JPH04275888A - ロボットの原点割出し装置 - Google Patents
ロボットの原点割出し装置Info
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- JPH04275888A JPH04275888A JP3034414A JP3441491A JPH04275888A JP H04275888 A JPH04275888 A JP H04275888A JP 3034414 A JP3034414 A JP 3034414A JP 3441491 A JP3441491 A JP 3441491A JP H04275888 A JPH04275888 A JP H04275888A
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- 239000000523 sample Substances 0.000 claims description 20
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 239000011810 insulating material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/1005—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means
- B25J9/101—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements comprising adjusting means using limit-switches, -stops
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの原点割出し
装置に関する。
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、基台と、この基台に揺動自在に一
端が軸承された第１アームと、第１アームの他端に揺動
自在に一端が軸承された第２アームとを具備したロボッ
トが知られている。このロボットは制御部によって制御
されるサーボモータにより駆動されて作動するものであ
る。
端が軸承された第１アームと、第１アームの他端に揺動
自在に一端が軸承された第２アームとを具備したロボッ
トが知られている。このロボットは制御部によって制御
されるサーボモータにより駆動されて作動するものであ
る。
【０００３】前記ロボットは基準座標を記憶する必要が
あり、この記憶に先立って各アームを機械的原点に割出
す必要がある。実開昭５９−１７１０９５号公報ではプ
ラグゲージ方式の原点割出し装置が開示されている。こ
れは隣接するアーム相互の位置関係を決めるための穴又
は溝を相互のアームに設け、これらの穴又は溝に棒状の
プラグゲージを密接に挿入して原点割出しを行うもので
ある。
あり、この記憶に先立って各アームを機械的原点に割出
す必要がある。実開昭５９−１７１０９５号公報ではプ
ラグゲージ方式の原点割出し装置が開示されている。こ
れは隣接するアーム相互の位置関係を決めるための穴又
は溝を相互のアームに設け、これらの穴又は溝に棒状の
プラグゲージを密接に挿入して原点割出しを行うもので
ある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のプラグゲ
ージ方式の原点割出し装置では、プラグゲージを穴又は
溝に挿入するために作業者がアームを動かしてアーム相
互の位置関係を決めなければならないが、原点割出しの
精度を高いものとすると、穴又は溝とプラグゲージとの
隙間を微小なものとせねばならないため、アーム相互に
設けられた穴又は溝が重なり合うように位置決めし、プ
ラグゲージを挿入することが困難であった。
ージ方式の原点割出し装置では、プラグゲージを穴又は
溝に挿入するために作業者がアームを動かしてアーム相
互の位置関係を決めなければならないが、原点割出しの
精度を高いものとすると、穴又は溝とプラグゲージとの
隙間を微小なものとせねばならないため、アーム相互に
設けられた穴又は溝が重なり合うように位置決めし、プ
ラグゲージを挿入することが困難であった。
【０００５】本発明は以上の問題点を解決するためにな
されたものであり、簡単でしかも精度の高いロボットの
原点割出し装置を提供することを目的とする。
されたものであり、簡単でしかも精度の高いロボットの
原点割出し装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上述した問題
点を解決するためになされたものであり、駆動装置によ
って駆動される複数の可動部と、これらの可動部の位置
を検出する位置検出器を有するロボットの前記各可動部
の機械的原点を割り出すロボットの原点割出し装置にお
