JPS62199382A - 水平旋回形ロボツトの原点位置設定方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は産業用ロボットの原点位置の設定方法に関する
ものである。

［発明の技術的背狽とその問題点］ 一般的に産業用ロボットを座標値入力により動作させよ
うとした場合ロボット各軸の移動量は、適当な数学式に
よ・す、空間の移動距離を各軸の回転角度に変換し、そ
の回転角度分だけ動作させることにより決定させる方法
が採られる場合が多い。

その場合ロボットの座標系を正しく保ちながら移動量を
正確にコントロールするためには、正確な座標変換の数
学式と各軸の回転角度の精密な把、握が必要なことは言
うまでもないが、そればかりでなく、ロボット本゛体の
基準位置が座標系と合致していることが重要である。な
ぜならば、前述の数学式は一般的にロボットの機構的な
座標系に対して、基準位＠（＠点位置と同じ位置の場合
が多い）は正確であるとして固定して座標変換している
からである。

近年ロボットを教示する方法は単なるＰＴＰ（Ｐｏｉｎ
ｔ　Ｔｏ　Ｐｏ１ｎｔ）動作からＣＰ　（Ｃｏｎｔｉｎ
ｕｏｕｓＰａｔｈ）動作へ、また数点の教示からその教
示点を基にして相関する位置を座標値入力のみにより教
示するといった方法や、オフラインテイーヂングという
全くロボット本体に接することなく、外部からの座標、
値入力だけで全−Ｃの教示を行なうといった方法がとら
れはじめている。そして、これらは教示位置の粘度向上
及び教示時間の削減といつた大きな利点があり広く活用
されようとしている。

この為に前述の如く、ロボットの基準位置くロボットに
おける原点位置）を正確に設定する必要がある。しかし
ながらロボットの構成要素である各部品の寸法及び平行
度、真直度等には多少の誤差があり、その集積がロボッ
トの機械的精度を決定してしまうために、ロボットを組
み立てた後、何らかの修正が必要であった。例えば水平
旋回形ロボットの場合、各軸の原点位置が一直線上にあ
る場合が理想であるが現実には多少のずれが前述の理由
で生じていた。

現在、この旋回軸の誤差を修正する方法として、ロボッ
トの工具軸中心を用いて適当な図形を描かせ、その図形
がマスター図形とどれ程誤差があるかを測定しし各旋回
軸の原点を徐々に修正していく方法が採られているが、
この方法では、いちいち図形を描かせなければならない
ために修正に時間がかかってしまう。また特定な使用状
態のために一旦原点位置を変更したり、ロボットのモー
タ及び減速機を取り替えた場合の再設定のための修正は
非常に困難であった。

［発明の目的］ 本発明は、前）ホの欠点を改良するためになされたもの
で、水平旋回形ロボットの機械的原点位置を図形等を描
かせることなく、位置決め治具を用いて設定する原点位
置設定方法を提供することを目的とする。

［発明の概要］ すなわち本発明は、第一・旋回軸を中心としてアームを
介して順次各軸が取付けられる水平旋回形ロボットにお
いて、前記第一旋回軸を支持するブラケットに＠脱可能
に位置決め治具を固定し、この位置決め治具に各旋回ア
ームを当接させて前記各軸の原点位置を一直線上に設定
することにより、各軸の原点位置を容易に設定できるこ
とに特徴を有する。

［発明の実施例］ 次に本発明の一実施例を説明する。第２図に示す様に水
平旋回形ロボットは本体に固定された第一旋回軸１を中
心に旋回する第一アーム３と、この第一アーム３の先端
部に配置される第二旋回軸２と、この第二旋回軸２を中
心に旋回する第二アーム４を有して成る。そして第二ア
ーム４の先端部に各旋回軸と平行な工具軸５を設け、こ
の工具軸５の先端部に適当な工具またはハンド等を備え
ることにより所定の作業を行なわせるものである。

以下上述した構成の詳細につき第３図及び第４図を参照
して説明する。第一旋回軸１を支持するブラケット６は
、その側面に第一旋回軸１とコラム７とを結ぶ基準面Ｒ
に平行でかつ第３図に示す治具取付は面までのへ寸法を
所定の値になる様に治具取付は部６ａが機械加工されて
いる。この治具取付は部６ａには、後述する第４図に示
した位置決め用の治具８を取付けるためのネジ穴６ｂが
加工されている。また第一アーム３は第一旋回軸１と第
二旋回軸２とを結ぶ基準面Ｒに平行でかっ、第一アーム
位置決め面３ａまでの８寸法が所定の値になる様に位置
決め治具８と当接して位置決めする位置決め面３ａが機
械加工されている。同様に第二アーム４は第二旋回軸２
と工具軸５に平行でかつそれらを結ぶ基準面Ｒと第二ア
ーム位置決め面までのＣ′Ｆ４度が所定の角度になる様
に加工されている。また第４図に示す治具８はロボット
取付は時に前述した基準面に対し取付は面までの寸法Ａ
′、第一アーム位置決め面までの寸法Ｂ′、第二アーム
位置決め面までの寸法Ｃ′がそれぞれ前述の第３図Ａ、
Ｂ、Ｃの寸法と同じになる様に加工された物である。

以下上述した実施例による原点位置設定方法につき説明
する。第４図に示すように位置決め用の治具８をブラケ
ット６の側面の治具取付は部６ａにネジを利用して固定
する。その後第一アーム３゜第二アーム４を治具面と密
接する様にロボットを移動させる。これにより第一旋回
軸１及び第二旋回軸２の原点が設定される。従ってその
後治具８をはずしても、各第−旋回軸１．第二旋回軸２
及び工具軸５は一直線上となり、ロボット全体の原点位
置が一直線上に設定されたことになる。

上述した様に本発明の実施例によれば簡単にロボットの
原点設定が行なえるので、今までの様な図形を描か♂た
すして徐々に各旋回軸の原点を修正する必要が無くなっ
たばかりでなく、現在稼動中のロボットの原位置を変更
しようとする場合でも容易に行なうことが可能である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、水平旋回形ロボッ
トの第一旋回軸を支持するブラケットに位置決め治具を
セットし、各アームをこの位置決め治具に密接させるこ
とにより原点位置の設定を容易に行うことができるとい
う効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は水平旋回形ロボットを一実施例とする位置決め
状態説明図、第２図は水平旋回形ロボットの斜視図、第
３図は水平旋回形ロボットの平面図、第４図は位置決め
治具の説明図、第５図は位置決め用治具の取付は状態説
明図である。 １・・・第一旋回軸、　２・・・第二旋回軸、３・・・
第一アーム、　４・・・第二アーム、５・・・工具軸、
　６・・・ブラケット、７・・・コラム、８・・・位置
決め治具。 木手促ロ形ロ木′ット 第１　図 第５図 第２図 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 第一旋回軸を中心としてアームを介して順次各軸が取付
   けられる水平旋回形ロボットにおいて、前記第一旋回軸
   を支持するブラケットに着脱可能に位置決め治具を固定
   し、この位置決め治具に各旋回アームを当接させて前記
   各軸の原点位置を一直線上に設定することを特徴とする
   水平旋回形ロボットの原点位置設定方法。