CN105773660B - 机器人零点位置标定装置及标定方法 - Google Patents

机器人零点位置标定装置及标定方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105773660B
CN105773660B CN201610363240.7A CN201610363240A CN105773660B CN 105773660 B CN105773660 B CN 105773660B CN 201610363240 A CN201610363240 A CN 201610363240A CN 105773660 B CN105773660 B CN 105773660B
Authority
CN
China
Prior art keywords
zero standard
piece
notch
robot
zero
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610363240.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105773660A (zh
Inventor
王海永
赵从虎
肖永强
曾辉
陈其忠
张吉洋
范丽娜
储昭琦
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Efort Intelligent Equipment Co ltd
Original Assignee
Efort Intelligent Equipment Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Efort Intelligent Equipment Co ltd filed Critical Efort Intelligent Equipment Co ltd
Priority to CN201610363240.7A priority Critical patent/CN105773660B/zh
Publication of CN105773660A publication Critical patent/CN105773660A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105773660B publication Critical patent/CN105773660B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/0075—Manipulators for painting or coating

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了机器人零点位置标定装置及标定方法，所述标定装置包括标定机器人各轴初始零点位置的第一零标块及第二零标块，包括固定于第一零标块上的主零标片和固定在第二零标块上的副零标片；所述主零标片上设有定位槽口，所述副零标片上设有和所述主零标片上定位槽口相对齐的标定槽口，还包括能够同时塞入定位槽口及标定槽口内的塞片；本发明能够保证机器人的标定精度操作快捷方便。