いて、ロボットの可動部と非可動部とにそれぞれ穿設さ
れた第１および第２の基準穴と、前記第１の基準穴に嵌
合する棒状体およびこの棒状体内に取り付けられ前記第
２の基準穴に挿通されるプローブからなるプラグゲージ
と、前記プローブが前記第２の基準穴の内壁に接触した
ことを検出する接触検出手段と、前記プラグゲージが前
記第１、第２の基準穴に挿通された状態で前記駆動装置
によって前記可動部を前記非可動部に対して微小移動さ
せる移動手段と、この移動手段により前記可動部を前記
非可動部に対して正方向に微小移動させた際に前記接触
検出手段が検出信号を発した位置座標を前記位置検出器
によって検出し記憶する第１位置記憶手段と、前記移動
手段により前記可動部を前記非可動部に対して負方向に
微小移動させた際に前記接触検出手段が検出信号を発し
た位置座標を前記位置検出器によって検出し記憶する第
２位置記憶手段と、前記第１位置記憶手段および前記第
２位置記憶手段から得られた位置座標の和より前記可動
部の原点を演算する原点演算手段を備えたものである。
点を解決するためになされたものであり、駆動装置によ
って駆動される複数の可動部と、これらの可動部の位置
を検出する位置検出器を有するロボットの前記各可動部
の機械的原点を割り出すロボットの原点割出し装置にお
いて、ロボットの可動部と非可動部とにそれぞれ穿設さ
れた第１および第２の基準穴と、前記第１の基準穴に嵌
合する棒状体およびこの棒状体内に取り付けられ前記第
２の基準穴に挿通されるプローブからなるプラグゲージ
と、前記プローブが前記第２の基準穴の内壁に接触した
ことを検出する接触検出手段と、前記プラグゲージが前
記第１、第２の基準穴に挿通された状態で前記駆動装置
によって前記可動部を前記非可動部に対して微小移動さ
せる移動手段と、この移動手段により前記可動部を前記
非可動部に対して正方向に微小移動させた際に前記接触
検出手段が検出信号を発した位置座標を前記位置検出器
によって検出し記憶する第１位置記憶手段と、前記移動
手段により前記可動部を前記非可動部に対して負方向に
微小移動させた際に前記接触検出手段が検出信号を発し
た位置座標を前記位置検出器によって検出し記憶する第
２位置記憶手段と、前記第１位置記憶手段および前記第
２位置記憶手段から得られた位置座標の和より前記可動
部の原点を演算する原点演算手段を備えたものである。
【０００７】
【作用】上記のように構成されたロボットの原点割出し
装置は、第１の基準穴および第２の基準穴を一致させた
状態でプラグゲージを挿入した後、移動手段は、駆動装
置により可動部を非可動部に対して正方向に微小移動さ
せる。そして、プローブが第２の基準穴の内壁に接触し
たことを接触検出手段が検出すると、第１位置記憶手段
はこの位置座標を位置検出器より検出して記憶する。こ
の後同様に移動動手段により可動部を非可動部に対して
負方向に微小移動させ、プローブが第２の基準穴の内壁
に接触したことを接触検出手段が検出すると、第２位置
記憶手段はこの位置座標を記憶する。このようにして第
１位置記憶手段および第２位置記憶手段が記憶した位置
座標から原点演算手段は可動部の非可動部に対する原点
を演算する。
装置は、第１の基準穴および第２の基準穴を一致させた
状態でプラグゲージを挿入した後、移動手段は、駆動装
置により可動部を非可動部に対して正方向に微小移動さ
せる。そして、プローブが第２の基準穴の内壁に接触し
たことを接触検出手段が検出すると、第１位置記憶手段
はこの位置座標を位置検出器より検出して記憶する。こ
の後同様に移動動手段により可動部を非可動部に対して
負方向に微小移動させ、プローブが第２の基準穴の内壁
に接触したことを接触検出手段が検出すると、第２位置
記憶手段はこの位置座標を記憶する。このようにして第
１位置記憶手段および第２位置記憶手段が記憶した位置
座標から原点演算手段は可動部の非可動部に対する原点
を演算する。
【０００８】
【実施例】本発明の実施例について図面を参照して説明
する。図１および図２に示すように本実施例の原点割出
し装置を備えたロボットは、６軸型多関節ロボットであ
り、主に床上に載置されるベース１１と、このベース１
１上を鉛直軸線回りに回転自在に取り付けられたローテ
ータ１２と、ローテータ１２に水平軸線１００回りに回
動可能に支持された第１アーム１と、第１アーム１先端
に水平軸線回りに回動可能に支持された第２アーム２と
からなる。
する。図１および図２に示すように本実施例の原点割出
し装置を備えたロボットは、６軸型多関節ロボットであ
り、主に床上に載置されるベース１１と、このベース１
１上を鉛直軸線回りに回転自在に取り付けられたローテ
ータ１２と、ローテータ１２に水平軸線１００回りに回
動可能に支持された第１アーム１と、第１アーム１先端
に水平軸線回りに回動可能に支持された第２アーム２と
からなる。
【０００９】上述したロボットは６軸であるため６つの
原点割出し装置を備えているが、本実施例では第１アー
