CN102975208A - 一种焊接机器人的零点标定装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种焊接机器人的零点标定装置，包括可相互转动的第一臂（1）和第二臂（2），第一臂（1）上设有V型槽（11），在第一臂（1）和第二臂（2）处于初始状态，即第一臂（1）和第二臂（2）处于零位时，V型槽（11）的槽底与第二臂（2）上的零点中心线（22）共线，第二臂（2）上设有用于检测V型槽（11）最低点的检测装置（3），缓慢运动第一臂（1），找到V型槽（11）的最低点，在零点标定测量装装置上百分表（31）指示出最低点的位置就是此关节的零点位置，操作简单，标定的精确性高。
Description
技术领域
本发明属于工业机器人领域，尤其涉及一种焊接机器人的零点标定装置。
背景技术
工业机器人都需要进行零点标定，零点标定是保证工业机器人正常工作的必要条件。通常工业机器人在电控、编程软件上也有零点记录，但需要电能进行维持，一旦断电或备用电能消耗和消失时，电控、软件上的零点就会丢失，最终会造成机器人不能正常运行，甚至会出现危险。
传统方法一般是用贴标签或者采用插销的方式进行机械零点的标定，贴标签存在人为因素，同时在使用过程中一旦脱落就要进行再次粘贴，这时除了人为因素外还存在与第一次不可能完全一样的误差，采用插销的方式在使用过程中不安全以及操作过程难度较大，要在插销轴进行连接时慢慢移动机器人的关节轴，只有插销轴完全插入才算标定完成，所以难度很大，操作不方便。
发明内容
针对传统机器人零点标定装置误差大及操作难度大的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种操作简单、精确性高的焊接机器人的零点标定装置。
为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种焊接机器人的零点标定装置，包括可相互转动的第一臂和第二臂，所述第一臂上设有V型槽，在第一臂和第二臂处于初始状态，即第一臂和第二臂处于零位时，所述V型槽的槽底与第二臂上的零点中心线共线，所述第二臂上设有用于检测V型槽最低点的检测装置。
所述检测装置包括支架和百分表，所述百分表装入支架内，百分表的表头可在支架的通孔内滑动，所述支架装在第二臂上，所述百分表的表头的端点与所述第二臂上的零点中心线共线。
所述百分表的表头通过螺帽与支架连接，所述支架内设有可在支架的通孔内滑动的测量头，所述测量头一端伸出支架，另一端与百分表的表头连接，所述测量头的端点与所述第二臂上的零点中心线共线。
所述第二臂上设有用于安装检测装置的安装座，所述安装座的安装孔中心与第二臂上的零点中心线共线。
本发明的优点在于，采用V型槽的结构，在校准零点时不需要像插销轴和销孔一样要求插销轴和销孔完全适配，只需要找到V型槽的最低点即可，对V型槽和测量头不需要完全相适配的精度要求，加工和操作简单，标定的精确性高。
附图说明
图1为本发明一种焊接机器人的零点标定装置的结构示意图；
图2为图1焊接机器人的零点标定装置的第二臂的结构示意图；
图3为图1焊接机器人的零点标定装置的第一臂的结构示意图；
图4为图1焊接机器人的零点标定装置的右视图；
图5为图1焊接机器人的零点标定装置的检测装置的结构示意图；
图6为图1焊接机器人的零点标定装置的检测装置的工作状态示意图；
图7为图1焊接机器人的零点标定装置的检测装置的工作状态示意图；
上述图中的标记均为：1、第一臂，11、V型槽，2、第二臂，21、安装座，22、零点中心线，3、检测装置，31、百分表，32、螺帽，33、支架，34、测量头。
具体实施方式
图1和图4为本发明一种焊接机器人的零点标定装置的结构示意图，包括可相互转动的第一臂1和第二臂2，第一臂1上设有V型槽11，在第一臂1和第二臂2处于初始状态，即第一臂1和第二臂2处于零位时，V型槽11的槽底与第二臂2上的零点中心线22共线，第二臂2上设有用于检测V型槽11最低点的检测装置3。零点中心线22是第二臂2上的一条直线，在第一臂1和第二臂2处于初始状态，即第一臂1和第二臂2处于零位时，由第一臂1和第二臂2的转动中心与零点连接构成的直线，该零点中心线22与第一臂1和第二臂2相交。
