JP2002144034A - ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 - Google Patents
ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接トーチ等の作業具が曲がる等により姿勢
変化して基準位置に狂いを生じたとき、作業具の新基準
位置を簡易にティーチングすること。 【解決手段】 ロボット１における溶接トーチ５の基準
位置チェック装置１０において、ロボット１のアーム２
の先端に溶接トーチ５に代って取付けられたチェック冶
具３０のチェックポイント３１を、該アーム２の先端に
取付けられる溶接トーチ５の先端点と同一になるように
設定し、チェックステージ１１に導入されたチェック冶
具３０にダイヤルゲージ１２〜１４を当てそのチェック
ポイント３１の位置がマスター冶具２０が定めたマスタ
ーポイント２１の位置に合致するように各関節Ａ〜Ｆの
駆動部を制御し、チェックポイント３１をマスターポイ
ント２１に合致せしめることにより溶接トーチ５の新基
準位置をティーチング可能とするもの。
変化して基準位置に狂いを生じたとき、作業具の新基準
位置を簡易にティーチングすること。 【解決手段】 ロボット１における溶接トーチ５の基準
位置チェック装置１０において、ロボット１のアーム２
の先端に溶接トーチ５に代って取付けられたチェック冶
具３０のチェックポイント３１を、該アーム２の先端に
取付けられる溶接トーチ５の先端点と同一になるように
設定し、チェックステージ１１に導入されたチェック冶
具３０にダイヤルゲージ１２〜１４を当てそのチェック
ポイント３１の位置がマスター冶具２０が定めたマスタ
ーポイント２１の位置に合致するように各関節Ａ〜Ｆの
駆動部を制御し、チェックポイント３１をマスターポイ
ント２１に合致せしめることにより溶接トーチ５の新基
準位置をティーチング可能とするもの。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットにおける溶
接トーチ等の作業具の基準位置チェック装置に関する。
接トーチ等の作業具の基準位置チェック装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接ロボットは、複数の関節とそれらの
駆動部を備えたアームの先端に作業具としての溶接トー
チを取付けている。
駆動部を備えたアームの先端に作業具としての溶接トー
チを取付けている。
【０００３】溶接ロボットでは、ティーチングモードに
おいて、溶接トーチの先端点をアームの先端に設けた位
置出しゲージに突き合せて該溶接トーチの基準位置をテ
ィーチングし、当該基準位置に対応する各関節の関節角
（θａ0，…θｆ0等）を基準データとして登録した上
で、溶接トーチの先端点を溶接台に固定した各種ワーク
の溶接線に倣わせて各種ワークに対する溶接トーチの経
時的な移動軌跡ｆ(t)をティーチングし、当該移動軌跡
に対応する各関節の関節角の経時的な推移をティーチン
グデータ（θａｘ，…θｆｘ）として登録しておく。そ
して、プレイバックモードでは、各関節の関節角（θ
ａ，…θｆ）を上述のティーチングデータに基づいて経
時的に変化させるように各関節の駆動部を制御し、溶接
トーチに当該ティーチングデータに対応するワークのた
めの移動軌跡を付与する。
おいて、溶接トーチの先端点をアームの先端に設けた位
置出しゲージに突き合せて該溶接トーチの基準位置をテ
ィーチングし、当該基準位置に対応する各関節の関節角
（θａ0，…θｆ0等）を基準データとして登録した上
で、溶接トーチの先端点を溶接台に固定した各種ワーク
の溶接線に倣わせて各種ワークに対する溶接トーチの経
時的な移動軌跡ｆ(t)をティーチングし、当該移動軌跡
に対応する各関節の関節角の経時的な推移をティーチン
グデータ（θａｘ，…θｆｘ）として登録しておく。そ
して、プレイバックモードでは、各関節の関節角（θ
ａ，…θｆ）を上述のティーチングデータに基づいて経
時的に変化させるように各関節の駆動部を制御し、溶接
トーチに当該ティーチングデータに対応するワークのた
めの移動軌跡を付与する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ティーチン
グモードやプレイバックモードにおけるロボットの動作
中に、溶接トーチが他の構造物に衝突する等を生じた場
合には、溶接トーチが曲がる等によって姿勢変化し、既
にティーチングした溶接トーチの基準位置に狂いを生ず
ることになる。
グモードやプレイバックモードにおけるロボットの動作
中に、溶接トーチが他の構造物に衝突する等を生じた場
合には、溶接トーチが曲がる等によって姿勢変化し、既
にティーチングした溶接トーチの基準位置に狂いを生ず
ることになる。
【０００５】このような場合には、溶接トーチの先端を
アームの先端に設けた位置出しゲージに再び突き合せ得
るように、溶接トーチを手で曲げ直す等によりその姿勢
を修復する必要がある。しかしながら、溶接トーチを手
で曲げ直す等の方法ではその姿勢の修復精度を高精度化
できず、溶接トーチを高精度で基準位置に復元すること
