JPH0126833B2 - - Google Patents
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- JPH0126833B2 JPH0126833B2 JP57015202A JP1520282A JPH0126833B2 JP H0126833 B2 JPH0126833 B2 JP H0126833B2 JP 57015202 A JP57015202 A JP 57015202A JP 1520282 A JP1520282 A JP 1520282A JP H0126833 B2 JPH0126833 B2 JP H0126833B2
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- Japan
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- movable part
- level
- origin
- axis
- rotation axis
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 9
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 25
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 12
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/002—Arms comprising beam bending compensation means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は基準部に対して可動部が回転又は旋回
可能に軸支された工業用ロボツトの基準部に対す
る可動部の原点を測定するロボツト可動部原点測
定方法及び測定装置に関する。
可能に軸支された工業用ロボツトの基準部に対す
る可動部の原点を測定するロボツト可動部原点測
定方法及び測定装置に関する。
工業用ロボツトの中でも直交座標系で位置デー
タを与える座標変換演算方式の多関節ロボツトで
は、ロボツトの各可動部の基準位置が直交座標系
の特定の座標位置、すなわち原点（たとえば垂直
位置）に位置する必要がある。
タを与える座標変換演算方式の多関節ロボツトで
は、ロボツトの各可動部の基準位置が直交座標系
の特定の座標位置、すなわち原点（たとえば垂直
位置）に位置する必要がある。
従つて各可動部は製作組付時に基準部に対する
特定の移動位置を特別の治具等を用いて画一的に
原点として定め、この原点を基準とした位置デー
タを受けて移動することになる。
特定の移動位置を特別の治具等を用いて画一的に
原点として定め、この原点を基準とした位置デー
タを受けて移動することになる。
ところがロボツトの可動後にロボツトの部品、
例えばモータ等を交換する必要が生じた場合に
は、可動部を取外して補修する必要があり、補修
後の再組付けにも可動部の原点を測定しながら組
立てる必要がある。このため従来、可動部と基準
部との間に予め製作段階で合マークを付してお
き、再組付時にこの合マークを目視により合致さ
せながら可動部の原点を測定しているが正確な原
点測定が不可能であり、製作段階で用いた特殊治
具等が必要になる。
例えばモータ等を交換する必要が生じた場合に
は、可動部を取外して補修する必要があり、補修
後の再組付けにも可動部の原点を測定しながら組
立てる必要がある。このため従来、可動部と基準
部との間に予め製作段階で合マークを付してお
き、再組付時にこの合マークを目視により合致さ
せながら可動部の原点を測定しているが正確な原
点測定が不可能であり、製作段階で用いた特殊治
具等が必要になる。
本発明は上記事実を考慮し、正確且つ容易に各
可動部の原点を測定することができるロボツト可
動部原点測定方法及び測定位置を得ることが目的
である。
可動部の原点を測定することができるロボツト可
動部原点測定方法及び測定位置を得ることが目的
である。
本発明に係るロボツト可動部原点測定方法は可
動部へ基準部との間の回動軸の軸直角面内に視線
面を有すると共に可動部に対する回動軸回りの相
対位置を所定位置として水準器を取付け、回動軸
の軸心を水平にし可動部を回動軸回りに回転又は
旋回させながら水準器を水平位置に合わせ可動部
の原点を測定するようになつている。
動部へ基準部との間の回動軸の軸直角面内に視線
