JPH07171779A - 走行装置付工業用ロボットの芯出し方法 - Google Patents
走行装置付工業用ロボットの芯出し方法Info
- Publication number
- JPH07171779A JPH07171779A JP25883394A JP25883394A JPH07171779A JP H07171779 A JPH07171779 A JP H07171779A JP 25883394 A JP25883394 A JP 25883394A JP 25883394 A JP25883394 A JP 25883394A JP H07171779 A JPH07171779 A JP H07171779A
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- Japan
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- robot
- detector
- centering
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットが本来備えている演算機能を有効に
活用して、ロボットの旋回部の回転中心を決定する芯出
し作業を非常に能率よく、しかも高精度におこなえるよ
うにする。 【構成】 走行装置１におけるガイドレール２に沿って
走行移動可能な搬送テーブル３上に設置した垂直多関節
形工業用ロボット４を搬送テーブル３を介してガイドレ
ール２に沿って水平移動させながら作業を行なうに際し
て、ロボット４のアーム７，８の先端側に他物との当接
を検出する検出器１０を取り付けて上記アーム７，８を
ロボットの第１軸ＪＴ1 廻りに円弧状に旋回させたとき
に該検出器１０がガイドレール２における搬送方向の２
点で当接したときの２つの検出信号をロボットの制御部
１２に伝達し、該制御部１２において、２つの当接点間
にわたるロボット４の第１軸ＪＴ1 廻りの旋回角度値θ
およびその旋回角度値の２等分値（θ／２）を演算させ
て、演算された２等分値をロボット４と搬送テーブル３
との芯出し基準位置に決定するものである。
活用して、ロボットの旋回部の回転中心を決定する芯出
し作業を非常に能率よく、しかも高精度におこなえるよ
うにする。 【構成】 走行装置１におけるガイドレール２に沿って
走行移動可能な搬送テーブル３上に設置した垂直多関節
形工業用ロボット４を搬送テーブル３を介してガイドレ
ール２に沿って水平移動させながら作業を行なうに際し
て、ロボット４のアーム７，８の先端側に他物との当接
を検出する検出器１０を取り付けて上記アーム７，８を
ロボットの第１軸ＪＴ1 廻りに円弧状に旋回させたとき
に該検出器１０がガイドレール２における搬送方向の２
点で当接したときの２つの検出信号をロボットの制御部
１２に伝達し、該制御部１２において、２つの当接点間
にわたるロボット４の第１軸ＪＴ1 廻りの旋回角度値θ
およびその旋回角度値の２等分値（θ／２）を演算させ
て、演算された２等分値をロボット４と搬送テーブル３
との芯出し基準位置に決定するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は工業用ロボットをガイ
ドレールに沿って走行移動可能な搬送テーブル上に設置
して、該搬送テーブルを介してガイドレールに沿って水
平移動させながら各種の作業を行なう場合に適用される
走行装置付工業用ロボットの芯出し方法に関するもので
ある。
ドレールに沿って走行移動可能な搬送テーブル上に設置
して、該搬送テーブルを介してガイドレールに沿って水
平移動させながら各種の作業を行なう場合に適用される
走行装置付工業用ロボットの芯出し方法に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】一般に、工業用ロボットを走行装置にお
ける搬送テーブル上にセットして、この搬送テーブルを
介してロボットをガイドレールに沿って水平移動させな
がら、各種の作業を行なう場合の作業精度を高めるため
には、ロボット自身の精度を高めることはもとより、ロ
ボットと搬送テーブルとの芯出し、つまり、上記ガイド
レールに沿った搬送テーブルの走行移動方向を基準にし
てロボット旋回部の旋回中心を正確に決定することが重