に困難がある。
アームの先端に設けた位置出しゲージに再び突き合せ得
るように、溶接トーチを手で曲げ直す等によりその姿勢
を修復する必要がある。しかしながら、溶接トーチを手
で曲げ直す等の方法ではその姿勢の修復精度を高精度化
できず、溶接トーチを高精度で基準位置に復元すること
に困難がある。
【０００６】本発明の課題は、溶接トーチ等の作業具が
曲がる等により姿勢変化して基準位置に狂いを生じたと
き、作業具の新基準位置を簡易にティーチングすること
にある。
曲がる等により姿勢変化して基準位置に狂いを生じたと
き、作業具の新基準位置を簡易にティーチングすること
にある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、複数
の関節とそれらの駆動部を備えたアームの先端に作業具
を取付け、作業具の基準位置をティーチングして当該基
準位置に対応する各関節の関節角を基準データとして登
録した上で、各種ワークに対する作業具の移動軌跡をテ
ィーチングして当該移動軌跡に対応する各関節の関節角
の推移をティーチングデータとして登録しておき、この
ティーチングデータに基づいて各関節の関節角を変化さ
せるように各駆動部を制御し、作業具に当該ティーチン
グデータに対応するワークのための移動軌跡を付与する
制御手段を有してなるロボットにおいて、ロボットのア
ーム移動範囲内にチェックステージを固定配置し、該チ
ェックステージに載置されるディスク状マスター治具の
表面中央に定めたマスターポイントの位置を把握するダ
イヤルゲージを該チェックステージに付帯し、ロボット
のアームの先端に取付けた作業具の先端点をマスター治
具のマスターポイントに当接して該作業具の基準位置を
ティーチング可能にし、ロボットのアームの先端に作業
具に代って該作業具と同一軸上に取付けられたディスク
状チェック治具の表面中央に定めたチェックポイント
を、該アームの先端に取付けられる該作業具の先端点と
３次元的に同一点になるように設定し、チェックステー
ジに導入された上記チェック治具に前記ダイヤルゲージ
を当てそのチェックポイントの位置が前記マスターポイ
ントの位置に合致するように各関節の駆動部を制御し、
上記チェックポイントを上記マスターポイントに合致せ
しめることにより作業具の新基準位置をティーチング可
能とするようにしたものである。
の関節とそれらの駆動部を備えたアームの先端に作業具
を取付け、作業具の基準位置をティーチングして当該基
準位置に対応する各関節の関節角を基準データとして登
録した上で、各種ワークに対する作業具の移動軌跡をテ
ィーチングして当該移動軌跡に対応する各関節の関節角
の推移をティーチングデータとして登録しておき、この
ティーチングデータに基づいて各関節の関節角を変化さ
せるように各駆動部を制御し、作業具に当該ティーチン
グデータに対応するワークのための移動軌跡を付与する
制御手段を有してなるロボットにおいて、ロボットのア
ーム移動範囲内にチェックステージを固定配置し、該チ
ェックステージに載置されるディスク状マスター治具の
表面中央に定めたマスターポイントの位置を把握するダ
イヤルゲージを該チェックステージに付帯し、ロボット
のアームの先端に取付けた作業具の先端点をマスター治
具のマスターポイントに当接して該作業具の基準位置を
ティーチング可能にし、ロボットのアームの先端に作業
具に代って該作業具と同一軸上に取付けられたディスク
状チェック治具の表面中央に定めたチェックポイント
を、該アームの先端に取付けられる該作業具の先端点と
３次元的に同一点になるように設定し、チェックステー
ジに導入された上記チェック治具に前記ダイヤルゲージ
を当てそのチェックポイントの位置が前記マスターポイ
ントの位置に合致するように各関節の駆動部を制御し、
上記チェックポイントを上記マスターポイントに合致せ
しめることにより作業具の新基準位置をティーチング可
能とするようにしたものである。
【０００８】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て更に、前記制御手段が、各関節の関節角の基準データ
を作業具の新基準位置に対応して補正し、各種ワークの
ためのティーチングデータもこの基準データの補正に対
応して修正するようにしたものである。
て更に、前記制御手段が、各関節の関節角の基準データ
を作業具の新基準位置に対応して補正し、各種ワークの
ためのティーチングデータもこの基準データの補正に対
応して修正するようにしたものである。
【０００９】請求項３の発明は、請求項１又は２の発明
において更に、前記チェックステージが芯出しカラーを
該ステージ面上に突上げ可能に備え、前記マスター冶具
が円形ディスク状をなすとともに、表面中央に設けた孔
に挿通される芯出しロッドを上記芯出しカラーに嵌合し
てチェックステージ上でのマスターポイントの中心軸を
芯出し可能にするとともに、前記チェック冶具が円形デ
ィスク状をなすとともに、裏面中央に設けた芯出し凸部
を上記芯出しカラーに嵌合してチェックステージ上での
チェックポイントの中心軸を芯出し可能にしたものであ
る。
において更に、前記チェックステージが芯出しカラーを