Description

机器人零点位置标定装置及标定方法
技术领域
本发明涉及工业机器人技术领域，具体地说，本发明涉及机器人零点位置标定装置及标定方法。
背景技术
现有技术中，机器人工作一段时间后，由于人为转动转臂或者断电等原因，需要重新标定零点位置。传统的6轴关节机器人零点标定的方法有很多，百分表寻找最低点法，刻(画)线法、贴标签纸法、销轴配对法、平键槽法及精密仪器标定法等等。而工业喷涂机器人对中国国内机器人制造厂家来说还是新的领域，喷涂机器人的零点标定还没有形成一种定式。传统的零点标定方法有的精度虽然高，但操作困难；有的虽然操作简单，但精度低、且容易从机器人上掉落，不仅不能满足喷涂机器人零标的精度要求，同时不能满足防锈耐酸耐腐蚀的要求。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供操作快捷方便，能够保证精度，且满足喷涂工作环境要求的机器人零点位置标定装置及标定方法。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
该种机器人零点位置标定装置，包括标定机器人各轴初始零点位置的第一零标块及第二零标块，包括固定于第一零标块上的主零标片和固定在第二零标块上的副零标片；所述主零标片上设有定位槽口，所述副零标片上设有和所述主零标片上定位槽口相对齐的标定槽口，还包括能够同时塞入定位槽口及标定槽口内的塞片。
所述主零标片通过定位销及第一螺钉固定在所述第一零标块上。
所述副零标片通过第二螺钉固定在所述第二零标块上。
所述主零标片为防锈耐腐蚀金属板。
所述副零标片为防锈耐腐蚀金属板。
所述副零标片上设有和所述第二零标块通过第二螺钉连接的腰型孔。
所述定位槽口及所述标定槽口均为I字槽。
所述塞片底端为和所述定位槽口及标定槽口相适配的定位块，所述塞片的顶端设有扇形凸出部。
该机器人零点位置标定方法，利用上述的机器人零点位置标定装置来实现，具体为：
机器人在制造好之后，将主零标片固定在第一零标块上；在副零标片的腰型孔内插入第二螺钉，将第二螺钉预紧在第二零标块上，移动副零标片至副零标片上的标定槽口和主零标片上的定位槽口相对齐，在定位槽口和标定槽口中插入塞片，紧固第二螺钉，将副零标片固定在第二零标块上，取下塞片；
机器人工作一段时间，需要重新确定零点位置时，主零标片和第一零标块一起固定不动，副零标片和第二零标块一起随转臂转动；当副零标片上的标定槽口和主零标片上的定位槽口相对齐时，在定位槽口和标定槽口中插入塞片；标定槽口和定位槽口所在的直线即为机器人零点标定线，实现机器人的零点位置标定。
本发明的优点在于：本发明中主零标片固定在第一零标块上，主零标片作为标定基准，固定不动，能够保证工业喷涂机器人的标定精度；副零标片的安装位置可以调整，保证零标安装操作方便，便于更换维护。副零标片在需要重新标定零点位置时，随各轴的转臂一起转动后，通过定位槽口及标定槽口的对齐，实现零点位置的重新标定，操作快捷方便，效率高。
附图说明
下面对本发明说明书各幅附图表达的内容及图中的标记作简要说明：
图1为本发明机器人零点位置标定装置的安装结构示意图。
图2为本发明机器人零点位置标定装置的安装结构放大示意图。
图3为图2机器人零点位置标定装置在第一轴处的安装结构示意图。
图4为本发明机器人零点位置标定装置的主零标片的结构示意图。
图5为本发明机器人零点位置标定装置的副零标片的结构示意图。
图6为本发明机器人零点位置标定装置的塞片的结构示意图。
上述图中的标记均为：
1、固定底座，2、旋转座，3、第一零标块，4、第二零标块，5、主零标片，6、副零标片，7、塞片，8、定位槽口，9、标定槽口，10、腰型孔，11、定位销，12、第一螺钉，13、第二螺钉，14、定位块，15、扇形凸出部。
具体实施方式
下面对照附图，通过对最优实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明。
如图1-图6所示，图1中A为本发明机器人零点位置标定装置。该种机器人零点位置标定装置，包括标定机器人各轴初始零点位置的第一零标块3及第二零标块4，包括固定于第一零标块3上的主零标片5和固定在第二零标块4上的副零标片6；主零标片5上设有定位槽口8，副零标片6上设有和主零标片5上定位槽口8相对齐的标定槽口9，还包括能够同时塞入定位槽口8及标定槽口9内的塞片7。主零标片5固定在第一零标块3上，主零标片5作为标定基准，固定不动，用于保证工业喷涂机器人的标定精度。副零标片6的安装位置可以调整，保证零标安装操作方便，便于更换维护。副零标片6在需要重新标定零点位置时，随各轴的转臂一起转动后，通过定位槽口8及标定槽口9的对齐，实现零点位置的重新标定。
机器人在制造好之后，以机器人的各个基准标定块作为基准，将主零标片5固定在第一零标块3上，将副零标片6固定在第二零标块4上；副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8通过塞片7调整后相对齐。机器人工作一段时间，由于各轴的转臂被人为操作或者断电等其他原因，需要重新确定零点位置时，主零标片5和第一零标块3一起固定不动，副零标片6和第二零标块4一起随转臂转动；当副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐时，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7；标定槽口9和定位槽口8所在的直线即为机器人零点标定线，实现机器人的零点位置标定。
主零标片5通过定位销11及第一螺钉12固定在第一零标块3上。主零标片5具有和第一螺钉12配合的一对螺钉孔及和定位销11配合的定位销孔。在定位销11和第一螺钉12的共同作用下，实现主零标片5的精确可靠固定，保证工业喷涂机器人的标定精度。
副零标片6通过第二螺钉13固定在第二零标块4上。具体安装时，第二螺钉13先将副零标片6预紧在第二零标块4上，移动副零标片6至副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7，紧固第二螺钉13，将副零标片6固定在第二零标块4上。副零标片6在安装时，位置可调，保证一对零标片安装操作方便，便于更换维护。
主零标片5为防锈耐腐蚀金属板；主零标片5为不锈钢或Q235-A防锈耐腐蚀金属板材料制作，不仅结构可靠，不容易掉落，且具有很强的防锈功能，能够满足使用需求。
副零标片6为防锈耐腐蚀金属板；副零标片6为不锈钢材料或Q235-A防锈耐腐蚀金属板制作，不仅结构可靠，不容易掉落，且具有很强的防锈功能，能够满足使用需求。
