JPH01129091U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第３図は本考案の第１実施例を示
すもので、第１図は側面図、第２図は正面図、第
３図は台とケース部材との結合部の詳細図、第４
図は第２実施例の側面図、第５図ないし第８図は
本考案の第３実施例を示すもので、第５図はロボ
ツト全体の側面図、第６図はベースとアームおよ
びリンクとの接続部の詳細図、第７図は第６図の
―線に沿う矢視図、第８図は位置決め部材の
構造を示す斜視図、第９図は本考案の第４実施例
におけるベースとアームおよびリンクとの接続部
の詳細図、第１０図および第１１図は手首の位置
決め手段の一従来例を示すもので、第１０図は側
面図、第１１図は正面図である。 １……第２アーム、２……第１のケース部材、
３……第２のケース部材、４……第４のケース部
材、５……軸、２０，２０Ａ……位置決め治具、
２１……台、２２……腕、２３……腕、２４……
突起、２５……軸、２６……ボルト、２７……ボ
ルト、３１……ベース、３２，３３……モータユ
ニツト、３４……第１アーム、３５……第１リン
ク、３６……手首機構、３７……第２アーム、３
８……第２リンク、３９，４０……嵌合孔、４１
，４２，４１Ａ，４２Ａ……位置決め部材、４３
，４４……板材、４５……突出部、４６……長穴
、４７……ボルト、４８……ナツト、４９，５０
……ピン、５１……嵌合孔。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 １ ロボツトのアームに対して回転自在で、かつ
   、互いに回転可能に連結された複数のケース部材
   から構成された手首機構に設けられるものであつ
   て、前記各ケース部材のアームに対する回転、お
   よび、各ケース部材の相対回転の内二つを規制す
   べく、ケース部材相互間、あるいは、ケース部材
   の一つとアームとの間に設けられ、これらに対し
   てそれぞれ着脱可能な連結手段から構成されたこ
   とを特徴とするロボツトの可動部位置決め部材。 ２ 一端がベースにそれぞれ回転自在に連結され
   た第１アームおよび第１リンクと、前記第１アー
   ムの先端に回転自在に連結された第２アームと、
   該第２アームと前記第１リンクとの間に設けられ
   て第１リンクの回転を第２アームに伝達する平行
   リンク機構とから構成されたロボツトに設けられ
   るものであつて、前記第１アームおよび第１リン
   クのそれぞれのベースに対する回転、および第１
   アームと第２アームとの相対的な回転の内二つを
   規制すべく、前記第１アームと平行リンク機構と
   ベースとの間にそれぞれ設けられてこれらの相対
   距離を一定に規制する規制手段を設けたことを特
   徴とするロボツトの可動部位置決め部材。