該ステージ面上に突上げ可能に備え、前記マスター冶具
が円形ディスク状をなすとともに、表面中央に設けた孔
に挿通される芯出しロッドを上記芯出しカラーに嵌合し
てチェックステージ上でのマスターポイントの中心軸を
芯出し可能にするとともに、前記チェック冶具が円形デ
ィスク状をなすとともに、裏面中央に設けた芯出し凸部
を上記芯出しカラーに嵌合してチェックステージ上での
チェックポイントの中心軸を芯出し可能にしたものであ
る。
【００１０】
【作用】請求項１の発明によれば下記の作用がある。 ロボットにおいて、溶接トーチ等の作業具が曲がる等
によって姿勢変化して基準位置に狂いを生じたとき、ア
ームの先端に取付けたチェック冶具をチェックステージ
に導入して該チェック冶具にダイヤルゲージを当て、チ
ェック冶具のチェックポイントをマスター冶具のマスタ
ーポイントに合致するように各関節の駆動部を制御する
ことにより、作業具の新基準位置を簡易にティーチング
できる。
によって姿勢変化して基準位置に狂いを生じたとき、ア
ームの先端に取付けたチェック冶具をチェックステージ
に導入して該チェック冶具にダイヤルゲージを当て、チ
ェック冶具のチェックポイントをマスター冶具のマスタ
ーポイントに合致するように各関節の駆動部を制御する
ことにより、作業具の新基準位置を簡易にティーチング
できる。
【００１１】請求項２の発明によれば下記の作用があ
る。 作業具が曲がる等によって姿勢変化して基準位置に狂
いを生じた後、各関節の関節角の基準データを作業具の
新基準位置に対応して補正し、各種ワークのためのティ
ーチングデータをこの基準データの補正に対応して修正
することにより、各種ワークに対するティーチングをや
り直す必要がなくなる。
る。 作業具が曲がる等によって姿勢変化して基準位置に狂
いを生じた後、各関節の関節角の基準データを作業具の
新基準位置に対応して補正し、各種ワークのためのティ
ーチングデータをこの基準データの補正に対応して修正
することにより、各種ワークに対するティーチングをや
り直す必要がなくなる。
【００１２】請求項３の発明によれば下記の作用があ
る。 マスター冶具の表面中央に挿通した芯出しロッドをチ
ェックステージの芯出しカラーに嵌合することにより、
マスター冶具のマスターポイントの中心軸を容易に設定
し、且つこれによって水平化されたマスター冶具のディ
スク表面の高さを高さ方向ダイヤルゲージにより検出す
ることにより、マスターポイントの高さ位置を簡易に設
定できる。また、アームの先端に取付けたチェック冶具
の芯出し凸部をチェックステージの芯出しカラーに嵌合
することにより、チェック冶具のチェックポイントの中
心軸をマスターポイントの中心軸に容易に芯出しし、且
つこれによって水平化されたチェック冶具のディスク表
面の高さをダイヤルゲージの検出値によりマスターポイ
ントの高さ位置に簡易に合致させることができる。これ
により、前述のチェック冶具のチェックポイントをマ
スター冶具のマスターポイントに合致せしめる操作を迅
速に実施できる。
る。 マスター冶具の表面中央に挿通した芯出しロッドをチ
ェックステージの芯出しカラーに嵌合することにより、
マスター冶具のマスターポイントの中心軸を容易に設定
し、且つこれによって水平化されたマスター冶具のディ
スク表面の高さを高さ方向ダイヤルゲージにより検出す
ることにより、マスターポイントの高さ位置を簡易に設
定できる。また、アームの先端に取付けたチェック冶具
の芯出し凸部をチェックステージの芯出しカラーに嵌合
することにより、チェック冶具のチェックポイントの中
心軸をマスターポイントの中心軸に容易に芯出しし、且
つこれによって水平化されたチェック冶具のディスク表
面の高さをダイヤルゲージの検出値によりマスターポイ
ントの高さ位置に簡易に合致させることができる。これ
により、前述のチェック冶具のチェックポイントをマ
スター冶具のマスターポイントに合致せしめる操作を迅
速に実施できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】図１はロボットを示す模式図、図
２はチェックステージにマスター冶具を載置した状態を
示す正面図、図３はチェックステージを示す平面図、図
４はチェックステージにチェック冶具を導入した状態を
示す正面図、図５はチェック冶具を示し、（Ａ）は半断
面図、（Ｂ）は平面図である。
２はチェックステージにマスター冶具を載置した状態を
示す正面図、図３はチェックステージを示す平面図、図
４はチェックステージにチェック冶具を導入した状態を
示す正面図、図５はチェック冶具を示し、（Ａ）は半断
面図、（Ｂ）は平面図である。
【００１４】本発明を溶接ロボット１における溶接トー
チ５の基準位置チェック装置１０に適用した例について
説明する。
チ５の基準位置チェック装置１０に適用した例について
説明する。
【００１５】ロボット１は、図１に示す如く、複数例え
ば６個の関節Ａ〜Ｆとそれらの駆動部（サーボモータ
等）を備えたアーム２の先端のトーチホルダ３にトーチ
ノズル４をねじ止めし、トーチノズル４の先端に溶接ト
ーチ５を螺着して取付けている。溶接トーチ５はトーチ
ノズル４の取付部から直線上に長さＬだけ延在するもの
とされている。