ム１をローテータ１２に対して原点割出しする場合につ
いて説明する。図３は図２のＣ−Ｃ断面図である。ロー
テータ１２内には、ローテータ１２を回転させるサーボ
モータ１２２が設置されている。ローテータ１２は肩部
１２ａ，１２ｂにより二股形状をなしている。第１アー
ム１はこの肩部１２ａ，１２ｂによって支持部１ａ，１
ｂで両端支持されている。このうち支持部１ａは、肩部
１２ａに回転軸１５を介して支持され、支持部１ｂは、
肩部１２ｂに回転軸１６を介して支持されている。なお
、回転軸１５と回転軸１６は軸線１００を中心として同
軸回りに回転する。回転軸１５は図略の第１アーム駆動
用サーボモータの駆動力を伝達する歯車１７を有し、支
持部１ａに固定されている。回転軸１６は図略の第２ア
ーム駆動用サーボモータの駆動力を伝達する歯車１８，
１９を有し、支持部１ｂを回転可能に支持している。
原点割出し装置を備えているが、本実施例では第１アー
ム１をローテータ１２に対して原点割出しする場合につ
いて説明する。図３は図２のＣ−Ｃ断面図である。ロー
テータ１２内には、ローテータ１２を回転させるサーボ
モータ１２２が設置されている。ローテータ１２は肩部
１２ａ，１２ｂにより二股形状をなしている。第１アー
ム１はこの肩部１２ａ，１２ｂによって支持部１ａ，１
ｂで両端支持されている。このうち支持部１ａは、肩部
１２ａに回転軸１５を介して支持され、支持部１ｂは、
肩部１２ｂに回転軸１６を介して支持されている。なお
、回転軸１５と回転軸１６は軸線１００を中心として同
軸回りに回転する。回転軸１５は図略の第１アーム駆動
用サーボモータの駆動力を伝達する歯車１７を有し、支
持部１ａに固定されている。回転軸１６は図略の第２ア
ーム駆動用サーボモータの駆動力を伝達する歯車１８，
１９を有し、支持部１ｂを回転可能に支持している。
【００１０】図２および図３に示すように第１アーム１
の支持部１ａには第１アーム１をローテータ１２に対し
て原点割出しするための第１の基準穴２０が穿設されて
いる。また、ローテータ１２の肩部１２ａには、原点割
出し時に第１の基準穴２０と対応する第２の基準穴２１
が穿設されている。次に図４により本実施例の原点割出
し装置の説明をする。
の支持部１ａには第１アーム１をローテータ１２に対し
て原点割出しするための第１の基準穴２０が穿設されて
いる。また、ローテータ１２の肩部１２ａには、原点割
出し時に第１の基準穴２０と対応する第２の基準穴２１
が穿設されている。次に図４により本実施例の原点割出
し装置の説明をする。
【００１１】プラグゲージ３０は絶縁材によって形成さ
れた円筒体部３１と、導電材によって形成され円筒体部
３１内に末端が取り付けられた細棒状のプローブ３２か
らなる。円筒体部３１は大径部３１ａと小径部３１ｂか
らなり、小径部３１ｂの長さは第１アーム１の第１の基
準穴２０の深さと一致するとともに、小径部３１ｂの径
は第１の基準穴２０内に小径部３１ｂが精度良く嵌合す
るように設定されている。また、プローブ３２は、先端
が小径部３１ｂより突出するようになっている。このプ
ラグゲージ３０はプローブ３２が第２の基準穴２１の内
壁に接触したことを検出する導通センサの役割をなして
いる。即ち、プローブ３２とローテータ１２の肩部１２
ａはリレー３３および電源３４を介して接続され、この
リレー３３による導通信号はロボット制御装置５０に伝
えられるようになっている。ロボット制御装置５０は、
リレー３３とインタフェース５１を介して結ばれたＣＰ
Ｕ５２と、ロボットの位置制御プログラムや原点割出し
プログラム等を記憶したＲＯＭ５４と、ロボットの教示
データ等を記憶したＲＡＭ５３と、ロボットの各駆動軸
を駆動するサーボモータを制御するサーボＣＰＵ５５と
からなる。
れた円筒体部３１と、導電材によって形成され円筒体部
３１内に末端が取り付けられた細棒状のプローブ３２か
らなる。円筒体部３１は大径部３１ａと小径部３１ｂか
らなり、小径部３１ｂの長さは第１アーム１の第１の基
準穴２０の深さと一致するとともに、小径部３１ｂの径
は第１の基準穴２０内に小径部３１ｂが精度良く嵌合す
るように設定されている。また、プローブ３２は、先端
が小径部３１ｂより突出するようになっている。このプ
ラグゲージ３０はプローブ３２が第２の基準穴２１の内
壁に接触したことを検出する導通センサの役割をなして
いる。即ち、プローブ３２とローテータ１２の肩部１２
ａはリレー３３および電源３４を介して接続され、この
リレー３３による導通信号はロボット制御装置５０に伝
えられるようになっている。ロボット制御装置５０は、
リレー３３とインタフェース５１を介して結ばれたＣＰ
Ｕ５２と、ロボットの位置制御プログラムや原点割出し
プログラム等を記憶したＲＯＭ５４と、ロボットの教示
データ等を記憶したＲＡＭ５３と、ロボットの各駆動軸
を駆動するサーボモータを制御するサーボＣＰＵ５５と
からなる。
【００１２】また、ＣＰＵ５２にはインタフェース５１
を介してロボットの教示作業や原点割出し作業等を行う
オペレーティングボックス５６が接続されている。第１
アーム１を回転駆動するサーボモータ５８はサーボＣＰ
Ｕ５５によって制御され、この絶対回転角度はエンコー
ダ５７によって検出されて、この値がサーボＣＰＵ５５
にフィードバックされるようになっている。このエンコ
ーダ５７はアブソリュートエンコーダまたはインクリメ
ンタルエンコーダのどちらを用いても良い。
を介してロボットの教示作業や原点割出し作業等を行う
オペレーティングボックス５６が接続されている。第１
アーム１を回転駆動するサーボモータ５８はサーボＣＰ
Ｕ５５によって制御され、この絶対回転角度はエンコー
ダ５７によって検出されて、この値がサーボＣＰＵ５５
にフィードバックされるようになっている。このエンコ
ーダ５７はアブソリュートエンコーダまたはインクリメ
ンタルエンコーダのどちらを用いても良い。
【００１３】次に、本実施例の原点割出し装置の作用を
説明する。第１アーム１をローテータ１２に対して原点
割出しするにあたり、作業者はオペレーティングボック
ス５６を用いてＪＯＧ動作により第１アーム１を動かし
て第１アーム１側の第１の基準穴２０とローテータ１２
側の第２の基準穴２１を略一致させる。そして作業者は
プラグゲージ３０を第１の基準穴２０から第２の基準穴
２１に向かって挿入する。この時、円筒体部３１には大
径部３１ａと小径部３１ｂによって形成される段差のた
め、小径部３１ｂのみが第１の基準穴２０に嵌合され、
第２の基準穴２１には小径部３１ｂから突出したプロー
ブ３２の先端のみが挿入される。ここにおいて、突出し
たプローブ３２の先端は第２の基準穴２１の径に比べて
非常に小さいので上述した作業者による第１の基準穴２
０と第２の基準穴２１の位置合わせの精度はあまり要求
されない。
説明する。第１アーム１をローテータ１２に対して原点
割出しするにあたり、作業者はオペレーティングボック
ス５６を用いてＪＯＧ動作により第１アーム１を動かし
て第１アーム１側の第１の基準穴２０とローテータ１２
側の第２の基準穴２１を略一致させる。そして作業者は
プラグゲージ３０を第１の基準穴２０から第２の基準穴
２１に向かって挿入する。この時、円筒体部３１には大
径部３１ａと小径部３１ｂによって形成される段差のた
め、小径部３１ｂのみが第１の基準穴２０に嵌合され、
第２の基準穴２１には小径部３１ｂから突出したプロー
ブ３２の先端のみが挿入される。ここにおいて、突出し
たプローブ３２の先端は第２の基準穴２１の径に比べて
非常に小さいので上述した作業者による第１の基準穴２
０と第２の基準穴２１の位置合わせの精度はあまり要求
されない。
【００１４】以上の作業を完了すると、作業者はオペレ
ーティングボックス５６上のスイッチから原点割出し作
業の開始をロボット制御装置５０に指示する。これによ
ってＣＰＵ５２がＲＯＭ５４に記憶された原点割出しプ
ログラムに基づいて図５に示されたフローチャートの処
理を実行する。ステップ２００では、あらかじめ設定さ
れた微小角度θだけマイナス方向（Ａ方向）に第１アー
ム１を微小移動させる。この移動によってプローブ３２
の先端が第２の基準穴２１の内壁２１ａに接触したこと
を示す導通信号がリレー３３から検出されたか否かをス
テップ２０２で判断する。ステップ２０２においてリレ
ー３３からの信号を検出し、プローブ３２の先端が第２
の基準穴２１の内壁２１ａに接触したならば（ＹＥＳ）
、ステップ２０４に移行する。また、リレー３３からの
信号を検出されず、プローブ３２の先端がまだ第２の基
準穴２１の内壁２１ａに接触していないならば（ＮＯ）
、ステップ２００に戻り、再び第１アーム１を微小角度
θだけマイナス方向に微小移動させ、同じ処理を繰り返
す。
ーティングボックス５６上のスイッチから原点割出し作
業の開始をロボット制御装置５０に指示する。これによ
ってＣＰＵ５２がＲＯＭ５４に記憶された原点割出しプ
ログラムに基づいて図５に示されたフローチャートの処
理を実行する。ステップ２００では、あらかじめ設定さ
れた微小角度θだけマイナス方向（Ａ方向）に第１アー
ム１を微小移動させる。この移動によってプローブ３２
の先端が第２の基準穴２１の内壁２１ａに接触したこと
を示す導通信号がリレー３３から検出されたか否かをス
テップ２０２で判断する。ステップ２０２においてリレ
ー３３からの信号を検出し、プローブ３２の先端が第２
の基準穴２１の内壁２１ａに接触したならば（ＹＥＳ）
、ステップ２０４に移行する。また、リレー３３からの
信号を検出されず、プローブ３２の先端がまだ第２の基
準穴２１の内壁２１ａに接触していないならば（ＮＯ）
、ステップ２００に戻り、再び第１アーム１を微小角度
θだけマイナス方向に微小移動させ、同じ処理を繰り返
す。
【００１５】ステップ２０４では、導通信号がリレー３
３から検出された位置で第１アーム１を停止させる。ス