副零标片6上设有和第二零标块4通过第二螺钉13连接的腰型孔10；腰型孔10为一对，一对腰型孔10对称分布在副零标片6的两端上。腰型孔10提供副零标片6移动的空间。具体地，副零标片6安装时，首先在副零标片6的腰型孔10内插入第二螺钉13，将第二螺钉13预紧在第二零标块4上，移动副零标片6至副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7，紧固第二螺钉13，实现副零标片6的固定。
定位槽口8及标定槽口9均为I字槽；定位槽口8及标定槽口9所在的直线即为机器人零点标定线，能够快速方便实现机器人的零点位置的标定。
如图6所示，塞片7底端为和定位槽口8及标定槽口9相适配的定位块14，塞片7的顶端设有扇形凸出部15。定位块14的厚度和定位槽口8及标定槽口9宽度相适配，用于实现定位槽口8及标定槽口9的快速对齐，以快速方便的找到机器人的零点标定线。扇形凸出部15不仅结构可靠，且方便拿取塞片7，能够提高工作效率。
该机器人零点位置标定方法，利用上述的机器人零点位置标定装置来实现，具体为：
机器人在制造好之后，将主零标片5固定在第一零标块3上；在副零标片6的腰型孔内插入第二螺钉13，将第二螺钉13预紧在第二零标块4上，移动副零标片6至副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7，紧固第二螺钉13，将副零标片6固定在第二零标块4上，取下塞片7；
机器人工作一段时间，需要重新确定零点位置时，主零标片5和第一零标块3一起固定不动，副零标片6和第二零标块4一起随转臂转动；当副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐时，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7；标定槽口9和定位槽口8所在的直线即为机器人零点标定线，实现机器人的零点位置标定。
现以机器人第一轴的零点位置标定为例进行说明。机器人第一轴的旋转座2和固定底座1连接，机器人在制造好之后，固定底座1上固定有第一零标块3，旋转座上固定有第二零标块4。将主零标片5固定在固定底座1的第一零标块3上；在副零标片6的腰型孔10内插入第二螺钉13，将第二螺钉13预紧在第二零标块4上，移动副零标片6至副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7，紧固第二螺钉13，将副零标片6固定在第二零标块4上，取下塞片7；
机器人工作一段时间，需要重新确定第一轴的零点位置时，主零标片5及第一零标块3和固定底座1一起固定不动，副零标片6及第二零标块4一起随旋转座2转动；旋转座2转动时，当副零标片6上的标定槽口9和主零标片5上的定位槽口8相对齐时，在定位槽口8和标定槽口9中插入塞片7；标定槽口9和定位槽口8所在的直线即为机器人第一轴的零点标定线，实现机器人第一轴的零点位置标定。
机器人第二轴、第三轴、第四轴、第五轴及第六轴的零点位置标定方法和第一轴的方法相同。本发明中，机器人各轴均采用一对标定块的结构，能够实现工业喷涂机器人各轴工作后的零标位置定位，不仅定位精度准确，完全满足工业喷涂机器人的要求，且主零标片5及副零标片6的结构简单、成本低廉，安装和拆卸方便，且防腐蚀防锈蚀，能够满足使用需求。
显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，且不限于工业喷涂机器人，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，均在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.机器人零点位置标定方法，利用机器人零点位置标定装置来实现，所述机器人零点位置标定装置，包括标定机器人各轴初始零点位置的第一零标块及第二零标块，包括固定于第一零标块上的主零标片和固定在第二零标块上的副零标片；所述主零标片上设有定位槽口，所述副零标片上设有和所述主零标片上定位槽口相对齐的标定槽口，还包括能够同时塞入定位槽口及标定槽口内的塞片；所述主零标片通过定位销及第一螺钉固定在所述第一零标块上；所述副零标片通过第二螺钉固定在所述第二零标块上；所述副零标片上设有和所述第二零标块通过第二螺钉连接的腰型孔；其特征在于：具体为：
机器人在制造好之后，将主零标片固定在第一零标块上；在副零标片的腰型孔内插入第二螺钉，将第二螺钉预紧在第二零标块上，移动副零标片至副零标片上的标定槽口和主零标片上的定位槽口相对齐，在定位槽口和标定槽口中插入塞片，紧固第二螺钉，将副零标片固定在第二零标块上，取下塞片；
机器人工作一段时间，需要重新确定零点位置时，主零标片和第一零标块一起固定不动，副零标片和第二零标块一起随转臂转动；当副零标片上的标定槽口和主零标片上的定位槽口相对齐时，在定位槽口和标定槽口中插入塞片；标定槽口和定位槽口所在的直线即为机器人零点标定线，实现机器人的零点位置标定。
2.如权利要求1所述的机器人零点位置标定方法，其特征在于：所述主零标片为防锈耐腐蚀金属板。
3.如权利要求1所述的机器人零点位置标定方法，其特征在于：所述副零标片为防锈耐腐蚀金属板。
4.如权利要求1所述的机器人零点位置标定方法，其特征在于：所述定位槽口及所述标定槽口均为I字槽。
5.如权利要求1所述的机器人零点位置标定方法，其特征在于：所述塞片底端为和所述定位槽口及标定槽口相适配的定位块，所述塞片的顶端设有扇形凸出部。
CN201610363240.7A 2016-05-28 2016-05-28 机器人零点位置标定装置及标定方法 Active CN105773660B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610363240.7A CN105773660B (zh) 2016-05-28 2016-05-28 机器人零点位置标定装置及标定方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610363240.7A CN105773660B (zh) 2016-05-28 2016-05-28 机器人零点位置标定装置及标定方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105773660A CN105773660A (zh) 2016-07-20
CN105773660B true CN105773660B (zh) 2018-07-06