ば６個の関節Ａ〜Ｆとそれらの駆動部（サーボモータ
等）を備えたアーム２の先端のトーチホルダ３にトーチ
ノズル４をねじ止めし、トーチノズル４の先端に溶接ト
ーチ５を螺着して取付けている。溶接トーチ５はトーチ
ノズル４の取付部から直線上に長さＬだけ延在するもの
とされている。
【００１６】ロボット１は、下記(A)、(B)にて使用され
る。 (A)ティーチングモード 溶接トーチ５の基準位置をティーチングし、当該基準位
置に対応する各関節Ａ〜Ｆの関節角（θａ0，…θｆ0）
を基準データとして制御手段のメモリに登録する。次
に、各種ワークに対する溶接トーチ５の経時的な移動軌
跡ｆ(t)を、溶接台に固定した各種ワークの溶接線に溶
接トーチ５の先端点を倣わせてティーチングし、当該移
動軌跡に対応する各関節Ａ〜Ｆの関節角の経時的な推移
をティーチングデータ（θａｘ，…θｆｘ）として制御
手段のメモリに登録しておく。
る。 (A)ティーチングモード 溶接トーチ５の基準位置をティーチングし、当該基準位
置に対応する各関節Ａ〜Ｆの関節角（θａ0，…θｆ0）
を基準データとして制御手段のメモリに登録する。次
に、各種ワークに対する溶接トーチ５の経時的な移動軌
跡ｆ(t)を、溶接台に固定した各種ワークの溶接線に溶
接トーチ５の先端点を倣わせてティーチングし、当該移
動軌跡に対応する各関節Ａ〜Ｆの関節角の経時的な推移
をティーチングデータ（θａｘ，…θｆｘ）として制御
手段のメモリに登録しておく。
【００１７】(B)プレイバックモード あるワークの溶接に際し、制御手段は、当該ワークのテ
ィーチングデータを用い、各関節Ａ〜Ｆの関節角（θ
ａ，…θｆ）を当該ティーチングデータに基づいて経時
的に変化せしめるように各関節の駆動部を制御し、溶接
トーチ５に当該ワークのための移動軌跡を付与する。
ィーチングデータを用い、各関節Ａ〜Ｆの関節角（θ
ａ，…θｆ）を当該ティーチングデータに基づいて経時
的に変化せしめるように各関節の駆動部を制御し、溶接
トーチ５に当該ワークのための移動軌跡を付与する。
【００１８】しかるに、基準位置チェック装置１０は、
(1)上述(A)のティーチングモードでの溶接トーチ５の基
準位置のティーチングと、(2)上述(A)のティーチングモ
ードや(B)のプレイバックモードにおけるロボット１の
動作中に溶接トーチ５が他の構造物に衝突する等を生じ
た場合の溶接トーチ５の基準位置の狂いを解消するため
の、新基準位置のティーチング、ひいては(3)各種ワー
クのティーチングデータの修正のために以下の構成を具
備する。
(1)上述(A)のティーチングモードでの溶接トーチ５の基
準位置のティーチングと、(2)上述(A)のティーチングモ
ードや(B)のプレイバックモードにおけるロボット１の
動作中に溶接トーチ５が他の構造物に衝突する等を生じ
た場合の溶接トーチ５の基準位置の狂いを解消するため
の、新基準位置のティーチング、ひいては(3)各種ワー
クのティーチングデータの修正のために以下の構成を具
備する。
【００１９】(1)溶接トーチ５の基準位置のティーチン
グ 基準位置チェック装置１０は、図２、図３に示す如く、
ロボット１のアーム移動範囲内にチェックステージ１１
を固定配置する。基準位置チェック装置１０は、円形デ
ィスク状のマスター冶具２０をチェックステージ１１に
載置可能とし、マスター冶具２０の中心軸上の表面中央
に定めたマスターポイント２１の位置を把握するための
ダイヤルゲージ１２、１３、１４をチェックステージ１
１に付帯して備える。
グ 基準位置チェック装置１０は、図２、図３に示す如く、
ロボット１のアーム移動範囲内にチェックステージ１１
を固定配置する。基準位置チェック装置１０は、円形デ
ィスク状のマスター冶具２０をチェックステージ１１に
載置可能とし、マスター冶具２０の中心軸上の表面中央
に定めたマスターポイント２１の位置を把握するための
ダイヤルゲージ１２、１３、１４をチェックステージ１
１に付帯して備える。
【００２０】このとき、チェックステージ１１は、芯出
しカラー１５をステージ面上に手動で突上げ可能に備え
る。マスター冶具２０は、表面中央に開口した中心軸上
の孔２２Ａに挿通される芯出しロッド２２を、チェック
ステージ１１のステージ下に納められている上記芯出し
カラー１５に嵌合し、チェックステージ１１上でのマス
ターポイント２１の中心軸を芯出し可能とする。
しカラー１５をステージ面上に手動で突上げ可能に備え
る。マスター冶具２０は、表面中央に開口した中心軸上
の孔２２Ａに挿通される芯出しロッド２２を、チェック
ステージ１１のステージ下に納められている上記芯出し
カラー１５に嵌合し、チェックステージ１１上でのマス
ターポイント２１の中心軸を芯出し可能とする。
【００２１】次に、マスター冶具２０は、チェックステ
ージ１１上で芯出しロッド２２を芯出しカラー１５に嵌
合したことによって水平化されるから、この水平状態で
のディスク表面の高さを高さ方向ダイヤルゲージ１２、
１３により検出され、マスターポイント２１の高さ位置
が設定される。オペレータは、ダイヤルゲージ１２、１
３におけるマスターポイント２１の高さ位置の検出目盛
を零点にする。
ージ１１上で芯出しロッド２２を芯出しカラー１５に嵌