テップ２０６では、ステップ２０４において第１アーム
１を停止させた位置をエンコーダ５７より読み込み、こ
の位置をＪ１としてＲＡＭ５３に記憶する。ステップ２
０８では、ステップ２００と逆方向、即ち微小角度θだ
けプラス方向（Ｂ方向）に第１アーム１を微小移動させ
る。この移動によってプローブ３２の先端が第２の基準
穴２１の上述したステップ２０２と相対する側の内壁２
１ｂに接触したことを示す導通信号がリレー３３から検
出されたか否かをステップ２１０で判断する。ステップ
２１０においてリレー３３からの信号を検出し、プロー
ブ３２の先端が第２の基準穴２１の内壁２１ｂに接触し
たならば（ＹＥＳ）、ステップ２１２に移行する。また
、リレー３３からの信号を検出されず、プローブ３２の
先端がまだ第２の基準穴２１の内壁２１ｂに接触してい
ないならば（ＮＯ）、ステップ２０８に戻り、再び第１
アーム１を微小角度θだけプラス方向に微小移動させ、
同じ処理を繰り返す。
３から検出された位置で第１アーム１を停止させる。ス
テップ２０６では、ステップ２０４において第１アーム
１を停止させた位置をエンコーダ５７より読み込み、こ
の位置をＪ１としてＲＡＭ５３に記憶する。ステップ２
０８では、ステップ２００と逆方向、即ち微小角度θだ
けプラス方向（Ｂ方向）に第１アーム１を微小移動させ
る。この移動によってプローブ３２の先端が第２の基準
穴２１の上述したステップ２０２と相対する側の内壁２
１ｂに接触したことを示す導通信号がリレー３３から検
出されたか否かをステップ２１０で判断する。ステップ
２１０においてリレー３３からの信号を検出し、プロー
ブ３２の先端が第２の基準穴２１の内壁２１ｂに接触し
たならば（ＹＥＳ）、ステップ２１２に移行する。また
、リレー３３からの信号を検出されず、プローブ３２の
先端がまだ第２の基準穴２１の内壁２１ｂに接触してい
ないならば（ＮＯ）、ステップ２０８に戻り、再び第１
アーム１を微小角度θだけプラス方向に微小移動させ、
同じ処理を繰り返す。
【００１６】ステップ２１２では、導通信号がリレー３
３から検出された位置で第１アーム１を停止させる。ス
テップ２１４では、ステップ２１２において第１アーム
１を停止させた位置をエンコーダ５７より読み込み、こ
の位置をＪ２としてＲＡＭ５３に記憶する。ステップ２
１６では、ステップ２０６とステップ２１２において記
憶した位置Ｊ１，Ｊ２より第１アーム１の原点ＪＴを以
下の式より算出し、記憶する。
３から検出された位置で第１アーム１を停止させる。ス
テップ２１４では、ステップ２１２において第１アーム
１を停止させた位置をエンコーダ５７より読み込み、こ
の位置をＪ２としてＲＡＭ５３に記憶する。ステップ２
１６では、ステップ２０６とステップ２１２において記
憶した位置Ｊ１，Ｊ２より第１アーム１の原点ＪＴを以
下の式より算出し、記憶する。
【００１７】ＪＴ＝（Ｊ１＋Ｊ２）／２以上、述べたよ
うに本実施例の原点割出し装置は、第１アーム１側の第
１の基準穴２０とローテータ１２側の第２の基準穴２１
を略一致させるだけで簡単にプラグゲージ３０を挿入で
き、しかも自動的に原点割出しができるので迅速かつ作
業者の違いによる誤差のない原点割出しが可能である。 また、第１アーム１を正負両方向に移動させることによ
って第２の基準穴２１の内壁２１ａ，２１ｂの位置座標
を検出し、この値の中間値を原点として使用するので、
正負両方向のバックラッシュを互いにキャンセルするこ
とができ、第１アーム１を駆動する歯車機構のバックラ
ッシュの影響を受けない精度の高い原点割り出しが可能
である。
うに本実施例の原点割出し装置は、第１アーム１側の第
１の基準穴２０とローテータ１２側の第２の基準穴２１
を略一致させるだけで簡単にプラグゲージ３０を挿入で
き、しかも自動的に原点割出しができるので迅速かつ作
業者の違いによる誤差のない原点割出しが可能である。 また、第１アーム１を正負両方向に移動させることによ
って第２の基準穴２１の内壁２１ａ，２１ｂの位置座標
を検出し、この値の中間値を原点として使用するので、
正負両方向のバックラッシュを互いにキャンセルするこ
とができ、第１アーム１を駆動する歯車機構のバックラ
ッシュの影響を受けない精度の高い原点割り出しが可能
である。
【００１８】尚、本実施例において可動部は第１アーム
１であり、非可動部はローテータ１２である。非可動部
は必ずしも固定されている必要は無く、本実施例のロー
テータ１２のように可動部（第１アーム１）を支持する
位置決め可能な別の可動部であっても良い。また、上述
した実施例において、駆動装置はサーボモータ５８であ
り、位置検出器はエンコーダ５７である。接触検出手段
はリレー３３および、ＲＯＭ５４に記憶された原点割出
しプログラムからなり、ステップ２０２，２１０に対応
する。移動手段はＣＰＵ５２、サーボＣＰＵ５５および
、ＲＯＭ５４に記憶されたロボットの位置制御プログラ
ム、原点割出しプログラムからなり、ステップ２００，
２０８に対応する。第１、第２位置記憶手段はＣＰＵ５
２、ＲＡＭ５３および、ＲＯＭ５４に記憶された原点割
出しプログラムからなり、それぞれステップ２０６、２
１４に対応する。原点演算手段はＣＰＵ５２および、Ｒ
ＯＭ５４に記憶された原点割出しプログラムからなり、
ステップ２１６に対応する。
１であり、非可動部はローテータ１２である。非可動部
は必ずしも固定されている必要は無く、本実施例のロー
テータ１２のように可動部（第１アーム１）を支持する
位置決め可能な別の可動部であっても良い。また、上述
した実施例において、駆動装置はサーボモータ５８であ
り、位置検出器はエンコーダ５７である。接触検出手段
はリレー３３および、ＲＯＭ５４に記憶された原点割出
しプログラムからなり、ステップ２０２，２１０に対応
する。移動手段はＣＰＵ５２、サーボＣＰＵ５５および
、ＲＯＭ５４に記憶されたロボットの位置制御プログラ
ム、原点割出しプログラムからなり、ステップ２００，
２０８に対応する。第１、第２位置記憶手段はＣＰＵ５
２、ＲＡＭ５３および、ＲＯＭ５４に記憶された原点割
出しプログラムからなり、それぞれステップ２０６、２
１４に対応する。原点演算手段はＣＰＵ５２および、Ｒ
ＯＭ５４に記憶された原点割出しプログラムからなり、
ステップ２１６に対応する。
【００１９】上述した実施例では、第１アーム１を自動
的に微小移動させる構成としたが、作業者がオペレーテ
ィングボックス５６によって第１アーム１を移動させ、
プローブ３２の先端が第２の基準穴２１の内壁に接触し
たことを示す導通信号によって第１アーム１を停止させ
、この位置を記憶する構成としてもよい。また、本実施
例では、可動部である第１アーム１に第１の基準穴２０
を穿設し、非可動部であるローテータ１２に第２の基準
穴２１を穿設して可動部側よりプラグゲージ３０を挿入
する構成としたが、ロボットの形状によっては逆に可動
部に第２の基準穴を穿設し、非可動部に第１の基準穴を
穿設して非可動部側よりプラグゲージを挿入する構成と
しても良い。
的に微小移動させる構成としたが、作業者がオペレーテ
ィングボックス５６によって第１アーム１を移動させ、
プローブ３２の先端が第２の基準穴２１の内壁に接触し
たことを示す導通信号によって第１アーム１を停止させ
、この位置を記憶する構成としてもよい。また、本実施
例では、可動部である第１アーム１に第１の基準穴２０
を穿設し、非可動部であるローテータ１２に第２の基準
穴２１を穿設して可動部側よりプラグゲージ３０を挿入
する構成としたが、ロボットの形状によっては逆に可動
部に第２の基準穴を穿設し、非可動部に第１の基準穴を
穿設して非可動部側よりプラグゲージを挿入する構成と
しても良い。
【００２０】さらに、本実施例では第１アーム１のロー
テータ１２に対する原点割出しについて説明したが、他
の５つの原点割出し箇所、例えばベース１１に対するロ
ーテータ１２の原点割出しや、第１アーム１に対する第
２アーム２の原点割出しにも同様に使用できる。
テータ１２に対する原点割出しについて説明したが、他
の５つの原点割出し箇所、例えばベース１１に対するロ
ーテータ１２の原点割出しや、第１アーム１に対する第
２アーム２の原点割出しにも同様に使用できる。
【００２１】
【発明の効果】以上述べたように本発明のロボットの原
点割出し装置は、簡単にプラグゲージを挿入することが
できるため作業効率が向上し、しかも可動部を正負両方
向に移動させることによって第２の基準穴の内壁両端の
位置座標を検出し、この値の和より原点を算出するので
、正負両方向のバックラッシュを互いにキャンセルする
ことができ、可動部を駆動する歯車機構のバックラッシ
ュの影響を受けない精度の高い原点割り出しが可能であ
る。
点割出し装置は、簡単にプラグゲージを挿入することが
できるため作業効率が向上し、しかも可動部を正負両方
向に移動させることによって第２の基準穴の内壁両端の
位置座標を検出し、この値の和より原点を算出するので
、正負両方向のバックラッシュを互いにキャンセルする
ことができ、可動部を駆動する歯車機構のバックラッシ
ュの影響を受けない精度の高い原点割り出しが可能であ
る。
【図１】本実施例のロボットの側面図である。
【図２】本実施例のロボットの背面図である。
【図３】図２のＣ−Ｃ断面図である。
【図４】本実施例のロボットの原点割出し装置の電気的
構成を示した図である。
構成を示した図である。
【図５】本実施例の作用を説明するためのフローチャー
トである。
トである。
１ 第１アーム（可動部）
１２ ローテータ（非可動部）
２０ 第１の基準穴
２１ 第２の基準穴
３０ プラグゲージ
３２ プローブ
３３ リレー
５７ エンコーダ
５８ サーボモータ
Claims (1)
- 【請求項１】 駆動装置によって駆動される複数の可
動部と、これらの可動部の位置を検出する位置検出器を
有するロボットの前記各可動部の機械的原点を割り出す