面を有すると共に可動部に対する回動軸回りの相
対位置を所定位置として水準器を取付け、回動軸
の軸心を水平にし可動部を回動軸回りに回転又は
旋回させながら水準器を水平位置に合わせ可動部
の原点を測定するようになつている。
また本発明に係るロボツト可動部原点測定装置
は水準器取付手段で可動部へ水準器を取付け、位
置決め手段により水準器を回動軸の軸直角面内に
視線面を有する配置とすると共に可動部に対する
回動軸回りの相対位置を画一的に定めて可動部の
原点測定時に水準器を可動部へ正確に取付可能と
している。
は水準器取付手段で可動部へ水準器を取付け、位
置決め手段により水準器を回動軸の軸直角面内に
視線面を有する配置とすると共に可動部に対する
回動軸回りの相対位置を画一的に定めて可動部の
原点測定時に水準器を可動部へ正確に取付可能と
している。
以下本発明の実施例を図面に従い説明する。
第１図には本発明が６自由度を有した多関節ロ
ボツト１０へ適用された実施例が示されている。
ボツト１０へ適用された実施例が示されている。
このロボツト１０のベース１２へ固着されたポ
スト１４には回転フレーム１６が垂直回動軸１８
を介して軸支されてこの垂直回動軸１８回りに回
転可能となつている。
スト１４には回転フレーム１６が垂直回動軸１８
を介して軸支されてこの垂直回動軸１８回りに回
転可能となつている。
回転フレーム１６には垂直回動軸１８と直交す
る水平回動軸２０を介してインナアーム２２の基
部が軸支されてこの水平回動軸２０回りに旋回可
能となつている。インナアーム２２の先端部には
水平回動軸２０と平行な水平回動軸２４を介して
アウタアーム２６の基部が軸支され、水平回動軸
２４回りに旋回可能となつている。
る水平回動軸２０を介してインナアーム２２の基
部が軸支されてこの水平回動軸２０回りに旋回可
能となつている。インナアーム２２の先端部には
水平回動軸２０と平行な水平回動軸２４を介して
アウタアーム２６の基部が軸支され、水平回動軸
２４回りに旋回可能となつている。
アウタアーム２６の先端部には水平回動軸２４
と直交する回動軸２８を介して第１手首フレーム
３０が軸支され回動軸２８回りに回転可能となつ
ており、第１手首フレーム３０には回動軸２８と
直交する回動軸３２回りに第２手首フレーム３４
が軸支されて回動軸３２回りに旋回可能となつて
いる。さらに第２手首フレーム３４には回動軸３
２に直交する回動軸３６を介して第３手首フレー
ム３８が軸支されて回動軸３６回りに回転可能と
なつている。この第３手首フレーム３８にはハン
ド４０が取付けられて図示しない対象物を把持す
る等の作業を行うことができるようになつてい
る。
と直交する回動軸２８を介して第１手首フレーム
３０が軸支され回動軸２８回りに回転可能となつ
ており、第１手首フレーム３０には回動軸２８と
直交する回動軸３２回りに第２手首フレーム３４
が軸支されて回動軸３２回りに旋回可能となつて
いる。さらに第２手首フレーム３４には回動軸３
２に直交する回動軸３６を介して第３手首フレー
ム３８が軸支されて回動軸３６回りに回転可能と
なつている。この第３手首フレーム３８にはハン
ド４０が取付けられて図示しない対象物を把持す
る等の作業を行うことができるようになつてい
る。
このようにベース１２へ各回動軸で順次軸支さ
れた回転フレーム１６、インナアーム２２、アウ
タアーム２６、手首フレーム３０，３４，３８は
それぞれ内蔵されたサーボモータで別個に各回動
軸回りに回転又は旋回されるようになつている。
従つてハンド４０は６自由度を有し、任意の位置
へ任意の姿勢で配置されて対象物を運搬、加工で
きるようになつている。
れた回転フレーム１６、インナアーム２２、アウ
タアーム２６、手首フレーム３０，３４，３８は
それぞれ内蔵されたサーボモータで別個に各回動
軸回りに回転又は旋回されるようになつている。
従つてハンド４０は６自由度を有し、任意の位置
へ任意の姿勢で配置されて対象物を運搬、加工で
きるようになつている。
このロボツト１０は第２図に示される状態が原
点位置として組立てられ、この原点位置では回動
軸２０，２４，３２が互に平行かつ水平で、回動
軸１８，２８，３６が互に同軸状かつ垂直となつ
た状態であり、同軸状となつた回動軸１８，２
８，３６の軸心を通る垂直線がＺ軸、水平回動軸
２０と平行でベース１２から所定高さの水平線が
Ｙ軸、これらのＺ，Ｙ軸とそれぞれ直交する水平
線がＸ軸と定められている。従つてこのロボツト
１０は各可動部がXYZの直交座標系で位置デー
タを与えられて図示しないサーボモータで移動
し、ハンド４０が指令位置へ指令状態で移動して
対象物へ作業を行うようになつている。
点位置として組立てられ、この原点位置では回動
軸２０，２４，３２が互に平行かつ水平で、回動
軸１８，２８，３６が互に同軸状かつ垂直となつ
た状態であり、同軸状となつた回動軸１８，２
８，３６の軸心を通る垂直線がＺ軸、水平回動軸
２０と平行でベース１２から所定高さの水平線が
Ｙ軸、これらのＺ，Ｙ軸とそれぞれ直交する水平
線がＸ軸と定められている。従つてこのロボツト
１０は各可動部がXYZの直交座標系で位置デー
タを与えられて図示しないサーボモータで移動
し、ハンド４０が指令位置へ指令状態で移動して
対象物へ作業を行うようになつている。
ここに各可動部には水準器４２が取付けられて
原点測定用となつている。水準器４２は第３，４
図に示される如く平板４４の中央部に細長状ガラ
ス室４６が設けられ、このガラス室４６内へ気泡
４６を残して液体が充填されている一般的な気泡
水準器である。平板４４にはガラス室４６の長手
方向中央部に相当する位置にマーク５０が付され
ており、平板４４が水平な場合には気泡４８がガ
ラス室４６の中央部に位置してマーク５０と一致
するようになつている。
原点測定用となつている。水準器４２は第３，４
図に示される如く平板４４の中央部に細長状ガラ
ス室４６が設けられ、このガラス室４６内へ気泡
４６を残して液体が充填されている一般的な気泡
水準器である。平板４４にはガラス室４６の長手
方向中央部に相当する位置にマーク５０が付され
ており、平板４４が水平な場合には気泡４８がガ
ラス室４６の中央部に位置してマーク５０と一致
するようになつている。
従つてこの水準器４２では平板４４の真上から
平板４４と直角に視線５２を向けて気泡４８とマ
ーク５０との相対位置を確認するようになつてお
り、水準器ガラス室４６の長手方向両端部の高さ
が一致しない傾斜面上にある場合には気泡４８が
マーク５０と一致していないので非水平面である
ことを検出できる構成である。
平板４４と直角に視線５２を向けて気泡４８とマ
ーク５０との相対位置を確認するようになつてお
り、水準器ガラス室４６の長手方向両端部の高さ
が一致しない傾斜面上にある場合には気泡４８が
マーク５０と一致していないので非水平面である
ことを検出できる構成である。
このように構成される水準器４２のインナアー
ム２２への取付位置を説明すると、水準器４２の
平板４４と直角でガラス室４６の長手方向に沿つ
た面、すなわち水準器４２の視線５２を含む面
（視線面）は水平回動軸２０の直角面内とされて
おり、且つインナアーム２２が原点状態でガラス
室４６の長手方向がＸ軸と平行となつている。
ム２２への取付位置を説明すると、水準器４２の
平板４４と直角でガラス室４６の長手方向に沿つ
た面、すなわち水準器４２の視線５２を含む面
（視線面）は水平回動軸２０の直角面内とされて
おり、且つインナアーム２２が原点状態でガラス
室４６の長手方向がＸ軸と平行となつている。
アウタアーム２６、第２手首フレーム３４の水
準器４２もインナアーム２２の場合と同様に水準
器の視線を含む視線面がそれぞれ回動軸２４，３
２の軸直角面内に配置されると共に原点状態で水
準器のガラス室はその長手方向がＸ軸と平行とな
つている。
準器４２もインナアーム２２の場合と同様に水準
器の視線を含む視線面がそれぞれ回動軸２４，３
２の軸直角面内に配置されると共に原点状態で水
準器のガラス室はその長手方向がＸ軸と平行とな
つている。
また第１手首フレーム３０の水準器４２はその
視線を含む視線面が回動軸２８の軸直角面内に配
置されると共に、原点状態でガラス室長手方向が
Ｙ軸と平行となつている。同様に第３手首フレー
ム３８の水準器４２も視線を含む視線面が回動軸
３６の軸直角面内に配置され、ガラス室長手方向
が原点状態においてＹ軸と平行となつている。
視線を含む視線面が回動軸２８の軸直角面内に配
置されると共に、原点状態でガラス室長手方向が
Ｙ軸と平行となつている。同様に第３手首フレー
ム３８の水準器４２も視線を含む視線面が回動軸
３６の軸直角面内に配置され、ガラス室長手方向
が原点状態においてＹ軸と平行となつている。
これらの水準器４２の各可動部への取付手段及
び位置決め手段を説明すると、インナアーム２
２，アウタアーム２６及び第２手首フレーム３４
への取付けに際しては第３図に示されるＬ形ブラ
ケツト５４が設けられている。このＬ形ブラケツ
ト５４の一片には水準器４２が取付けられてお
り、他片からは一対の円形ピン５６が直角に突出
している。
び位置決め手段を説明すると、インナアーム２
２，アウタアーム２６及び第２手首フレーム３４