合したことによって水平化されるから、この水平状態で
のディスク表面の高さを高さ方向ダイヤルゲージ１２、
１３により検出され、マスターポイント２１の高さ位置
が設定される。オペレータは、ダイヤルゲージ１２、１
３におけるマスターポイント２１の高さ位置の検出目盛
を零点にする。
【００２２】尚、Ｘ方向ダイヤルゲージ１４は、芯出し
カラー１５の中心を通るＸ方向に配置され、芯出しロッ
ド２２を芯出しカラー１５に嵌合して得られたマスター
ポイント２１の中心軸の芯出し、ひいてはマスターポイ
ント２１のＸ方向位置の検出目盛を零点にしておく。
カラー１５の中心を通るＸ方向に配置され、芯出しロッ
ド２２を芯出しカラー１５に嵌合して得られたマスター
ポイント２１の中心軸の芯出し、ひいてはマスターポイ
ント２１のＸ方向位置の検出目盛を零点にしておく。
【００２３】そこで、基準位置チェック装置１０にあっ
ては、ロボット１のアーム２の先端のトーチホルダ３に
ねじ止めしてあるトーチのズル４に溶接トーチ５を螺着
し、この溶接トーチ５の先端点を、チェックステージ１
１に上述の如くに設定されたマスター冶具２０のマスタ
ーポイント２１に当接せしめ、この状態の溶接トーチ５
の位置をその基準位置としてティーチングする。
ては、ロボット１のアーム２の先端のトーチホルダ３に
ねじ止めしてあるトーチのズル４に溶接トーチ５を螺着
し、この溶接トーチ５の先端点を、チェックステージ１
１に上述の如くに設定されたマスター冶具２０のマスタ
ーポイント２１に当接せしめ、この状態の溶接トーチ５
の位置をその基準位置としてティーチングする。
【００２４】(2)溶接トーチ５の新基準位置のティーチ
ング 基準位置チェック装置１０は、図４に示す如く、ロボッ
ト１のアーム２の先端のトーチホルダ３にねじ止めして
あるトーチノズル４に、溶接トーチ５に代わる円形ディ
スク状のチェック冶具３０を螺着可能とする。チェック
冶具３０は、図５に示す如く、ディスク部３０Ａと、デ
ィスク部３０Ａの表面中央に垂直に立てた軸部３０Ｂ
（ねじ部３０Ｃ）を有し、軸部３０Ｂはトーチノズル４
の取付部から溶接トーチ５と同一方向の直線上に長さＬ
だけ延在してディスク部３０Ａの表面に交差する位置
（ディスク部３０Ａの表面中央位置）をチェックポイン
ト３１として備える。これにより、トーチノズル４に螺
着されたチェック冶具３０は、溶接トーチ５と同一軸上
に取付けられ、表面中央に定めた上述のチェックポイン
ト３１を、トーチノズル４に取付けられる溶接トーチ５
の先端点と３次元的に同一点になるように設定されるも
のになる。
ング 基準位置チェック装置１０は、図４に示す如く、ロボッ
ト１のアーム２の先端のトーチホルダ３にねじ止めして
あるトーチノズル４に、溶接トーチ５に代わる円形ディ
スク状のチェック冶具３０を螺着可能とする。チェック
冶具３０は、図５に示す如く、ディスク部３０Ａと、デ
ィスク部３０Ａの表面中央に垂直に立てた軸部３０Ｂ
（ねじ部３０Ｃ）を有し、軸部３０Ｂはトーチノズル４
の取付部から溶接トーチ５と同一方向の直線上に長さＬ
だけ延在してディスク部３０Ａの表面に交差する位置
（ディスク部３０Ａの表面中央位置）をチェックポイン
ト３１として備える。これにより、トーチノズル４に螺
着されたチェック冶具３０は、溶接トーチ５と同一軸上
に取付けられ、表面中央に定めた上述のチェックポイン
ト３１を、トーチノズル４に取付けられる溶接トーチ５
の先端点と３次元的に同一点になるように設定されるも
のになる。
【００２５】また、チェック冶具３０は裏面中央に芯出
し凸部３２を備えており、各関節Ａ〜Ｆの駆動部を制御
してチェック冶具３０の姿勢を調整することにより、チ
ェックステージ１１のステージ面上に手動で突上げられ
る芯出しカラー１５に該芯出し凸部３２を嵌合可能と
し、これによってチェックステージ１１上でのチェック
ポイント３１の中心軸を芯出し可能とする。芯出し凸部
３２は先端テーパ部３２Ａを芯出しカラー１５のテーパ
ガイド１５Ａに案内されてスムースに嵌合する。このと
き、基準位置チェック装置１０では、相交差配置されて
いるダイヤルゲージ１２、１３のディスク部３０Ａの表
面に当接する状態での読取値を同一にしてチェック冶具
３０を水平化するとともに、チェック冶具３０をＸ方向
ダイヤルゲージ１４に対するＹ方向に横移動したときの
該ダイヤルゲージ１４のディスク部３０Ａの外周に当接
する状態での読取値が最大となる位置に該チェック冶具
３０を位置付け、芯出し凸部３２を芯出しカラー１５に
略同軸化しておくことにより、芯出しカラー１５への芯
出し凸部３２の上述の嵌合をこじることなくスムースに
実施できる。
し凸部３２を備えており、各関節Ａ〜Ｆの駆動部を制御
してチェック冶具３０の姿勢を調整することにより、チ
ェックステージ１１のステージ面上に手動で突上げられ
る芯出しカラー１５に該芯出し凸部３２を嵌合可能と
し、これによってチェックステージ１１上でのチェック
ポイント３１の中心軸を芯出し可能とする。芯出し凸部
３２は先端テーパ部３２Ａを芯出しカラー１５のテーパ
ガイド１５Ａに案内されてスムースに嵌合する。このと
き、基準位置チェック装置１０では、相交差配置されて