ロボットの原点割出し装置において、ロボットの可動部
と非可動部とにそれぞれ穿設された第１および第２の基
準穴と、前記第１の基準穴に嵌合する棒状体およびこの
棒状体内に取り付けられ前記第２の基準穴に挿通される
プローブからなるプラグゲージと、前記プローブが前記
第２の基準穴の内壁に接触したことを検出する接触検出
手段と、前記プラグゲージが前記第１、第２の基準穴に
挿通された状態で前記駆動装置によって前記可動部を前
記非可動部に対して微小移動させる移動手段と、この移
動手段により前記可動部を前記非可動部に対して正方向
に微小移動させた際に前記接触検出手段が検出信号を発
した位置座標を前記位置検出器によって検出し記憶する
第１位置記憶手段と、前記移動手段により前記可動部を
前記非可動部に対して負方向に微小移動させた際に前記
接触検出手段が検出信号を発した位置座標を前記位置検
出器によって検出し記憶する第２位置記憶手段と、前記
第１位置記憶手段および前記第２位置記憶手段から得ら
れた位置座標の和より前記可動部の原点を演算する原点
演算手段を備えたことを特徴とするロボットの原点割出
し装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3034414A JPH04275888A (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ロボットの原点割出し装置 |
| GB9203683A GB2253283B (en) | 1991-02-28 | 1992-02-20 | Method and apparatus for indexing moving portion of robot to origin |
| US07/841,801 US5150023A (en) | 1991-02-28 | 1992-02-26 | Method and apparatus for indexing moving portion of robot to origin |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3034414A JPH04275888A (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ロボットの原点割出し装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04275888A true JPH04275888A (ja) | 1992-10-01 |
Family
ID=12413539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3034414A Pending JPH04275888A (ja) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | ロボットの原点割出し装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5150023A (ja) |
| JP (1) | JPH04275888A (ja) |
| GB (1) | GB2253283B (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005335033A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法、並びにロボット装置の基本姿勢設定方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5724264A (en) * | 1993-07-16 | 1998-03-03 | Immersion Human Interface Corp. | Method and apparatus for tracking the position and orientation of a stylus and for digitizing a 3-D object |
| US6697748B1 (en) | 1995-08-07 | 2004-02-24 | Immersion Corporation | Digitizing system and rotary table for determining 3-D geometry of an object |
| US6024576A (en) * | 1996-09-06 | 2000-02-15 | Immersion Corporation | Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CH545462A (it) * | 1970-12-29 | 1973-12-15 | Marposs App Elett | Dispositivo di correzione per apparecchi di misura di quote |