Family

ID=56375292

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610363240.7A Active CN105773660B (zh) 2016-05-28 2016-05-28 机器人零点位置标定装置及标定方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105773660B (zh)

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018170931A1 (zh) * 2017-03-24 2018-09-27 深圳配天智能技术研究院有限公司 机器人标定的方法和装置
CN107042519A (zh) * 2017-04-28 2017-08-15 安徽捷迅光电技术有限公司 一种机器人机械臂零位自动校正系统
TWI668086B (zh) * 2018-11-26 2019-08-11 上銀科技股份有限公司 Correction origin device
CN109483549B (zh) * 2018-12-25 2020-10-27 合肥欣奕华智能机器有限公司 一种原点标定系统及方法
CN111360874B (zh) * 2018-12-25 2021-07-16 上银科技股份有限公司 校正原点装置
KR102134537B1 (ko) 2019-03-11 2020-07-16 하이윈 테크놀로지스 코포레이션 기구 교정 장치
CN113459112B (zh) * 2021-09-03 2021-12-17 成都卡诺普机器人技术股份有限公司 一种机器人与外部轴协同的方法及装置
CN116619447B (zh) * 2023-07-26 2023-10-17 广东隆崎机器人有限公司 机器人零点位置标定装置和零点标定方法

Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4474047A (en) * 1982-03-05 1984-10-02 Texas Instruments Incorporated Method and apparatus for inherent rotary joint calibration
EP0169249B1 (en) * 1983-06-29 1991-09-25 KEARNEY & TRECKER CORPORATION Automatic dynamic error compensator
CN102290360A (zh) * 2011-03-16 2011-12-21 哈尔滨工业大学 一种t轴旋转限位结构
CN202726917U (zh) * 2012-08-07 2013-02-13 吕健 一种工业机器人的机械零点标定装置
CN102975208A (zh) * 2012-11-19 2013-03-20 安徽埃夫特智能装备有限公司 一种焊接机器人的零点标定装置
CN204019549U (zh) * 2014-06-10 2014-12-17 广州明珞汽车装备有限公司 一种旋转限位对零机构
CN104647133A (zh) * 2014-11-27 2015-05-27 浙江吉利罗佑发动机有限公司 箱体类零件夹具精度标定装置及精度标定方法
CN104816316A (zh) * 2015-03-26 2015-08-05 珠海格力电器股份有限公司 转臂零点标定装置及具有其的机器人
CN104959973A (zh) * 2015-07-06 2015-10-07 江苏小铁人机床有限公司 一种多用途的六轴工业机器人
CN204868359U (zh) * 2015-08-26 2015-12-16 安徽江淮汽车股份有限公司 一种加工中心零点校准结构
CN105364924A (zh) * 2015-12-18 2016-03-02 珠海格力电器股份有限公司 机器人零点校准系统及机器人零点校准方法
CN105397807A (zh) * 2015-12-21 2016-03-16 珠海格力电器股份有限公司 机器人零点校准装置、机器人零点校准系统及校准方法
CN205766238U (zh) * 2016-05-28 2016-12-07 埃夫特智能装备股份有限公司 机器人零点位置标定装置