要である。
ける搬送テーブル上にセットして、この搬送テーブルを
介してロボットをガイドレールに沿って水平移動させな
がら、各種の作業を行なう場合の作業精度を高めるため
には、ロボット自身の精度を高めることはもとより、ロ
ボットと搬送テーブルとの芯出し、つまり、上記ガイド
レールに沿った搬送テーブルの走行移動方向を基準にし
てロボット旋回部の旋回中心を正確に決定することが重
要である。
【０００３】従来、このようなロボット旋回部の芯出し
方法として、次のような方法が採用されていた。すなわ
ち、図４に示すように、走行装置１０１における１対の
ガイドレール１０２，１０２に沿って走行移動可能な搬
送テーブル１０３上に設置されたロボット１０４のアー
ム１０５の先端、つまり、手首部１０６に、保持部材１
０７を介して筆記具１０８を保持させる一方、上記走行
装置１０１の側部に設置されたテーブル等の架台１０９
の上面に水平姿勢に用紙１１０をセットして、この用紙
１１０上に筆記具１０８で作図させる方法である。即
ち、ロボット１０４を設置した上記搬送テーブル１０３
をガイドレール１０２，１０２に沿って水平移動させる
ことにより、上記筆記具１０８を介して用紙１１０上に
直線１１１を描かせた後、該搬送テーブル１０３を直線
１１１の任意の中間点に移動させたうえ、ロボット１０
４の第１軸である腰回転軸（ＪＴ1 ）の廻りにアーム１
０５を旋回させることにより、図５で示すように、用紙
１１０上に上記直線１１１と交叉する円弧線１１３を描
いて、この円弧線１１３が上記直線１１１と交叉する２
点Ｐ1 ，Ｐ2 を求める。そして、この求めた２点Ｐ1 ，
Ｐ2 間にわたる上記第１軸の旋回角度値θを演算させる
とともに、それの２等分値（θ／２）を演算させる（こ
れはロボット１０４が本来備えているコンピュータ等の
演算部によって容易に演算可能である）ことにより、上
述したように、搬送テーブル１０３の走行移動方向を基
準にした芯出し基準位置Ｘを決定するのである。
方法として、次のような方法が採用されていた。すなわ
ち、図４に示すように、走行装置１０１における１対の
ガイドレール１０２，１０２に沿って走行移動可能な搬
送テーブル１０３上に設置されたロボット１０４のアー
ム１０５の先端、つまり、手首部１０６に、保持部材１
０７を介して筆記具１０８を保持させる一方、上記走行
装置１０１の側部に設置されたテーブル等の架台１０９
の上面に水平姿勢に用紙１１０をセットして、この用紙
１１０上に筆記具１０８で作図させる方法である。即
ち、ロボット１０４を設置した上記搬送テーブル１０３
をガイドレール１０２，１０２に沿って水平移動させる
ことにより、上記筆記具１０８を介して用紙１１０上に
直線１１１を描かせた後、該搬送テーブル１０３を直線
１１１の任意の中間点に移動させたうえ、ロボット１０
４の第１軸である腰回転軸（ＪＴ1 ）の廻りにアーム１
０５を旋回させることにより、図５で示すように、用紙
１１０上に上記直線１１１と交叉する円弧線１１３を描
いて、この円弧線１１３が上記直線１１１と交叉する２
点Ｐ1 ，Ｐ2 を求める。そして、この求めた２点Ｐ1 ，
Ｐ2 間にわたる上記第１軸の旋回角度値θを演算させる
とともに、それの２等分値（θ／２）を演算させる（こ
れはロボット１０４が本来備えているコンピュータ等の
演算部によって容易に演算可能である）ことにより、上
述したように、搬送テーブル１０３の走行移動方向を基
準にした芯出し基準位置Ｘを決定するのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような従来の芯出し方法による場合は、所定のロボッ
ト作業を行なう度に、走行装置１０１の側部に用紙１１
０やそれをセットするための架台１０９を設置するとい
った煩雑な準備作業を必要とする上に、用紙１１０のセ
ット作業等に多大な手間を要して、作業効率が悪い。さ
らに、用紙１１０上に描かれた直線１１１と円弧線１１
３との交点Ｐ1 ，Ｐ2 を目視で判断して、その一方の交
点Ｐ1 またはＰ2 にアーム１０５先端を位置合わせした
のち、そのアーム１０５を再び旋回させて他方の交点Ｐ
2 またはＰ1 にアーム１０５の先端を位置合わせするこ
とで、上記第１軸の旋回角度値θおよびその２等分値
（θ／２）を演算するので、交点Ｐ1 ，Ｐ2 との位置合