| CH617506A5 (ja) * | 1977-04-07 | 1980-05-30 | Tesa Sa | |
| CH636193A5 (de) * | 1977-11-12 | 1983-05-13 | Hermann Koeltgen | Anzeigegeraet mit vorrichtung zum pruefen und messen von bohrungen. |
| US4332066A (en) * | 1980-01-07 | 1982-06-01 | General Dynamics Corporation | Compliance mechanism |
| US4362977A (en) * | 1980-06-30 | 1982-12-07 | International Business Machines Corporation | Method and apparatus for calibrating a robot to compensate for inaccuracy of the robot |
| US4404505A (en) * | 1981-03-03 | 1983-09-13 | Swanson Systems, Inc. | Programmable multiple position machine |
| US4469993A (en) * | 1981-03-03 | 1984-09-04 | Swanson Systems, Inc. | Programmable multiple position machine |
| US4561816A (en) * | 1982-08-30 | 1985-12-31 | Dingess Billy E | Remote manipulator arm for nuclear generator repair |
| US4636960A (en) * | 1982-09-16 | 1987-01-13 | Renishaw Electrical Limited | Method of operating a machine tool with a sensing probe in order to gather positional data for the calculation of tool offset parameters |
| US4562392A (en) * | 1984-08-29 | 1985-12-31 | General Electric Company | Stylus type touch probe system |
| GB8622218D0 (en) * | 1986-09-16 | 1986-10-22 | Renishaw Plc | Calibration for automatic machine tool |
| US4987676A (en) * | 1989-08-23 | 1991-01-29 | Quad Systems Corporation | End effector for a robotic system |
| CA2012117C (en) * | 1990-02-12 | 2001-05-01 | John Ingvar Emanuel Johansson | A manipulator intended for cooperation with an industrial robot |
-
1991
- 1991-02-28 JP JP3034414A patent/JPH04275888A/ja active Pending
-
1992
- 1992-02-20 GB GB9203683A patent/GB2253283B/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-02-26 US US07/841,801 patent/US5150023A/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005335033A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Sony Corp | ロボット装置及びその制御方法、並びにロボット装置の基本姿勢設定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB9203683D0 (en) | 1992-04-08 |
| GB2253283A (en) | 1992-09-02 |
| US5150023A (en) | 1992-09-22 |
| GB2253283B (en) | 1994-11-23 |
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