JPH0577177A - ロボツトの原点割出し方法 - Google Patents
ロボツトの原点割出し方法Info
- Publication number
- JPH0577177A JPH0577177A JP26687091A JP26687091A JPH0577177A JP H0577177 A JPH0577177 A JP H0577177A JP 26687091 A JP26687091 A JP 26687091A JP 26687091 A JP26687091 A JP 26687091A JP H0577177 A JPH0577177 A JP H0577177A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movable
- robot
- movable shaft
- reference hole
- large diameter
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Length-Measuring Instruments Using Mechanical Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、ロボットの目視による原点割出しの
作業性の容易化と原点割出し精度を向上したロボットの
原点割出し方法を提供する。 【構成】駆動装置によって駆動される複数の可動部の位
置を検出する位置検出器を有し、非可動部１ａと可動部
１２ａとにそれぞれに穿設された機械的原点割出し用の
第１及び第２の基準穴２０，２１を有するロボットにお
いて、前記第１及び第２の基準穴２０，２１を位置合せ
した後に、ダイヤルゲージ５０の可動軸５１に前記第１
又は第２の基準穴２０，２１に精密嵌合する大径部５３
を設けた穴径測定用のダイヤルゲージ５０の前記大径部
５３を前記第１又は第２の基準穴２０，２１に嵌合し、
前記大径部５３が嵌合されている第１又は第２の基準穴
２０，２１を支点基準としてダイヤルゲージ５０の可動
軸５１を回転し、第１及び第２の基準穴２０，２１相互
のズレ量並びに方向を測定することを特徴とする。
作業性の容易化と原点割出し精度を向上したロボットの
原点割出し方法を提供する。 【構成】駆動装置によって駆動される複数の可動部の位
置を検出する位置検出器を有し、非可動部１ａと可動部
１２ａとにそれぞれに穿設された機械的原点割出し用の
第１及び第２の基準穴２０，２１を有するロボットにお
いて、前記第１及び第２の基準穴２０，２１を位置合せ
した後に、ダイヤルゲージ５０の可動軸５１に前記第１
又は第２の基準穴２０，２１に精密嵌合する大径部５３
を設けた穴径測定用のダイヤルゲージ５０の前記大径部
５３を前記第１又は第２の基準穴２０，２１に嵌合し、
前記大径部５３が嵌合されている第１又は第２の基準穴
２０，２１を支点基準としてダイヤルゲージ５０の可動
軸５１を回転し、第１及び第２の基準穴２０，２１相互
のズレ量並びに方向を測定することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの原点割出し
方法に関するものである。
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、基台に揺動自在に一端が軸承され
た第１アームと、第１アームの他端に揺動自在に一端が
軸承された第２アームとを具備した産業用のロボットが
知られている。このロボットは制御部によって制御され
るサーボモータにより駆動されて作動するものである。
た第１アームと、第１アームの他端に揺動自在に一端が
軸承された第２アームとを具備した産業用のロボットが
知られている。このロボットは制御部によって制御され
るサーボモータにより駆動されて作動するものである。
【０００３】前記ロボットは基準座標を記憶する必要が
あり、この記憶に先立って各アームを機械的原点に割出
す必要がある。この原点割出しのために、非可動部と可
動部とに穴を穿設し、これにプラグゲージを精密嵌合す
る技術が実開昭５９−１７１０９５号、特開昭６３−２
７８７８７号で開示されている。
あり、この記憶に先立って各アームを機械的原点に割出
す必要がある。この原点割出しのために、非可動部と可
動部とに穴を穿設し、これにプラグゲージを精密嵌合す
る技術が実開昭５９−１７１０９５号、特開昭６３−２