わせにずれを生じやすく、したがって、芯出し精度に誤
差を発生しやすいという課題があった。
たような従来の芯出し方法による場合は、所定のロボッ
ト作業を行なう度に、走行装置１０１の側部に用紙１１
０やそれをセットするための架台１０９を設置するとい
った煩雑な準備作業を必要とする上に、用紙１１０のセ
ット作業等に多大な手間を要して、作業効率が悪い。さ
らに、用紙１１０上に描かれた直線１１１と円弧線１１
３との交点Ｐ1 ，Ｐ2 を目視で判断して、その一方の交
点Ｐ1 またはＰ2 にアーム１０５先端を位置合わせした
のち、そのアーム１０５を再び旋回させて他方の交点Ｐ
2 またはＰ1 にアーム１０５の先端を位置合わせするこ
とで、上記第１軸の旋回角度値θおよびその２等分値
（θ／２）を演算するので、交点Ｐ1 ，Ｐ2 との位置合
わせにずれを生じやすく、したがって、芯出し精度に誤
差を発生しやすいという課題があった。
【０００５】この発明は上記実情に鑑みてなされたもの
で、煩雑な準備作業を要することなく、非常に能率よく
芯出し作業を実行でき、しかも、所定の芯出し精度の著
しい向上を図り得る走行装置付工業用ロボットの芯出し
方法を提供することを目的としている。
で、煩雑な準備作業を要することなく、非常に能率よく
芯出し作業を実行でき、しかも、所定の芯出し精度の著
しい向上を図り得る走行装置付工業用ロボットの芯出し
方法を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、この発明に係る走行装置付工業用ロボットの芯出し
方法は、ガイドレールをもった走行装置における上記ガ
イドレールに沿って走行移動可能な搬送テーブル上に垂
直多関節形工業用ロボットを設置して、このロボットを
上記搬送テーブルを介してガイドレールに沿って水平移
動させながら作業を行なうに際して、上記ロボットのア
ームの先端側に他物との当接を検出する検出器を取り付
けて上記アームをロボットの第１軸廻りに円弧状に旋回
させたときに該検出器が上記ガイドレールにおける搬送
方向の２点で当接したことを検出し、この検出器による
上記２点での当接検出信号をロボットの制御部に伝達し
て、該制御部において、上記２つの当接点間にわたるロ
ボットの第１軸廻りの旋回角度値およびその旋回角度値
の２等分値を演算させ、その演算された２等分値をロボ
ットと搬送テーブルとの芯出し基準位置に決定すること
を特徴とするものである。
に、この発明に係る走行装置付工業用ロボットの芯出し
方法は、ガイドレールをもった走行装置における上記ガ
イドレールに沿って走行移動可能な搬送テーブル上に垂
直多関節形工業用ロボットを設置して、このロボットを
上記搬送テーブルを介してガイドレールに沿って水平移
動させながら作業を行なうに際して、上記ロボットのア
ームの先端側に他物との当接を検出する検出器を取り付
けて上記アームをロボットの第１軸廻りに円弧状に旋回
させたときに該検出器が上記ガイドレールにおける搬送
方向の２点で当接したことを検出し、この検出器による
上記２点での当接検出信号をロボットの制御部に伝達し
て、該制御部において、上記２つの当接点間にわたるロ
ボットの第１軸廻りの旋回角度値およびその旋回角度値
の２等分値を演算させ、その演算された２等分値をロボ
ットと搬送テーブルとの芯出し基準位置に決定すること
を特徴とするものである。
【０００７】
【作用】この発明によれば、搬送テーブル上に設置した
ロボットのアームを第１軸廻りに円弧状に旋回させたと
き、該アームの先端側に取り付けた検出器がガイドレー
ルにおける搬送方向の側面の２点で当接する。これらガ
イドレールの側面の２点に検出器が当接したときの該検
出器の当接検出信号がロボットの制御部に入力されるこ
とで、この制御部での演算機能により、２つの当接点間
にわたるロボットの第１軸廻りの旋回角度値およびその
２等分値が演算され、その演算された２等分値によって
ロボットと搬送テーブルとの芯出し基準位置が決定され
るので、芯出し作業に際して煩雑な準備作業が全く不要
であるとともに、ロボットが本来備えている演算機能を
有効に活用して、高い芯出し精度が得られる。
ロボットのアームを第１軸廻りに円弧状に旋回させたと
き、該アームの先端側に取り付けた検出器がガイドレー
ルにおける搬送方向の側面の２点で当接する。これらガ
イドレールの側面の２点に検出器が当接したときの該検
