JPH0379283A - ロボットアームの位置規制方法 - Google Patents
ロボットアームの位置規制方法Info
- Publication number
- JPH0379283A JPH0379283A JP21596489A JP21596489A JPH0379283A JP H0379283 A JPH0379283 A JP H0379283A JP 21596489 A JP21596489 A JP 21596489A JP 21596489 A JP21596489 A JP 21596489A JP H0379283 A JPH0379283 A JP H0379283A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- angle
- coordinate system
- revolving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 8
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims abstract description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000036544 posture Effects 0.000 abstract 2
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の目的]
(産業上の利用分野)
本発明は、多関節型ロボット等のアームの位置を規制す
るロボットアームの位置規制方法に関する。
るロボットアームの位置規制方法に関する。
(従来の技術)
ロボット組立時には、組立誤差などの影響で、アームの
旋回角を検出する検出器の検出角度とロボットの座標に
対するアームの実際の旋回角度との間には若干のずれを
生ずることが多い。そこで、従来よりアームに成る姿勢
を取られたとき(このときのアームの位置を「基準姿勢
位置」と称する)、検出器の検出角度とアームの旋回角
度とがらずれ量を測定し、これに基づいて補正データを
ロボットの制御装置に入力し、アームの旋回角度を正確
に制御できるようにしている。
旋回角を検出する検出器の検出角度とロボットの座標に
対するアームの実際の旋回角度との間には若干のずれを
生ずることが多い。そこで、従来よりアームに成る姿勢
を取られたとき(このときのアームの位置を「基準姿勢
位置」と称する)、検出器の検出角度とアームの旋回角
度とがらずれ量を測定し、これに基づいて補正データを
ロボットの制御装置に入力し、アームの旋回角度を正確
に制御できるようにしている。
上記のような既知の基準姿勢位置にアームを設定する方
法として、第5図に示すような治具1を用い、各アーム
2,3を基準位置に設定していた。
法として、第5図に示すような治具1を用い、各アーム
2,3を基準位置に設定していた。
即ち、治具1はロボットRの基体4に取り付け、アーム
をロボットのX座標軸上に正確に位置するようにしてい
る。そして、この治具1には3r!A所の嵌合部1a、
lb、lcが設けられていて、これらの各嵌合部にそれ
ぞれ第1アーム2の旋回軸5、第2アーム3の旋回軸6
及び第2アーム3の先端に設けられた工具軸7を嵌合さ
せることにより、各アームを基準姿勢位置即ち各アーム
がX軸上に真直ぐ延びる姿勢位置に設定するようにして
しかし、上記のような従来の方法では、!準姿勢位置が
アームを真直ぐ延ばした臨界点付近であるために検出器
の検出精度が悪く、治具をX軸上と正確に一致するよう
に取り付けるのに多くの手間を要する。その上、工具軸
の回転方向を基準姿勢位置に設定する場合、治具により
行なうことができず、別の方法を講する必要がある。
をロボットのX座標軸上に正確に位置するようにしてい
る。そして、この治具1には3r!A所の嵌合部1a、
lb、lcが設けられていて、これらの各嵌合部にそれ
ぞれ第1アーム2の旋回軸5、第2アーム3の旋回軸6
及び第2アーム3の先端に設けられた工具軸7を嵌合さ
せることにより、各アームを基準姿勢位置即ち各アーム
がX軸上に真直ぐ延びる姿勢位置に設定するようにして
しかし、上記のような従来の方法では、!準姿勢位置が
アームを真直ぐ延ばした臨界点付近であるために検出器
の検出精度が悪く、治具をX軸上と正確に一致するよう
に取り付けるのに多くの手間を要する。その上、工具軸
の回転方向を基準姿勢位置に設定する場合、治具により
行なうことができず、別の方法を講する必要がある。
そこで、本発明の目的は、簡易な方法でアームを基準姿
勢位置に設定でき、工具軸の回転方向の基準姿勢位置の
設定も同時でき、しかも精度よくアームの旋回角度の補
正ができる方法を提供することにある。
勢位置に設定でき、工具軸の回転方向の基準姿勢位置の
設定も同時でき、しかも精度よくアームの旋回角度の補
正ができる方法を提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、ロボットの固定
ベースに基準面を設け、この基準面にキーと突起部を有
する基準位置設定手段と接合し、前記ロボットの旋回軸
に前記基準位置設定手段のキー及び突起部に嵌合するキ
ー溝と結合穴を有する嵌合手段を設け、前記基準位置設
定手段のキーと突起部に前記嵌合手段のキー溝及び結合
穴の各々をはめ込み、このはめ込み動作の際に前記嵌合
手段が旋回した角度を旋回角度検出手段により検出し、
この検出角度を基に前記旋回角度検出手段の座標系と前
記ロボットのアームの座標系とのずれを演算し、この演
算結果を基に前記ロボットの旋回軸の旋回角度を補正す
ることにより前記ロボットのアームの姿勢を規制するこ
とを特徴とするロボットアームの位置規制方法を提供す
る。
ベースに基準面を設け、この基準面にキーと突起部を有
する基準位置設定手段と接合し、前記ロボットの旋回軸
に前記基準位置設定手段のキー及び突起部に嵌合するキ
ー溝と結合穴を有する嵌合手段を設け、前記基準位置設
定手段のキーと突起部に前記嵌合手段のキー溝及び結合
穴の各々をはめ込み、このはめ込み動作の際に前記嵌合
手段が旋回した角度を旋回角度検出手段により検出し、
この検出角度を基に前記旋回角度検出手段の座標系と前
記ロボットのアームの座標系とのずれを演算し、この演
算結果を基に前記ロボットの旋回軸の旋回角度を補正す
ることにより前記ロボットのアームの姿勢を規制するこ
とを特徴とするロボットアームの位置規制方法を提供す
る。
(実施例)
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
まず、第1図に多関節型ロボットRの全体構成を示す。
固定ベース8には矩形状の台座9を備えており、この固
定ベース8の上部に第1のモータ10によって旋回され
る第1のアーム11が支持されている。更に、この第1
のアーム11には第2のモータ12により旋回される第
2のアーム13が支持されている。そして、第2のアー
ム13の先端部には第3のモータ(図示せず)により回
転されると共にエアシリンダ(図示せず)により上下動
される工具軸14が設けられており、この工具軸14に
はツールとして例えばワークを把、持するハンドが取り
付けられる。
定ベース8の上部に第1のモータ10によって旋回され
る第1のアーム11が支持されている。更に、この第1
のアーム11には第2のモータ12により旋回される第
2のアーム13が支持されている。そして、第2のアー
ム13の先端部には第3のモータ(図示せず)により回
転されると共にエアシリンダ(図示せず)により上下動
される工具軸14が設けられており、この工具軸14に
はツールとして例えばワークを把、持するハンドが取り
付けられる。
このようなロボットRが据付けられる据付面15には、
第2図に示すように位置決め治具16が固定されている
。そしてロボットRが、この位置決め治具16の直交す
る二面に台座9の直交する二側面をあてがった状態で、
据付面15に固定されている。
第2図に示すように位置決め治具16が固定されている
。そしてロボットRが、この位置決め治具16の直交す
る二面に台座9の直交する二側面をあてがった状態で、
据付面15に固定されている。
ロボットのアーム側には、工具軸14の下端部にツール
取付用フランジ17が取付けられている。
取付用フランジ17が取付けられている。
このフランジ17の下面中央部には第3図に示すように
キー溝18と円筒状の穴19が設けられている。一方、
フランジ嵌合手段20上にはフランジ17と嵌合できる
ようにキー21と円筒状の突起22が設けられている。
キー溝18と円筒状の穴19が設けられている。一方、
フランジ嵌合手段20上にはフランジ17と嵌合できる
ようにキー21と円筒状の突起22が設けられている。
次に、ロボットアームの基準位置姿勢の補正方法につい
て第4図を用いて説明する。
て第4図を用いて説明する。
第4図(a)フランジ18を位置決め治具16にはめ込
んだ時のアームの姿勢を示す。このときの各軸の旋回角
度検出器(図示せず)により検出される値を読みとる。
んだ時のアームの姿勢を示す。このときの各軸の旋回角
度検出器(図示せず)により検出される値を読みとる。
たとえば、第1軸の角度を01、第2軸の角度をθ2.
検出器の座標系とロボットの座標系とのずれ角をそれぞ
れθ1.θ2とする。さらに、第4図(b)のように逆
手方向によりフランジ18を位置決め治具16にはめ込
み、アームの姿勢を固定し、このときの旋回角度検出器
(図示せず)の値を読みとる。このときの第1軸の角度
をθ1゛、第2軸の角度をθ2゛とする。幾何学的関係
より、検出器の座標系とロボットの座標系のずれ角は次
式により求められる。
検出器の座標系とロボットの座標系とのずれ角をそれぞ
れθ1.θ2とする。さらに、第4図(b)のように逆
手方向によりフランジ18を位置決め治具16にはめ込
み、アームの姿勢を固定し、このときの旋回角度検出器
(図示せず)の値を読みとる。このときの第1軸の角度
をθ1゛、第2軸の角度をθ2゛とする。幾何学的関係
より、検出器の座標系とロボットの座標系のずれ角は次
式により求められる。
ol−θ1+θ1′
θ2−02+θ2゛
したがって、この値をロボットの制御装置に入力し補正
することにより、座標系のずれはなくなる。第3軸に対
しても同様に次式によって求まる値を補正すればよい。
することにより、座標系のずれはなくなる。第3軸に対
しても同様に次式によって求まる値を補正すればよい。
r3.θ3+θ3゛
以上の補正制御をロボットコントローラ(図示せず)内
で制御処理し、ロボットアームを駆動する各モータの位
置決めを行う。
で制御処理し、ロボットアームを駆動する各モータの位
置決めを行う。
[発明の効果]
以上述べたように、本発明によれば、簡易な方法でロボ
ットアームを基準姿勢位置に精度よく設定でき、かつロ
ボットアームの旋回軸の回転方向の基準姿勢位置も同時
に精度よく設定でき、極めて有用である。
ットアームを基準姿勢位置に精度よく設定でき、かつロ
ボットアームの旋回軸の回転方向の基準姿勢位置も同時
に精度よく設定でき、極めて有用である。
第1図は、本発明の一実施例の概要を示す側トの工具軸
先端に取付けられるフランジの形状を示す図、第4図(
a)(b)は、第1図に示したロボットのアームの基準
姿勢位置設定時の旋回角度を示す図、第5図は、従来の
ロボット及びロボットアームの基準姿勢位置設定の位置
決め治具を示す側面図である。 R・・・ロボット、 8・・・固定ベース。 9・・・台座、 11・・・第1のアーム。 13・・・第2のアーム、 14・・・工具軸。 16・・・位置決め治具。 17・・・ツール取付用フランジ。 18・・・キー溝、 19・・・穴。 20・・・フランジ嵌合手段、 21・・・キー22
・・・突起 第1図 γ 第3図 ′/ 第+図(b) 第5図
先端に取付けられるフランジの形状を示す図、第4図(
a)(b)は、第1図に示したロボットのアームの基準
姿勢位置設定時の旋回角度を示す図、第5図は、従来の
ロボット及びロボットアームの基準姿勢位置設定の位置
決め治具を示す側面図である。 R・・・ロボット、 8・・・固定ベース。 9・・・台座、 11・・・第1のアーム。 13・・・第2のアーム、 14・・・工具軸。 16・・・位置決め治具。 17・・・ツール取付用フランジ。 18・・・キー溝、 19・・・穴。 20・・・フランジ嵌合手段、 21・・・キー22
・・・突起 第1図 γ 第3図 ′/ 第+図(b) 第5図
Claims (1)
- ロボットの固定ベースに基準面を設け、この基準面にキ
ーと突起部を有する基準位置設定手段を接合し、前記ロ
ボットの旋回軸に前記基準位置設定手段のキー及び突起
部に嵌合するキー溝と結合穴を有する嵌合手段を設け、
前記基準位置設定手段のキーと突起部に前記嵌合手段の
キー溝及び結合穴の各々をはめ込み、このはめ込み動作
の際に前記嵌合手段が旋回した角度を旋回角度検出手段
により検出し、この検出角度を基に前記旋回角度検出手
段の座標系と前記ロボットのアームの座標系とのずれ量
を演算し、この演算結果を基に前記ロボットの旋回軸の
旋回角度を補正することにより、前記ロボットのアーム
の姿勢を規制することを特徴とするロボットアームの位
置規制方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21596489A JPH0379283A (ja) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | ロボットアームの位置規制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21596489A JPH0379283A (ja) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | ロボットアームの位置規制方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0379283A true JPH0379283A (ja) | 1991-04-04 |
Family
ID=16681160
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21596489A Pending JPH0379283A (ja) | 1989-08-24 | 1989-08-24 | ロボットアームの位置規制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0379283A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019093485A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | 水平多関節型ロボットの校正システムおよび校正方法 |
-
1989
- 1989-08-24 JP JP21596489A patent/JPH0379283A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019093485A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | 水平多関節型ロボットの校正システムおよび校正方法 |
US10828781B2 (en) | 2017-11-24 | 2020-11-10 | Fanuc Corporation | Calibration system and calibration method for horizontal articulated robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPS61296409A (ja) | ロボツト制御方式 | |
JPS61109109A (ja) | 平面多関節型ロボツトの位置決め方法 | |
CN110053040B (zh) | 机器人工具面的校准方法 | |
JPH0379283A (ja) | ロボットアームの位置規制方法 | |
JPH07171779A (ja) | 走行装置付工業用ロボットの芯出し方法 | |
JPH0283183A (ja) | 多関節型ロボットの位置設定方法 | |
JPS62199383A (ja) | ロボツトの制御方式 | |
JP2002144034A (ja) | ロボットにおける作業具の基準位置チェック装置 | |
JPH08137528A (ja) | ロボットと回転テーブルのキャリブレーション方法 | |
JPH07156067A (ja) | 研削ロボットの研削工具摩耗補正装置 | |
JP2538287B2 (ja) | 水平関節型ロボットの原点調整方式 | |
JPH08155866A (ja) | 産業用ロボットのキャリブレーション方法およびその治具 | |
JP2911160B2 (ja) | グラインダロボット | |
JPS6249405A (ja) | ロボツトの教示方法 | |
JPH04294986A (ja) | ロボットアームの長さ測定方法およびこれを用いた水平多関節ロボットの座標値補正方法 | |
JP2000153483A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2692043B2 (ja) | ロボツトの教示データの作成方法 | |
JPH0631982U (ja) | ロボットの制御装置 | |
JP3996702B2 (ja) | 組立テーブルとこれを用いた組立方法 | |
JPS62199382A (ja) | 水平旋回形ロボツトの原点位置設定方法 | |
JPH0123279B2 (ja) | ||
JPH0415420Y2 (ja) | ||
JPS6288589A (ja) | ロボツト | |
JPS60177848A (ja) | 数値制御工作機における原点補正方法 | |
JPS62282860A (ja) | 自動研削装置 |