７８７８７号で開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記プラグゲージ方式
による場合、大型のロボットでは、可動側と非可動側に
穿設されたプラグゲージを挿入するための穴を完全に重
ね合せるための微妙な位置決めが困難である。また、プ
ラグゲージを通す穴が暗くて見え難く、作業者による作
業時間のバラツキが大きい。さらには、原点割出し精度
の向上が要求されている。
による場合、大型のロボットでは、可動側と非可動側に
穿設されたプラグゲージを挿入するための穴を完全に重
ね合せるための微妙な位置決めが困難である。また、プ
ラグゲージを通す穴が暗くて見え難く、作業者による作
業時間のバラツキが大きい。さらには、原点割出し精度
の向上が要求されている。
【０００５】本発明の目的は、上記従来の問題点の解消
並びに要望満足したロボットの原点割出し方法を提供す
るものである。
並びに要望満足したロボットの原点割出し方法を提供す
るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成する本
発明の方法は、駆動装置によって駆動される複数の可動
部の位置を検出する位置検出器を有し、非可動部と可動
部とにそれぞれに穿設された機械的原点割出し用の第１
及び第２の基準穴を有するロボットにおいて、可動軸と
表示部からなり、可動軸先端に設けられた測定子の微小
変位量を前記表示部に表示する変位量測定器の前記可動
軸に大径部を設け、前記第１及び第２の基準穴を位置合
せした後に、前記変位量測定器の前記測定子が前記第２
の基準穴内に位置するように前記大径部を前記第１の基
準穴に嵌合し、前記大径部が嵌合されている第１の基準
穴を支点基準として前記変位量測定器の前記可動軸を回
転し、測定子により第１及び第２の基準穴相互のズレ量
並びに方向を測定することを特徴とするものである。
発明の方法は、駆動装置によって駆動される複数の可動
部の位置を検出する位置検出器を有し、非可動部と可動
部とにそれぞれに穿設された機械的原点割出し用の第１
及び第２の基準穴を有するロボットにおいて、可動軸と
表示部からなり、可動軸先端に設けられた測定子の微小
変位量を前記表示部に表示する変位量測定器の前記可動
軸に大径部を設け、前記第１及び第２の基準穴を位置合
せした後に、前記変位量測定器の前記測定子が前記第２
の基準穴内に位置するように前記大径部を前記第１の基
準穴に嵌合し、前記大径部が嵌合されている第１の基準
穴を支点基準として前記変位量測定器の前記可動軸を回
転し、測定子により第１及び第２の基準穴相互のズレ量
並びに方向を測定することを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】上記の方法により、第１及び第２の基準穴を穴
径測定用の変位量測定器の可動軸が挿入できるよう、お
およその位置合せをして、変位量測定器の可動軸を第１
の基準穴から第２の基準穴に向けて挿入し、第１の基準
穴に変位量測定器の可動軸に設けた大径部を嵌合するこ
とにより変位量測定器は容易に位置決めセットされる。
この状態で変位量測定器の可動軸を大径部が嵌合されて
いる第１の基準穴を支点基準として回転し、第１及び第
２の基準穴相互のズレ量並びに方向を測定判断しながら
基準穴合せを行い、許容基準値内に原点割出しを行う。
径測定用の変位量測定器の可動軸が挿入できるよう、お
およその位置合せをして、変位量測定器の可動軸を第１
の基準穴から第２の基準穴に向けて挿入し、第１の基準
穴に変位量測定器の可動軸に設けた大径部を嵌合するこ
とにより変位量測定器は容易に位置決めセットされる。
この状態で変位量測定器の可動軸を大径部が嵌合されて
いる第１の基準穴を支点基準として回転し、第１及び第
２の基準穴相互のズレ量並びに方向を測定判断しながら
基準穴合せを行い、許容基準値内に原点割出しを行う。
【０００８】
【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。図１及び図２で示すように、本実施例を適用するロ
ボットは、６軸型多関節ロボットであり、フロア上等に
載置されるベース１１と、このベース１１上に鉛直軸線
回りに回転自在に取り付けられたローテータ１２と、ロ
ーテータ１２に水平軸線１００回りに回動可能に支持さ
れた第１アーム１と、第１アーム１の先端に水平軸線回
りに回転可能に支持された第２アーム２とから構成され
ている。
る。図１及び図２で示すように、本実施例を適用するロ
ボットは、６軸型多関節ロボットであり、フロア上等に
載置されるベース１１と、このベース１１上に鉛直軸線
回りに回転自在に取り付けられたローテータ１２と、ロ
ーテータ１２に水平軸線１００回りに回動可能に支持さ
れた第１アーム１と、第１アーム１の先端に水平軸線回
りに回転可能に支持された第２アーム２とから構成され
ている。
【０００９】上記ロボットは６軸であるため６つの原点
割出し箇所を備えているが、本実施例では第１アーム１
をローテータ１２に対して原点割出しする場合について
説明する。
割出し箇所を備えているが、本実施例では第１アーム１
をローテータ１２に対して原点割出しする場合について
説明する。
【００１０】図３は図２のＣ−Ｃ断面である。ローテー
タ１２内には、ローテータ１２を回転させるサーボモー
タ１２２が設置されている。ローテータ１２は肩部１２
ａ，１２ｂにより二股形状となっている。第１アーム１
はこの肩部１２ａ，１２ｂによって支持部１ａ，１ｂで
両端支持されている。このうち支持部１ａは、肩部１２
ａに回転軸１５を介して支持され、支持部１ｂは肩部１
２ｂに回転軸１６を介して支持している。尚、回転軸１
５と回転軸１６は軸線１００を中心として同軸回りに回
転する。回転軸１５は図略の第１アーム駆動用サーボモ
ータの駆動力を伝達する歯車１７を有し、支持部１ａに
固定されている。回転軸１６は図略の第２アーム駆動用
サーボモータの駆動力を伝達する歯車１８，１９を有
し、支持部１ｂを回転可能に支持している。
タ１２内には、ローテータ１２を回転させるサーボモー
タ１２２が設置されている。ローテータ１２は肩部１２
ａ，１２ｂにより二股形状となっている。第１アーム１
はこの肩部１２ａ，１２ｂによって支持部１ａ，１ｂで
両端支持されている。このうち支持部１ａは、肩部１２
ａに回転軸１５を介して支持され、支持部１ｂは肩部１
２ｂに回転軸１６を介して支持している。尚、回転軸１
５と回転軸１６は軸線１００を中心として同軸回りに回
転する。回転軸１５は図略の第１アーム駆動用サーボモ
ータの駆動力を伝達する歯車１７を有し、支持部１ａに
固定されている。回転軸１６は図略の第２アーム駆動用
サーボモータの駆動力を伝達する歯車１８，１９を有
し、支持部１ｂを回転可能に支持している。
【００１１】図２及び図３で示すように、第１アーム１
の支持部１ａには第１アーム１をローテータ１２に対し
て原点割出しするための第１の基準穴２０が穿設されて
いる。また、ローテータ１２の肩部１２ａには、原点割
出し時に第１の基準穴２０と合致する第２の基準穴２１
が穿設されている。
の支持部１ａには第１アーム１をローテータ１２に対し
て原点割出しするための第１の基準穴２０が穿設されて
いる。また、ローテータ１２の肩部１２ａには、原点割
出し時に第１の基準穴２０と合致する第２の基準穴２１
が穿設されている。
【００１２】本発明方法では、図４で示すように穴径測
定用のダイヤルゲージ（変位量測定器）５０を用いる。
この穴径測定用のダイヤルゲージ５０は周知のように、
可動軸５１と、この可動軸５１の先端に穴の内径に接触
する測定子５２を有している。そこで、前記可動軸５１
上に、前記第１の基準穴２０に精密嵌合する大径部５３
を設ける。この大径部５３は金属又は合成樹脂によるブ
ッシュ状のものである。ここで大径部５３の径（又は第
１の基準穴２０の径）は測定子５２を有する可動軸５１
の先端が第１の基準穴２０を通過できるだけの大きさに
設定されていなければならない。
定用のダイヤルゲージ（変位量測定器）５０を用いる。
この穴径測定用のダイヤルゲージ５０は周知のように、
可動軸５１と、この可動軸５１の先端に穴の内径に接触
する測定子５２を有している。そこで、前記可動軸５１
上に、前記第１の基準穴２０に精密嵌合する大径部５３
を設ける。この大径部５３は金属又は合成樹脂によるブ
ッシュ状のものである。ここで大径部５３の径（又は第
１の基準穴２０の径）は測定子５２を有する可動軸５１
の先端が第１の基準穴２０を通過できるだけの大きさに
設定されていなければならない。
【００１３】本発明方法は、まず、第１アーム１を回動
して第１の基準穴２０をローテータ１２の第２の基準穴
２１に位置合せする。この位置合せは第１の基準穴２０
から第２の基準穴２１に向かってダイヤルゲージ５０を
挿入できるだけで良く第２の基準穴２１に挿入される可
動軸５１の先端は第２の基準穴２１の径より十分細いた
めこの位置合せの精度はあまり要求されない。上記位置
合せの後に、ダイヤルゲージ５０の可動軸５１に設けら
れている大径部５３を第１の基準穴２０に嵌合する。こ
れにより可動軸５１の先端の測定子５２は第２の基準穴
２１の内径に接触し、可動軸５１は大径部５３を介して
第１基準穴２０を支点基準として回転可能に位置決め支
持される。
して第１の基準穴２０をローテータ１２の第２の基準穴
２１に位置合せする。この位置合せは第１の基準穴２０
から第２の基準穴２１に向かってダイヤルゲージ５０を
挿入できるだけで良く第２の基準穴２１に挿入される可
動軸５１の先端は第２の基準穴２１の径より十分細いた
めこの位置合せの精度はあまり要求されない。上記位置
合せの後に、ダイヤルゲージ５０の可動軸５１に設けら
れている大径部５３を第１の基準穴２０に嵌合する。こ
れにより可動軸５１の先端の測定子５２は第２の基準穴
２１の内径に接触し、可動軸５１は大径部５３を介して
第１基準穴２０を支点基準として回転可能に位置決め支
持される。
【００１４】そして、可動軸５１を回転してダイヤルゲ
ージ５０の値を視認する。このダイヤルゲージ５０の値
が許容値よりも大きく振れていれば、振れた方向に振れ
量に基づいてオペレーティングボックスによって第１ア
ーム１を動かして、再びダイヤルゲージ５０の値を視認
し、この動作を許容値内になるまで反復して行って原点
割出しするものである。
ージ５０の値を視認する。このダイヤルゲージ５０の値
が許容値よりも大きく振れていれば、振れた方向に振れ
量に基づいてオペレーティングボックスによって第１ア
ーム１を動かして、再びダイヤルゲージ５０の値を視認
し、この動作を許容値内になるまで反復して行って原点
割出しするものである。
【００１５】本実施例では可動部である第１アーム１に
第１の基準穴を設け、非可動部であるローテータ１２に
第２の基準穴を設けて可動部側から非可動部側に向かっ
てダイヤルゲージ５０を挿入する構成としたが、非可動
部側を第１の基準穴とするとともに可動部側を第２の基
準穴として非可動部側から可動部側に向かってダイルゲ
ージを挿入する構成としても良い。
第１の基準穴を設け、非可動部であるローテータ１２に
第２の基準穴を設けて可動部側から非可動部側に向かっ
てダイヤルゲージ５０を挿入する構成としたが、非可動
部側を第１の基準穴とするとともに可動部側を第２の基
準穴として非可動部側から可動部側に向かってダイルゲ
ージを挿入する構成としても良い。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明方法によると、穴径
測定用の変位量測定器を使用して、その可動軸を第１又
は第２の基準穴に大径部を介して位置決めセットして両
穴のズレ量、方向を目視測定するため、第１及び第２の
基準穴はおおよそ一致させるだけで容易に変位量測定器
を重なり合った２つの穴に挿入でき、基準穴が暗くても
挿入作業が容易に得られ、作業者による作業時間のバラ
ツキが少なく、かつ原点割出しの精度を著しく向上する
ことができる。
測定用の変位量測定器を使用して、その可動軸を第１又
は第２の基準穴に大径部を介して位置決めセットして両
穴のズレ量、方向を目視測定するため、第１及び第２の
基準穴はおおよそ一致させるだけで容易に変位量測定器
を重なり合った２つの穴に挿入でき、基準穴が暗くても
挿入作業が容易に得られ、作業者による作業時間のバラ
ツキが少なく、かつ原点割出しの精度を著しく向上する
ことができる。
【図１】本発明方法を実施するロボットの一例を示す側
面図
面図
【図２】同背面図
【図３】図２のＣ−Ｃ断面図
【図４】本発明方法の一例を示す断面図
１ 第１アーム（可動部） １２ ローテータ（非可動部） ２０ 第１の基準穴 ２１ 第２の基準穴 ５０ 穴径測定用のダイヤルゲージ ５１ 可動軸 ５２ 測定子 ５３ 大径部
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動装置によって駆動される複数の可動
部の位置を検出する位置検出器を有し、非可動部と可動
部とにそれぞれに穿設された機械的原点割出し用の第１
及び第２の基準穴を有するロボットにおいて、可動軸と
表示部からなり、可動軸先端に設けられた測定子の微小
変位量を前記表示部に表示する変位量測定器の前記可動
軸に大径部を設け、前記第１及び第２の基準穴を位置合
せした後に、前記変位量測定器の前記測定子が前記第２
の基準穴内に位置するように前記大径部を前記第１の基
準穴に嵌合し、前記大径部が嵌合されている第１の基準
穴を支点基準として前記変位量測定器の前記可動軸を回
転し、測定子により第１及び第２の基準穴相互のズレ量
並びに方向を測定することを特徴とするロボットの原点
割出し方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26687091A JPH0577177A (ja) | 1991-09-19 | 1991-09-19 | ロボツトの原点割出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26687091A JPH0577177A (ja) | 1991-09-19 | 1991-09-19 | ロボツトの原点割出し方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0577177A true JPH0577177A (ja) | 1993-03-30 |
Family
ID=17436800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26687091A Pending JPH0577177A (ja) | 1991-09-19 | 1991-09-19 | ロボツトの原点割出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0577177A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102975208A (zh) * | 2012-11-19 | 2013-03-20 | 安徽埃夫特智能装备有限公司 | 一种焊接机器人的零点标定装置 |
| WO2018019673A1 (de) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | Kuka Roboter Gmbh | Einsteckadapter, justageinstrument und zugehöriger roboter |
| WO2020024164A1 (zh) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种自动焊接装置的标定件、标定组件以及标定系统 |
-
1991
- 1991-09-19 JP JP26687091A patent/JPH0577177A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102975208A (zh) * | 2012-11-19 | 2013-03-20 | 安徽埃夫特智能装备有限公司 | 一种焊接机器人的零点标定装置 |
| WO2018019673A1 (de) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | Kuka Roboter Gmbh | Einsteckadapter, justageinstrument und zugehöriger roboter |
| CN109641350A (zh) * | 2016-07-28 | 2019-04-16 | 库卡德国有限公司 | 插入式适配器、调节仪器和相关的机器人 |
| US10836031B2 (en) | 2016-07-28 | 2020-11-17 | Kuka Deutschland Gmbh | Plug-in adapter, adjustment instrument, and associated robot |
| CN109641350B (zh) * | 2016-07-28 | 2022-07-29 | 库卡德国有限公司 | 插入式适配器、调节仪器和相关的机器人 |
| WO2020024164A1 (zh) * | 2018-08-01 | 2020-02-06 | 深圳配天智能技术研究院有限公司 | 一种自动焊接装置的标定件、标定组件以及标定系统 |
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