Patent Citations (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4474047A (en) * 1982-03-05 1984-10-02 Texas Instruments Incorporated Method and apparatus for inherent rotary joint calibration
EP0169249B1 (en) * 1983-06-29 1991-09-25 KEARNEY & TRECKER CORPORATION Automatic dynamic error compensator
CN102290360A (zh) * 2011-03-16 2011-12-21 哈尔滨工业大学 一种t轴旋转限位结构
CN202726917U (zh) * 2012-08-07 2013-02-13 吕健 一种工业机器人的机械零点标定装置
CN102975208A (zh) * 2012-11-19 2013-03-20 安徽埃夫特智能装备有限公司 一种焊接机器人的零点标定装置
CN204019549U (zh) * 2014-06-10 2014-12-17 广州明珞汽车装备有限公司 一种旋转限位对零机构
CN104647133A (zh) * 2014-11-27 2015-05-27 浙江吉利罗佑发动机有限公司 箱体类零件夹具精度标定装置及精度标定方法
CN104816316A (zh) * 2015-03-26 2015-08-05 珠海格力电器股份有限公司 转臂零点标定装置及具有其的机器人
CN104959973A (zh) * 2015-07-06 2015-10-07 江苏小铁人机床有限公司 一种多用途的六轴工业机器人
CN204868359U (zh) * 2015-08-26 2015-12-16 安徽江淮汽车股份有限公司 一种加工中心零点校准结构
CN105364924A (zh) * 2015-12-18 2016-03-02 珠海格力电器股份有限公司 机器人零点校准系统及机器人零点校准方法
CN105397807A (zh) * 2015-12-21 2016-03-16 珠海格力电器股份有限公司 机器人零点校准装置、机器人零点校准系统及校准方法
CN205766238U (zh) * 2016-05-28 2016-12-07 埃夫特智能装备股份有限公司 机器人零点位置标定装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105773660A (zh) 2016-07-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105773660B (zh) 机器人零点位置标定装置及标定方法
CN107984631A (zh) 一种建筑墙体打孔用定位装置
CN205766238U (zh) 机器人零点位置标定装置
CN216791068U (zh) 一种便携式砼楼板厚度测量工具
CN203310855U (zh) 一种带方向校正的l型标准皮托管
CN206387404U (zh) 一种建筑物沉降变形移动观测点装置
CN106473746B (zh) 一种体表定位标尺
CN204936609U (zh) 一种电缆桥架切口划线尺
CN204881566U (zh) 杠杆磁力找正装置
CN209407944U (zh) 一种高精度高刚性的定位组件
CN203928981U (zh) 双勾型地下管线测量杆
CN204414925U (zh) 一种多功能教学尺子
CN209147968U (zh) 移动式弧度测量仪
CN204177328U (zh) 家具孔距尺
CN220575666U (zh) 一种钢丝护套管固定件定长治具
CN206488732U (zh) 一种旋转靶材检测工装
CN207240011U (zh) 一种螺钉定位器
CN210922637U (zh) 一种地质罗盘校正装置
CN206450216U (zh) 红外或激光双靶隐蔽杆
CN201407966Y (zh) 游标周径尺
CN206019553U (zh) 一种用于空间行波管慢波系统同轴度的测量装置
CN212951245U (zh) 一种用于提高灌装管装易触变刮涂腻子精度的装置
CN202814310U (zh) 角度长度组合量具
CN219640939U (zh) 一种压力容器液位计接管法兰水平度测量装置
CN212562559U (zh) 一种建筑工程用基准线放线装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB02 Change of applicant information

Address after: 241008 Anhui city of Wuhu province Jiujiang Economic Development Zone Wan Chun Road No. 96

Applicant after: Eft intelligent equipment Limited by Share Ltd

Address before: 241008 Anhui city of Wuhu province Jiujiang District Road No. 8 leap

Applicant before: Anhui Effort Intelligent Equipment Co., Ltd.

COR Change of bibliographic data
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant