CN107042519A - 一种机器人机械臂零位自动校正系统 - Google Patents

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朱浩宇
高小荣
卢萍
蒋德忠
章孟兵
高春
张云栋
金俊
方海东
谭生禄
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Anhui Jiexun Optoelectronic Technology Co Ltd
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Anhui Jiexun Optoelectronic Technology Co Ltd
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    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明公开了一种机器人机械臂零位自动校正系统，包括机器人主体，所述机器人主体上的旋转轴上安装机械臂，机械臂的尾端的旋转轴周围设置有弧形的刻度盘，机器臂的尾端设置有锥形的校正传感器，校正传感器上的锥形尖端指向刻度盘；校正传感器：能精确检测出机械臂的角度与机器人主体物理设定原点位置间的偏差，通过分析计算，能修正机器人坐标系误差系统的参数，从而克服加工精度和安装精度带来的系统误差，使机器人坐标系更精确。本发明自动校正系统安装简单的校正传感器以及刻度盘，实时检测、克服加工精度和安装精度带来的系统误差，保证机器人加工精确。

Description

一种机器人机械臂零位自动校正系统
技术领域
本发明涉及机器人设备领域，具体是一种机器人机械臂零位自动校正系统。
背景技术
目前工厂生产时，都会用到智能控制的机械设备，被大多公司通常统称为机器人，机器人在采购回工厂将机械臂进行组装在机器人主体上时，安装位置很难做到精确安装在的机器人物理设定原点位置，这就需要零位校正系统。
发明内容
本发明目的是提供一种结构简单，操作方便，有效克服加工精度和安装精度带来的系统误差的机器人机械臂零位自动校正系统。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：
一种机器人机械臂零位自动校正系统，包括机器人主体，所述机器人主体上的旋转轴上安装机械臂，机械臂的尾端的旋转轴周围设置有弧形的刻度盘，机器臂的尾端设置有锥形的校正传感器，校正传感器上的锥形尖端指向刻度盘；
校正传感器：能精确检测出机械臂的角度与机器人主体物理设定原点位置间的偏差，通过分析计算，能修正机器人坐标系误差系统的参数，从而克服加工精度和安装精度带来的系统误差，使机器人坐标系更精确。
进一步,所述刻度盘上的中点刻度为零刻度。
优选的,所述机械臂上设置有控制器。
本发明的有益效果是：
本发明自动校正系统安装简单的校正传感器以及刻度盘，实时检测、克服加工精度和安装精度带来的系统误差，保证机器人加工精确。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1为本发明机器人机械臂零位自动校正系统示意图。
其中，1-机器人主体，2-机械臂，3-控制器，4-旋转轴，5-刻度盘，6-校正传感器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的实施例进行详细说明，但是本发明可以由权利要求限定和覆盖的多种不同方式实施。
如图1所示，本发明公开一种机器人机械臂零位自动校正系统，包括机器人主体1，所述机器人主体1上的旋转轴4上安装机械臂2，机械臂2的尾端的旋转轴4周围设置有弧形的刻度盘5，刻度盘5弧长度无需太长，因机械臂2安装即使有误差也不会很多；机器臂2的尾端设置有锥形的校正传感器6，校正传感器6上的锥形尖端指向刻度盘5；所述机械臂2上设置有控制器3；
控制器3：控制机械臂2的旋转工作等。
校正传感器6：能精确检测出机械臂2的角度与机器人主体1物理设定原点位置间的偏差，通过分析计算，能修正机器人坐标系误差系统的参数，从而克服加工精度和安装精度带来的系统误差，使机器人坐标系更精确。
所述刻度盘5上的中点刻度为零刻度，便于记录角度。
安装时，将机械臂2安装在机器人主体1的旋转轴4上时，机器人在购买时，机械臂2安装位置很难做到精确安装在的机器人物理设定原点位置(就如万用表每次要校零是类似的状态)，当机械臂2安装在机器人主体1物理设定原点位置时，观察校正传感器6锥形尖端与刻度盘5的零刻度的角度，从而分析计算，进而修正机器人坐标系误差系统的参数，用控制器3改变机械臂2的位置，使机器人坐标系更精确。
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (3)

1.一种机器人机械臂零位自动校正系统，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体上的旋转轴上安装机械臂，机械臂的尾端的旋转轴周围设置有弧形的刻度盘，机器臂的尾端设置有锥形的校正传感器，校正传感器上的锥形尖端指向刻度盘；
校正传感器：能精确检测出机械臂的角度与机器人主体物理设定原点位置间的偏差，通过分析计算，能修正机器人坐标系误差系统的参数，从而克服加工精度和安装精度带来的系统误差，使机器人坐标系更精确。
2.根据权利要求1所述机器人机械臂零位自动校正系统，其特征在于,所述刻度盘上的中点刻度为零刻度。
3.根据权利要求1所述机器人机械臂零位自动校正系统，其特征在于,所述机械臂上设置有控制器。
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SE01 Entry into force of request for substantive examination
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RJ01 Rejection of invention patent application after publication
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