图2为焊接机器人的零点标定装置的第二臂2的结构示意图，第二臂2上设有用于安装检测装置3的安装座21，安装座21的安装孔中心与第二臂2上的零点中心线22共线。
图3为焊接机器人的零点标定装置的第一臂1的结构示意图，第一臂1上设有V型槽11，在第一臂1和第二臂2处于初始状态，即第一臂1和第二臂2处于零位时，V型槽11的槽底与第二臂2上的零点中心线22共线。V型槽11的槽底与零件设计时的零点是同一轴线的，利用加工时保证精度，以避免出现人为因素。
图5为焊接机器人的零点标定装置的检测装置3的结构示意图，检测装置3包括支架33和百分表31，百分表31装入支架33内，百分表31的表头可在支架33的通孔内滑动，支架33装在第二臂2上，百分表31的表头的端点与第二臂2上的零点中心线22共线。百分表31的表头通过螺帽32与支架33连接，支架33内设有可在支架33的通孔内滑动的测量头34，测量头34一端伸出支架33，另一端与百分表31的表头连接，测量头34的端点与第二臂2上的零点中心线22共线。测量头34装在支架33内，百分表31用螺帽32拧紧在支架33内，百分表31的表头与测量头34相接触，利用百分表31内部的功能作用使得测量头34始终处于伸长状态，即测量头34就是百分表31表头的加长作用，同时测量头34可以在支架33内自由滑动。
图6和图7为焊接机器人的零点标定装置的检测装置的工作状态示意图，将装配好的零点标定测量装置固定在相对运动的零件以上，通过电控系统，慢慢旋转相对运动第一臂1，将零点标定测量装置的测量头34对准第一臂1上的V型槽11，再通过电控系统缓慢运动第一臂1，通过反复来回移动第一臂1，找到V型槽11的最低点，在零点标定测量装装置上百分表31指示出最低点的位置就是此关节的零点位置。
采用这样的结构后，采用V型槽11的结构，在校准零点时不需要像插销轴和销孔一样要求插销轴和销孔完全适配，只需要找到V型槽11的最低点即可，对V型槽11和测量头34不需要完全相适配的精度要求，加工和操作简单，标定的精确性高。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种焊接机器人的零点标定装置，包括可相互转动的第一臂（1）和第二臂（2），其特征在于，所述第一臂（1）上设有V型槽（11），在第一臂（1）和第二臂（2）处于初始状态，即第一臂（1）和第二臂（2）处于零位时，所述V型槽（11）的槽底与第二臂（2）上的零点中心线（22）共线，所述第二臂（2）上设有用于检测V型槽（11）最低点的检测装置（3）。
2.如权利要求1所述的焊接机器人的零点标定装置，其特征在于，所述检测装置（3）包括支架（33）和百分表（31），所述百分表（31）装入支架（33）内，百分表（31）的表头可在支架（33）的通孔内滑动，所述支架（33）装在第二臂（2）上，所述百分表（31）的表头的端点与所述第二臂（2）上的零点中心线（22）共线。
3.如权利要求2所述的焊接机器人的零点标定装置，其特征在于，所述百分表（31）的表头通过螺帽（32）与支架（33）连接，所述支架（33）内设有可在支架（33）的通孔内滑动的测量头（34），所述测量头（34）一端伸出支架（33），另一端与百分表（31）的表头连接，所述测量头（34）的端点与所述第二臂（2）上的零点中心线（22）共线。
4.如权利要求3所述的焊接机器人的零点标定装置，其特征在于，所述第二臂（2）上设有用于安装检测装置（3）的安装座（21），所述安装座（21）的安装孔中心与第二臂（2）上的零点中心线（22）共线。
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