いるダイヤルゲージ１２、１３のディスク部３０Ａの表
面に当接する状態での読取値を同一にしてチェック冶具
３０を水平化するとともに、チェック冶具３０をＸ方向
ダイヤルゲージ１４に対するＹ方向に横移動したときの
該ダイヤルゲージ１４のディスク部３０Ａの外周に当接
する状態での読取値が最大となる位置に該チェック冶具
３０を位置付け、芯出し凸部３２を芯出しカラー１５に
略同軸化しておくことにより、芯出しカラー１５への芯
出し凸部３２の上述の嵌合をこじることなくスムースに
実施できる。
【００２６】次に、チェック冶具３０は、チェックステ
ージ１１上で芯出し凸部３２を芯出しカラー１５に嵌合
したことによって水平化されるから、この水平状態での
ディスク部３０Ａの高さ、ひいてはチェックポイント３
１の高さ位置が高さ方向ダイヤルゲージ１２、１３によ
り検出され、該ダイヤルゲージ１２、１３の読取値が前
述(1)でマスター冶具２０のマスターポイント２１が設
定した零点に合致するように、各関節Ａ〜Ｆの駆動部を
制御する。
ージ１１上で芯出し凸部３２を芯出しカラー１５に嵌合
したことによって水平化されるから、この水平状態での
ディスク部３０Ａの高さ、ひいてはチェックポイント３
１の高さ位置が高さ方向ダイヤルゲージ１２、１３によ
り検出され、該ダイヤルゲージ１２、１３の読取値が前
述(1)でマスター冶具２０のマスターポイント２１が設
定した零点に合致するように、各関節Ａ〜Ｆの駆動部を
制御する。
【００２７】このようにして、トーチノズル４に螺着し
たチェック冶具３０のチェックポイント３１を前述(a)
のマスター冶具２０のマスターポイント２１に合致せし
めることにより、トーチノズル４上で該チェックポイン
ト３１と同一点をなすとみなされる溶接トーチ５の新基
準位置がティーチング可能になる。
たチェック冶具３０のチェックポイント３１を前述(a)
のマスター冶具２０のマスターポイント２１に合致せし
めることにより、トーチノズル４上で該チェックポイン
ト３１と同一点をなすとみなされる溶接トーチ５の新基
準位置がティーチング可能になる。
【００２８】(3)各種ワークのためのティーチングデー
タの修正 制御手段は、各関節Ａ〜Ｆの基準データ（θａ0，…θ
ｆ0）を、上述(b)で求めた溶接トーチ５の新基準位置に
対応して固定し、各種ワークのためのティーチングデー
タ（θａｘ、…θｆｘ）もこの基準データの補正に対応
して修正し、この修正データをメモリに登録し、前述
(B)のプレイバックモードに供する。
タの修正 制御手段は、各関節Ａ〜Ｆの基準データ（θａ0，…θ
ｆ0）を、上述(b)で求めた溶接トーチ５の新基準位置に
対応して固定し、各種ワークのためのティーチングデー
タ（θａｘ、…θｆｘ）もこの基準データの補正に対応
して修正し、この修正データをメモリに登録し、前述
(B)のプレイバックモードに供する。
【００２９】本実施形態によれば、以下の作用がある。 ロボット１において、溶接トーチ５が曲がる等によっ
て姿勢変化して基準位置に狂いを生じたとき、アーム２
の先端に取付けたチェック冶具３０をチェックステージ
１１に導入して該チェック冶具３０にダイヤルゲージ１
２〜１４を当て、チェック冶具３０のチェックポイント
３１をマスター冶具２０のマスターポイント２１に合致
するように各関節Ａ〜Ｆの駆動部を制御することによ
り、溶接トーチ５の新基準位置を簡易にティーチングで
きる。
て姿勢変化して基準位置に狂いを生じたとき、アーム２
の先端に取付けたチェック冶具３０をチェックステージ
１１に導入して該チェック冶具３０にダイヤルゲージ１
２〜１４を当て、チェック冶具３０のチェックポイント
３１をマスター冶具２０のマスターポイント２１に合致
するように各関節Ａ〜Ｆの駆動部を制御することによ
り、溶接トーチ５の新基準位置を簡易にティーチングで
きる。
【００３０】溶接トーチ５が曲がる等によって姿勢変
化して基準位置に狂いを生じた後、各関節Ａ〜Ｆの関節
角の基準データを溶接トーチ５の新基準位置に対応して
補正し、各種ワークのためのティーチングデータをこの
基準データの補正に対応して修正することにより、各種
ワークに対するティーチングをやり直す必要がなくな
る。
化して基準位置に狂いを生じた後、各関節Ａ〜Ｆの関節
角の基準データを溶接トーチ５の新基準位置に対応して
補正し、各種ワークのためのティーチングデータをこの
基準データの補正に対応して修正することにより、各種
ワークに対するティーチングをやり直す必要がなくな
る。
【００３１】マスター冶具２０の表面中央に挿通した
芯出しロッド２２をチェックステージ１１の芯出しカラ
ー１５に嵌合することにより、マスター冶具２０のマス
ターポイント２１の中心軸を容易に設定し、且つこれに
よって水平化されたマスター冶具２０のディスク表面の
高さをダイヤルゲージ１２、１３の検出値により、マス
ターポイント２１の高さ位置を簡易に設定できる。ま
た、アーム２の先端に取付けたチェック冶具３０の芯出
し凸部３２をチェックステージ１１の芯出しカラー１５
に嵌合することにより、チェック冶具３０のチェックポ
イント３１の中心軸をマスターポイント２１の中心軸に
容易に芯出しし、且つこれによって水平化されたチェッ
ク冶具３０のディスク表面の高さをダイヤルゲージ１２
〜１４の検出値によりマスターポイント２１の高さ位置
に簡易に合致させることができる。これにより、前述
のチェック冶具３０のチェックポイント３１をマスター
冶具２０のマスターポイント２１に合致せしめる操作を
迅速に実施できる。
芯出しロッド２２をチェックステージ１１の芯出しカラ
ー１５に嵌合することにより、マスター冶具２０のマス
ターポイント２１の中心軸を容易に設定し、且つこれに
よって水平化されたマスター冶具２０のディスク表面の
高さをダイヤルゲージ１２、１３の検出値により、マス
ターポイント２１の高さ位置を簡易に設定できる。ま
た、アーム２の先端に取付けたチェック冶具３０の芯出
し凸部３２をチェックステージ１１の芯出しカラー１５
に嵌合することにより、チェック冶具３０のチェックポ
イント３１の中心軸をマスターポイント２１の中心軸に
容易に芯出しし、且つこれによって水平化されたチェッ
ク冶具３０のディスク表面の高さをダイヤルゲージ１２
〜１４の検出値によりマスターポイント２１の高さ位置
に簡易に合致させることができる。これにより、前述
のチェック冶具３０のチェックポイント３１をマスター
冶具２０のマスターポイント２１に合致せしめる操作を
迅速に実施できる。
【００３２】以上、本発明の実施の形態を図面により詳
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本
発明は溶接ロボットに限らず、塗装ロボット、組立ロボ
ット等に広く適用できる。
述したが、本発明の具体的な構成はこの実施の形態に限
られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の
設計の変更等があっても本発明に含まれる。例えば、本
発明は溶接ロボットに限らず、塗装ロボット、組立ロボ
ット等に広く適用できる。
【００３３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、溶接トー
チ等の作業具が曲がる等により姿勢変化して基準位置に
狂いを生じたとき、作業具の新基準位置を簡易にティー
チングすることができる。
チ等の作業具が曲がる等により姿勢変化して基準位置に
狂いを生じたとき、作業具の新基準位置を簡易にティー
チングすることができる。
【図１】図１はロボットを示す模式図である。
【図２】図２はチェックステージにマスター冶具を載置
した状態を示す正面図である。
した状態を示す正面図である。
【図３】図３はチェックステージを示す平面図である。
【図４】図４はチェックステージにチェック冶具を導入
した状態を示す正面図である。
した状態を示す正面図である。
【図５】図５はチェック冶具を示し、（Ａ）は半断面
図、（Ｂ）は平面図である。
図、（Ｂ）は平面図である。
１ ロボット ５ 溶接トーチ（作業具） １０ 基準位置チェック装置 １１ チェックステージ １２〜１４ ダイヤルゲージ １５ 芯出しカラー ２０ マスター冶具 ２１ マスターポイント ２２ 芯出しロッド ３０ チェック冶具 ３１ チェックポイント ３２ 芯出し凸部
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の関節とそれらの駆動部を備えたア
ームの先端に作業具を取付け、 作業具の基準位置をティーチングして当該基準位置に対
応する各関節の関節角を基準データとして登録した上
で、各種ワークに対する作業具の移動軌跡をティーチン
グして当該移動軌跡に対応する各関節の関節角の推移を
ティーチングデータとして登録しておき、このティーチ
ングデータに基づいて各関節の関節角を変化させるよう
に各駆動部を制御し、作業具に当該ティーチングデータ
に対応するワークのための移動軌跡を付与する制御手段
を有してなるロボットにおいて、 ロボットのアーム移動範囲内にチェックステージを固定
配置し、該チェックステージに載置されるディスク状マ
スター治具の表面中央に定めたマスターポイントの位置
を把握するダイヤルゲージを該チェックステージに付帯
し、ロボットのアームの先端に取付けた作業具の先端点
をマスター治具のマスターポイントに当接して該作業具
の基準位置をティーチング可能にし、 ロボットのアームの先端に作業具に代って該作業具と同
一軸上に取付けられたディスク状チェック治具の表面中
央に定めたチェックポイントを、該アームの先端に取付
けられる該作業具の先端点と３次元的に同一点になるよ
うに設定し、チェックステージに導入された上記チェッ
ク治具に前記ダイヤルゲージを当てそのチェックポイン
トの位置が前記マスターポイントの位置に合致するよう
に各関節の駆動部を制御し、上記チェックポイントを上
記マスターポイントに合致せしめることにより作業具の
新基準位置をティーチング可能とすることを特徴とする
ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置。 - 【請求項２】 前記制御手段が、各関節の関節角の基準
データを作業具の新基準位置に対応して補正し、各種ワ
ークのためのティーチングデータもこの基準データの補
正に対応して修正する請求項１記載のロボットにおける
作業具の基準位置チェック装置。 - 【請求項３】 前記チェックステージが芯出しカラーを
該ステージ面上に突上げ可能に備え、前記マスター冶具
が円形ディスク状をなすとともに、表面中央に設けた孔
に挿通される芯出しロッドを上記芯出しカラーに嵌合し
てチェックステージ上でのマスターポイントの中心軸を
芯出し可能にするとともに、前記チェック冶具が円形デ
ィスク状をなすとともに、裏面中央に設けた芯出し凸部
を上記芯出しカラーに嵌合してチェックステージ上での
チェックポイントの中心軸を芯出し可能にした請求項１
又は２記載のロボットにおける作業具の基準位置チェッ
ク装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000348670A JP2002144034A (ja) | 2000-11-15 | 2000-11-15 | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000348670A JP2002144034A (ja) | 2000-11-15 | 2000-11-15 | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002144034A true JP2002144034A (ja) | 2002-05-21 |
Family
ID=18822208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000348670A Withdrawn JP2002144034A (ja) | 2000-11-15 | 2000-11-15 | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002144034A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012020347A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Kobe Steel Ltd | ロボットのツールベクトルの導出に用いる治具 |
| JP2013006244A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットセルの位置合わせ方法及び位置合わせ制御装置 |
| CN102975208A (zh) * | 2012-11-19 | 2013-03-20 | 安徽埃夫特智能装备有限公司 | 一种焊接机器人的零点标定装置 |
| CN105397474A (zh) * | 2015-12-18 | 2016-03-16 | 苏州金逸康自动化设备有限公司 | 一种可调整双工位螺栓拧紧装置 |
| CN105773610A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-07-20 | 长春大正博凯汽车设备有限公司 | 一种机器人校正装置 |
| WO2020024164A1 (zh) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种自动焊接装置的标定件、标定组件以及标定系统 |
-
2000
- 2000-11-15 JP JP2000348670A patent/JP2002144034A/ja not_active Withdrawn
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012020347A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Kobe Steel Ltd | ロボットのツールベクトルの導出に用いる治具 |
| JP2013006244A (ja) * | 2011-06-24 | 2013-01-10 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットセルの位置合わせ方法及び位置合わせ制御装置 |
| CN102975208A (zh) * | 2012-11-19 | 2013-03-20 | 安徽埃夫特智能装备有限公司 | 一种焊接机器人的零点标定装置 |
| CN105397474A (zh) * | 2015-12-18 | 2016-03-16 | 苏州金逸康自动化设备有限公司 | 一种可调整双工位螺栓拧紧装置 |
| CN105397474B (zh) * | 2015-12-18 | 2018-03-06 | 苏州金逸康自动化设备有限公司 | 一种可调整双工位螺栓拧紧装置 |
| CN105773610A (zh) * | 2016-03-22 | 2016-07-20 | 长春大正博凯汽车设备有限公司 | 一种机器人校正装置 |
| WO2020024164A1 (zh) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种自动焊接装置的标定件、标定组件以及标定系统 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20080205 |