JPS637286A - ロボツトの原点補正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はロボットの原点補正方法に関するものである。

従来の技術 リンク型等のロボットにおいて、ロボットに入力されて
いる原点と、実際にリンクを原点姿勢とすることによっ
て規定される原点との差を補正するために、従来は、ｔ
ｔＳ７図に示すように、原点姿勢で所定角度、通常直角
となる一対のリンクａ、ｂの側面間に、直角定規のよう
に測定面を正確に直角に形成された治具Ｃを当てて原点
姿勢を求めていた。

発明が解決しようとする問題点 ところが、上記のように角度を規制する治具Ｃを用いて
原点姿勢とする方法では、リンクａ、ｂの側面をリンク
ａ％ｂの基準線に平行に精密に加工する必要があり、ま
た治具Ｃも面角度、平面度を正確に出す必要があり、極
めてコスト高になる。

また、ダイレクト・ドライブ方式のロボットでは減速機
を持たないためにリンクがふらつき、前記治具ｃを当て
て原点規制をするのにリンクを安定させることが必要で
作業し難い。

問題点を解決するための手段 本発明は、上記問題、αを解決するため、ロボットのリ
ンク又はその連結位置に基準、αとして形成した被係合
部に、治具の両端部に所定の基準長となる距離を設けて
形成した係合部を係合させることによりリンクを原点姿
勢で拘束し、この状態で規定される原点とロボットに入
力されている原、αとの差により入力されている原点を
補正することを特徴とする。

作用 本発明は、上記構成を有するので、治具の両端部に形成
した係合部を、リンク又はその連結位置に形成した被係
合部に係合させるという簡単な操作によってリンクを正
確に原点姿勢としまたその姿勢に安定させることができ
、しかもリンク側には正確に位置決めした被係合部を設
けるだけでよく、治具も両端部の係合部間の距離を正確
に設定するだけでよいので、コスト的にも安価に実施す
ることができる。

実施例 以下、本発明の一実施例を第１図〜第３図に基づいて説
明する。１はダイレクト・ドライブ方式のリンク型ロボ
ットであり、基板２上に支持ボスト３が垂直に立設され
、この支持ボスト３に水平方向に回動操作可能な一対の
操イヤリンク４．５が装着されている。−方の繰作リン
ク４の遊端には中間リンク６の一端が回動自在に枢支さ
れ、この中間リンク６のａｉに、−端に作業ハンド８を
装着されたアームリンク７の他端が枢着され、かつこの
アームリンク７の中間部に前記他方の操作リンク５の道
端が枢支されている。これら操作リンク４．５、中間リ
ンク６及びアームリンク７にて平行リンク機構９が構成
され、操作リンク４．５に減速機構なしで連結された第
１及び第２モータＭ、、Ｍ２によってダイレクトドライ
ブされる。

前記−方の操作リンク４と中間リンク６の連結部及び他
方の繰作リンク５とアームリンク７の連結部、即ち平行
リンク機構９の対角位置の２点には、第３図に示すよう
に、ボス部１０が突設され、その軸心位置に被係合部と
してのビン穴１１が穿設されている。１２は、原点補正
用の治具であって、その両端部には係合部としての保合
ビン１３が突設されている。この係合ビン１３．１３間
の距離は、前記両繰作リンク４．５が互いに直角な原７
党姿勢となった状態における前記ビン穴１１．１１開の
間隔と正確に一致するように設定されている。また、前
記係合ピン１３の先端はテーバ状に形成されている。

次に、上記リンク型ロボット１の原点補正の方法を説明
すると、−対の繰作リンク４．５を繰作して両者を互い
に直角な原点姿勢にした後、前記治具１２の両端部の保
合ピン１３を平行リンク機構９の対角位置のビン穴１１
に嵌入させることにより、この平行リンク機構９を正確
に原点姿勢にするとともにその状態に拘束し安定させる
。この状態におけるリンク型ロボット１の位置検出器の
値を検出し、リンク型ロボット１に入力されている原点
との差を検出し、ロボットに入力されている原点を補正
することにより、入力されている原点を上記原点姿勢に
一致させることができるのである。

上記実施例では、被係合部としてのビン穴１１を平行リ
ンク機構９の対角位置に配設したものを例示したが、別
に対角位置である必要はなく、第４図及び第５図に示す
ように、隣り合うリンク、図示例では一対の操作リンク
４．５の中間部にビン穴１４を形成し、これら操作リン
ク４．５が直角な姿勢のときのビン穴１４．１４間の距
離に対応した間隔をあけて係合ビン１５を突設した治具
１６を用いることもできる。

又、本発明は上記実施例のように平行リンク成端９を備
えたリンク型ロボット１に限らず、第６図に示すように
、第１リンク２１、第２リンク２２及び先端に作業ハン
ド２４を装着されたアームリンク２３を順次連結したリ
ンク型ロボット２０にも同様に適用することができる。

この場合は、第１リンク２１と第２リンク２２間、及び
第２リンクとアームリンク２３間にそれぞれ治具２５ａ
１２５Ｉ）を装着することによって原７α姿勢に拘束す
ることができる。但し、図示例では、第２リンク２２に
おけるビン穴を共通にし、上記治具２５ａ、２５１Ｊを
一体化したものを例示してあり、このように変形させて
実施することも可能である。

さらに、上記実施例では、被係合部としてビン穴１１．
１４を例示したが、凹部や突起″ｃ構成してもよく、そ
れに対応して治具１２．１６側の係合部は、係合ビン１
５に代えて突起や四部にて構成すればよい。また、−対
のリンク間に治具を装着する場合だけでなく、リンクと
ベース間に治具。

を装着することによって原、α姿勢に拘束するようにし
てもよい。

発明の効果 本発明のロボットの原点補正方法によれば、以上のよう
に、治具の両端部に形成した係合部を、リンク又はその
連結位置に形成した被係合部に係合させるという簡単な
操作によってリンクを正確に原点姿勢とし安定させるこ
とができ、この原点姿勢を基準として入力されている原
点を補正することができる。しかもリンク側には正確に
位置決めされた被保合部を設けるだけでよく、治具も両
端部の係合部間の距離を正確に設定するだけでよいので
、従来に比してコスト的に安価に実施することができる
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図は本発明の一実施例を示し、第１図は治
具を装着する状態の斜視図、第２図は泊県を装着した状
態の平面図、第３図は要部の部分断面詳細図、第４図は
第２実施例における第２図と同様の平面図、第５図は同
要部の部分断面詳細図、第６図は第３実施例における第
２図と同様の平面図、第７図は従来例の平面図である。 １・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・
リンク型ロボ・２ト４．５．６．７・・・・・・リンク １１．１４・・・・−・・・・・・・・・・ピン穴（被
係合部）１２．１６・・・・・・・・・・・・・・・治
具１３．１５・・・・・・・・・・・・・・・係合ビン
（係合部）２１．２２．２３・・・・・・リンク ２５ａ、２５ｔコ・・・・・・・・・ンＴｄ％。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットのリンク又はその連結位置に基準点として形成
   した被係合部に、治具の両端部に所定の基準長となる距
   離を設けて形成した係合部を係合させることによりリン
   クを原点姿勢で拘束し、この状態で規定される原点とロ
   ボットに入力されている原点との差により入力されてい
   る原点を補正することを特徴とするロボットの原点補正
   方法。