への取付けに際しては第３図に示されるＬ形ブラ
ケツト５４が設けられている。このＬ形ブラケツ
ト５４の一片には水準器４２が取付けられてお
り、他片からは一対の円形ピン５６が直角に突出
している。
一方インナアーム２２、アウタアーム２６及び
第２手首フレーム３４には第５図に示される如く
水準器取付面５８に一対の円形孔６０が穿設され
て円形ピン５６と対応している。従つてＬ形ブラ
ケツト５４の円形ピン５６を円形孔６０内へ嵌入
すれば水準器４２は各可動部へ確実に取付けられ
て原点測定作業が可能となつている。
第２手首フレーム３４には第５図に示される如く
水準器取付面５８に一対の円形孔６０が穿設され
て円形ピン５６と対応している。従つてＬ形ブラ
ケツト５４の円形ピン５６を円形孔６０内へ嵌入
すれば水準器４２は各可動部へ確実に取付けられ
て原点測定作業が可能となつている。
これらの円形孔６０はＬ形ブラケツト５４の円
形ピン５６を隙間なく受入れて円形ピン５６の軸
直角面内での水準器４２と可動部との取付相対位
置（第３図矢印Ａ方向）を画一的に定めると共に
一対の円形ピン５６の軸心を共に含む平面に対し
て直角で、かつ円形ピン５６の軸心と平行な面
（第３図矢印Ｂ方向）内での水準器４２と可動部
との取付相対位置を画一的に定める位置決め手段
を構成している。これによつて水準器４２は第２
図図示状態でインナアーム２２に対するＹ軸回り
及びＸ軸回りの相対位置が画一的に定められてい
る。またこの矢印Ｂ方向、すなわち第２図図示状
態でＸ軸回りの相対位置を規制するためにはＬ形
ブラケツト５４の取付面５４Ａを可動部の水準器
取付面５８と密着させることによつても可能であ
り、これらの取付面５４Ａ，５８を平坦面とする
のがよい。
形ピン５６を隙間なく受入れて円形ピン５６の軸
直角面内での水準器４２と可動部との取付相対位
置（第３図矢印Ａ方向）を画一的に定めると共に
一対の円形ピン５６の軸心を共に含む平面に対し
て直角で、かつ円形ピン５６の軸心と平行な面
（第３図矢印Ｂ方向）内での水準器４２と可動部
との取付相対位置を画一的に定める位置決め手段
を構成している。これによつて水準器４２は第２
図図示状態でインナアーム２２に対するＹ軸回り
及びＸ軸回りの相対位置が画一的に定められてい
る。またこの矢印Ｂ方向、すなわち第２図図示状
態でＸ軸回りの相対位置を規制するためにはＬ形
ブラケツト５４の取付面５４Ａを可動部の水準器
取付面５８と密着させることによつても可能であ
り、これらの取付面５４Ａ，５８を平坦面とする
のがよい。
一方第１手首フレーム３０、第３手首フレーム
３８へ取付けられる水準器４２は、第４図に示さ
れる如く平板取付材６２に固着されており、この
平板取付材６２から前記Ｌ形ブラケツト５４と同
様に一対の円形ピン５６が突出している。これら
の円形ピン５６はインナアーム２２と同様に第１
手首フレーム３０及び第３手首フレーム３８へ穿
設される一対の円形孔（図示省略）へ嵌入して同
様に取付相対位置が画一的に定められるようにな
つている。
３８へ取付けられる水準器４２は、第４図に示さ
れる如く平板取付材６２に固着されており、この
平板取付材６２から前記Ｌ形ブラケツト５４と同
様に一対の円形ピン５６が突出している。これら
の円形ピン５６はインナアーム２２と同様に第１
手首フレーム３０及び第３手首フレーム３８へ穿
設される一対の円形孔（図示省略）へ嵌入して同
様に取付相対位置が画一的に定められるようにな
つている。
次に本実施例のロボツト１０における可動部の
原点測定方法を説明する。
原点測定方法を説明する。
回動軸１８の軸心が既に正確に垂直に配置され
ている回転フレーム１６を基準部として用い、イ
ンナーアーム２２をこの回動フレーム１６に対し
て回動することによりインナーアーム２２の原点
を測定することができる。すなわち回転フレーム
１６の水平回動軸２０をＹ軸と平行に配置した後
に、この水平回動軸２０回りにインナアーム２２
を回動し、目視又は読取装置で水準器４２の気泡
４８を読取つてこの気泡４８がガラス室４６の中
央部に移動しマーク５０と一致する状態でインナ
アーム２２を停止させれば、インナアーム２２は
第２図に示される原点状態となり、水平回動軸２
４はその軸心がＺ軸上に配置される。
ている回転フレーム１６を基準部として用い、イ
ンナーアーム２２をこの回動フレーム１６に対し
て回動することによりインナーアーム２２の原点
を測定することができる。すなわち回転フレーム
１６の水平回動軸２０をＹ軸と平行に配置した後
に、この水平回動軸２０回りにインナアーム２２
を回動し、目視又は読取装置で水準器４２の気泡
４８を読取つてこの気泡４８がガラス室４６の中
央部に移動しマーク５０と一致する状態でインナ
アーム２２を停止させれば、インナアーム２２は
第２図に示される原点状態となり、水平回動軸２
４はその軸心がＺ軸上に配置される。
またこのように既に原点位置とされたインナア
ーム２２を基準部としてアウタアーム２６を同様
な手段により原点測定することができる。
ーム２２を基準部としてアウタアーム２６を同様
な手段により原点測定することができる。
第１手首フレーム３０の原点測定は、一旦アウ
タアーム２６を水平回動軸２４回りに回動させて
回動軸２８の軸心をＸ軸と平行に、すなわち水平
に配置する。ここで第１手首フレーム３０を回動
軸２８回りに回動させて第１手首フレーム３０へ
固着された水準器４２の気泡位置を読取ることに
より水準器４２を水平状態とし、その後アウタア
ーム２６を原点位置へ復帰させれば第１手首フレ
ーム３０も第２図に示される如く原点位置へ配置
され回動軸３２はその軸心がＺ軸と交差する位置
へ配置できる。
タアーム２６を水平回動軸２４回りに回動させて
回動軸２８の軸心をＸ軸と平行に、すなわち水平
に配置する。ここで第１手首フレーム３０を回動
軸２８回りに回動させて第１手首フレーム３０へ
固着された水準器４２の気泡位置を読取ることに
より水準器４２を水平状態とし、その後アウタア
ーム２６を原点位置へ復帰させれば第１手首フレ
ーム３０も第２図に示される如く原点位置へ配置
され回動軸３２はその軸心がＺ軸と交差する位置
へ配置できる。
このようにして既に原点が測定された可動部を
基準部として回転フレーム１６に近い基端可動部
からハンド４０に近い先端回動部まで順次原点を
測定することができる。
基準部として回転フレーム１６に近い基端可動部
からハンド４０に近い先端回動部まで順次原点を
測定することができる。
上記説明では回転フレーム１６が既に原点を測
定してある状態で説明したが、ベース１２を基準
部として回転フレーム１６の原点を測定する場合
には回転フレーム１６へも水準器４２を第１手首
フレーム３０と同様に取付け、垂直回動軸１８を
水平状態に保持し、第１手首フレーム３０と同様
に原点測定を行うことができる。
定してある状態で説明したが、ベース１２を基準
部として回転フレーム１６の原点を測定する場合
には回転フレーム１６へも水準器４２を第１手首
フレーム３０と同様に取付け、垂直回動軸１８を
水平状態に保持し、第１手首フレーム３０と同様
に原点測定を行うことができる。
また上記実施例では各可動部に水準器を取付け
た状態を示したが、この水準器はＬ形ブラケツト
５４又は平板取付材６２を必要に応じて円形孔へ
取付ければよく、ロボツトの使用状態では水準器
を取外すことができる。
た状態を示したが、この水準器はＬ形ブラケツト
５４又は平板取付材６２を必要に応じて円形孔へ
取付ければよく、ロボツトの使用状態では水準器
を取外すことができる。
しかし水準器４２をロボツトの各可動部へ再装
着する場合にも円形ピン５６は位置決めされて正
確に各可動部へ取付けられるので水準器４２とロ
ボツトの各可動部の相対位置が変化することはな
い。
着する場合にも円形ピン５６は位置決めされて正
確に各可動部へ取付けられるので水準器４２とロ
ボツトの各可動部の相対位置が変化することはな
い。
次に第６図には水準器４２をロボツトの可動部
へ取付けるための他の構造が示されている。
へ取付けるための他の構造が示されている。
この実施例ではＬ形ブラケツト５４から角柱状
突起６４が突出しており、この突起６４がロボツ
ト可動部へ穿設される矩形孔へ嵌入するようにな
つている。従つてこのＬ形ブラケツト５４も前記
実施例と同様に水準器を画一的に可動部へ取付け
ることができ、角柱状突起に限らず非円形突起で
あればよい。
突起６４が突出しており、この突起６４がロボツ
ト可動部へ穿設される矩形孔へ嵌入するようにな
つている。従つてこのＬ形ブラケツト５４も前記
実施例と同様に水準器を画一的に可動部へ取付け
ることができ、角柱状突起に限らず非円形突起で
あればよい。
また上記各実施例の他にも、第３図の円形ピン
５６の一方を省略し、水準器４２を円形ピン回り
に可動軸に対して回動可能とし、その回動角を微
調整機構で調整可能として取付相対位置を画一的
にすることもできる。
５６の一方を省略し、水準器４２を円形ピン回り
に可動軸に対して回動可能とし、その回動角を微
調整機構で調整可能として取付相対位置を画一的
にすることもできる。
以上説明した如く本発明に係るロボツト可動部
原点測定方法は可動部へ水準器を回動軸の軸直角
面内に視線面を有し可動部に対する回動軸回りの
相対位置を所定位置として取付け、可動部を回動
軸回りに回転又は旋回させながら原点を測定する
ので、原点の測定が容易且つ正確であり、また本
発明に係る測定装置は可動部へ水準器取付手段と
水準器を回動軸の軸直角面内に視線面を有する配
置で可動部に対する回動軸回りの相対位置を画一
的に定める位置決め手段とを設けたので必要時に
水準器を可動部へ画一的に取付けて原点測定を行
うことができる優れた効果を有する。
原点測定方法は可動部へ水準器を回動軸の軸直角
面内に視線面を有し可動部に対する回動軸回りの
相対位置を所定位置として取付け、可動部を回動
軸回りに回転又は旋回させながら原点を測定する
ので、原点の測定が容易且つ正確であり、また本
発明に係る測定装置は可動部へ水準器取付手段と
水準器を回動軸の軸直角面内に視線面を有する配
置で可動部に対する回動軸回りの相対位置を画一
的に定める位置決め手段とを設けたので必要時に
水準器を可動部へ画一的に取付けて原点測定を行
うことができる優れた効果を有する。
第１図は本発明に係るロボツト可動部の原点測
定方法及び測定装置が適用されるロボツトを示す
斜視図、第２図は第１図のロボツトの原点状態を
示す斜視図、第３図は水準器及びＬ形ブラケツト
を示す斜視図、第４図は水準器及び平板取付材を
示す斜視図、第５図は水準器を可動部から取外し
た状態を示す一部断面図、第６図は第２実施例に
係る水準器及びＬ形ブラケツトを示す斜視図であ
る。 １０……ロボツト、１６……回転フレーム、１
８，２０……回動軸、２２……インナアーム、２
４……回動軸、２６……アウタアーム、２８……
回動軸、３０……第１手首フレーム、３２……回
動軸、３４……第２手首フレーム、３６……回動
軸、３８……第３手首フレーム、４２……水準
器、４８……気泡、５２……視線、５４……Ｌ形
ブラケツト、５４Ａ……取付面、５６……円形ピ
ン、５８……水準器取付面、６０……円形孔、６
２……平板取付材、６４……直方体突起。
定方法及び測定装置が適用されるロボツトを示す
斜視図、第２図は第１図のロボツトの原点状態を
示す斜視図、第３図は水準器及びＬ形ブラケツト
を示す斜視図、第４図は水準器及び平板取付材を
示す斜視図、第５図は水準器を可動部から取外し
た状態を示す一部断面図、第６図は第２実施例に
係る水準器及びＬ形ブラケツトを示す斜視図であ
る。 １０……ロボツト、１６……回転フレーム、１
８，２０……回動軸、２２……インナアーム、２
４……回動軸、２６……アウタアーム、２８……
回動軸、３０……第１手首フレーム、３２……回
動軸、３４……第２手首フレーム、３６……回動
軸、３８……第３手首フレーム、４２……水準
器、４８……気泡、５２……視線、５４……Ｌ形
ブラケツト、５４Ａ……取付面、５６……円形ピ
ン、５８……水準器取付面、６０……円形孔、６
２……平板取付材、６４……直方体突起。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 基準部へ回動軸を介して回転又は旋回可能に
軸支された可動部に水準器を取付け、この水準器
は前記回動軸の軸直角面内に視線面を有する配置
とすると共に可動部に対する回動軸回りの相対位
置を所定位置とし、前記回動軸の軸心を水平にし
可動部を回動軸回りに回転又は旋回させながらこ
の可動部の原点を測定するロボツト可動部原点測
定方法。 ２ 前記可動部は複数個設けられ、基準部側の基
端可動部から末端の先端可動部まで順次回動軸で
それぞれ軸支され、基端可動部へは基準部との間
の回動軸の軸直角面内に視線面を有した水準器を
取付けて基端可動部をこの回動軸回りに回転又は
旋回させながら原点を測定し、他の可動部へはそ
れぞれ基準部側の可動部との間の回動軸に対して
軸直角面内に視線面を有した水準器を取付けてこ
れらの他の可動部を基準部側の可動部との間の回
動軸回りに回転又は旋回させながら順次原点を測
定することを特徴とした前記特許請求の範囲第１
項に記載のロボツト可動部原点測定方法。 ３ 前記水準器は可動部へ着脱自在とされること
を特徴とした前記特許請求の範囲第１項又は第２
項に記載のロボツト可動部原点測定方法。 ４ 基準部へ回動軸を介して軸支された可動部に
設けられる水準器取付手段と、前記可動部へ設け
られ前記水準器を前記回動軸の軸直角面内に視線
面を有する配置とすると共に前記水準器の前記可
動部に対する回動軸回りの相対位置を画一的に定
める位置決め手段と、を有するロボツト可動部原
点測定装置。 ５ 前記位置決め手段は水準器から突出した突起
が嵌入する複数の取付孔と、水準器取付面が当接
する平坦面と、を有することを特徴とした前記特
許請求の範囲第４項に記載のロボツト可動部原点
測定装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57015202A JPS58132493A (ja) | 1982-02-02 | 1982-02-02 | ロボツト可動部原点測定方法及び測定装置 |
| US06/461,232 US4505049A (en) | 1982-02-02 | 1983-01-26 | Method of measuring origin of moving section in robot and apparatus therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57015202A JPS58132493A (ja) | 1982-02-02 | 1982-02-02 | ロボツト可動部原点測定方法及び測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58132493A JPS58132493A (ja) | 1983-08-06 |
| JPH0126833B2 true JPH0126833B2 (ja) | 1989-05-25 |
Family
ID=11882276
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57015202A Granted JPS58132493A (ja) | 1982-02-02 | 1982-02-02 | ロボツト可動部原点測定方法及び測定装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4505049A (ja) |
| JP (1) | JPS58132493A (ja) |
Families Citing this family (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4676002A (en) * | 1984-06-25 | 1987-06-30 | Slocum Alexander H | Mechanisms to determine position and orientation in space |
| JPH0261588U (ja) * | 1988-10-24 | 1990-05-08 | ||
| US5239855A (en) * | 1991-07-12 | 1993-08-31 | Hewlett-Packard Company | Positional calibration of robotic arm joints relative to the gravity vector |
| DE59306194D1 (de) * | 1993-03-11 | 1997-05-22 | Inst Fertigungstechnik Der Tu | Mobile koordinatenmessmaschine und kalibrierverfahren |
| US6418774B1 (en) * | 2001-04-17 | 2002-07-16 | Abb Ab | Device and a method for calibration of an industrial robot |
| EP1514257A4 (en) * | 2002-04-12 | 2015-12-30 | Henry K Obermeyer | MANIFOLD WITH MULTIPLE AXES AND MEDIUM TRANSDUCER |
| KR20060015557A (ko) * | 2003-04-28 | 2006-02-17 | 스티븐 제임스 크램톤 | 외골격을 구비한 ｃｍｍ 암 |
| SE0402750D0 (sv) * | 2004-11-10 | 2004-11-10 | Abb Ab | A calibration method |
| TW200642812A (en) * | 2005-04-11 | 2006-12-16 | Nidec Sankyo Corp | Articulated robot |
| US7525276B2 (en) * | 2005-09-13 | 2009-04-28 | Romer, Inc. | Vehicle having an articulator |
| JP5986458B2 (ja) * | 2012-08-31 | 2016-09-06 | 日本電産サンキョー株式会社 | 垂直多関節ロボットの基準位置決め方法 |
| JP5895914B2 (ja) * | 2013-09-19 | 2016-03-30 | 株式会社安川電機 | ロボット |
| CN105690423A (zh) * | 2014-11-11 | 2016-06-22 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 机器人零位标定装置及方法 |
| CN104985609B (zh) * | 2015-06-11 | 2017-03-15 | 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 | 一种振动智能补偿机械臂、机器人及其振动测量方法 |
| TWI557522B (zh) * | 2015-11-05 | 2016-11-11 | 財團法人工業技術研究院 | 校正方法與校正設備 |
| JP2019063909A (ja) * | 2017-09-29 | 2019-04-25 | ファナック株式会社 | ロボット |
| TWI636857B (zh) * | 2017-10-27 | 2018-10-01 | 瑞軒科技股份有限公司 | 電動關節校準方法及校準裝置 |
| KR20200131907A (ko) * | 2018-04-12 | 2020-11-24 | 코닝 인코포레이티드 | 이동하는 유리 리본과 결합하기 위한 장치 및 방법 |
| USD912115S1 (en) * | 2019-09-16 | 2021-03-02 | X Development Llc | Mobile robot |
| USD912116S1 (en) * | 2019-09-16 | 2021-03-02 | X Development Llc | Mast for a robot |
| CN110900018B (zh) * | 2019-12-09 | 2020-07-31 | 江苏昱博自动化设备有限公司 | 一种悬臂机械手 |
| TWI754888B (zh) | 2020-01-21 | 2022-02-11 | 財團法人工業技術研究院 | 校準方法及校準系統 |
| JP7436672B2 (ja) * | 2020-07-22 | 2024-02-21 | ファナック株式会社 | ロボット、マスタリング治具、マスタリングシステムおよびマスタリング方法 |
| USD1002014S1 (en) * | 2020-08-31 | 2023-10-17 | MAQUET CARDIOPULMONARY GmbH | Universal holder system |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3146529A (en) * | 1962-10-01 | 1964-09-01 | Chamberlin Ogden | House trailer leveling indicator |
| US4044473A (en) * | 1974-02-25 | 1977-08-30 | Hydril Company | Tilt detector and system |
| US4125944A (en) * | 1976-08-10 | 1978-11-21 | Philip Esposito | Level for power hand drill |
| US4356638A (en) * | 1980-10-22 | 1982-11-02 | Leveling Devices, Inc. | Lift truck digital inclinometer |
-
1982
- 1982-02-02 JP JP57015202A patent/JPS58132493A/ja active Granted
-
1983
- 1983-01-26 US US06/461,232 patent/US4505049A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58132493A (ja) | 1983-08-06 |
| US4505049A (en) | 1985-03-19 |
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