出器の当接検出信号がロボットの制御部に入力されるこ
とで、この制御部での演算機能により、２つの当接点間
にわたるロボットの第１軸廻りの旋回角度値およびその
２等分値が演算され、その演算された２等分値によって
ロボットと搬送テーブルとの芯出し基準位置が決定され
るので、芯出し作業に際して煩雑な準備作業が全く不要
であるとともに、ロボットが本来備えている演算機能を
有効に活用して、高い芯出し精度が得られる。
【０００８】
【実施例】以下、この発明の一実施例を図面にしたがっ
て説明する。図１はこの発明に係る走行装置付工業用ロ
ボットの芯出し方法を実施するために用いられる芯出し
装置の一例を示す斜視図であり、同図において、１は走
行装置であり、この走行装置１はベース１Ａ上に形成さ
れた１対のガイドレール２，２と、このガイドレール
２，２に沿って走行移動可能に転載された搬送テーブル
３とから構成されている。４は垂直多関節形工業用ロボ
ットであり、このロボット４は、固定ベース５、この固
定ベース５に対して腰回転可能な胴部６、この胴部６に
対して肘回転可能な第１アーム７、この第１アーム７に
対して回転や曲げが可能な第２アーム８や手首部９等か
らなり、上記搬送テーブル３上に設置・固定されてい
る。
て説明する。図１はこの発明に係る走行装置付工業用ロ
ボットの芯出し方法を実施するために用いられる芯出し
装置の一例を示す斜視図であり、同図において、１は走
行装置であり、この走行装置１はベース１Ａ上に形成さ
れた１対のガイドレール２，２と、このガイドレール
２，２に沿って走行移動可能に転載された搬送テーブル
３とから構成されている。４は垂直多関節形工業用ロボ
ットであり、このロボット４は、固定ベース５、この固
定ベース５に対して腰回転可能な胴部６、この胴部６に
対して肘回転可能な第１アーム７、この第１アーム７に
対して回転や曲げが可能な第２アーム８や手首部９等か
らなり、上記搬送テーブル３上に設置・固定されてい
る。
【０００９】１０は検出器であり、保持部材１１を介し
て上記手首部９に取り付けられており、ロボット４のア
ーム７，８を第１軸である腰回転軸（ＪＴ1 ）廻りに図
２に示すように、円弧状に旋回させた際、一方のガイド
レール２における搬送方向の側面の２点で当接したこと
を検出し、その当接検出信号を出力するようになってい
る。１２はマイコンなどから構成され、ロボット４が本
来備えている制御部であり、上記検出器１０がガイドレ
ール２の側面の２点で当接したときに出力される検出信
号を受けて、それら検出信号から２つの当接点Ｑ1 ，Ｑ
2 間にわたるアーム７，８の腰回転軸（ＪＴ1 ）廻りの
旋回角度値θを演算するとともに、それの２等分値、つ
まり、（θ／２）なる値を演算し、この演算した２等分
値（θ／２）をロボット４と搬送テーブル３との芯出し
基準位置に決定する機能を有している。
て上記手首部９に取り付けられており、ロボット４のア
ーム７，８を第１軸である腰回転軸（ＪＴ1 ）廻りに図
２に示すように、円弧状に旋回させた際、一方のガイド
レール２における搬送方向の側面の２点で当接したこと
を検出し、その当接検出信号を出力するようになってい
る。１２はマイコンなどから構成され、ロボット４が本
来備えている制御部であり、上記検出器１０がガイドレ
ール２の側面の２点で当接したときに出力される検出信
号を受けて、それら検出信号から２つの当接点Ｑ1 ，Ｑ
2 間にわたるアーム７，８の腰回転軸（ＪＴ1 ）廻りの
旋回角度値θを演算するとともに、それの２等分値、つ
まり、（θ／２）なる値を演算し、この演算した２等分
値（θ／２）をロボット４と搬送テーブル３との芯出し
基準位置に決定する機能を有している。
【００１０】つぎに、上記構成の芯出し装置による芯出
し動作について説明する。ロボット４における第１およ
び第２アーム７，８を図１に示す初期姿勢に設定した
後、胴部６を駆動して第１および第２アーム７，８を第
１軸としての腰回転軸（ＪＴ1 ）廻りに円弧状に旋回さ
せることにより、図２の実線位置と鎖線位置で検出器１
０が走行装置１側のガイドレール２における搬送方向の
側面の２点で当接する。このようにガイドレール２の側
面に当接した検出器１０は２つの当接検出信号を出力
し、これら検出信号がロボット４に備えられている制御
部１２に伝達される。このような２つの検出信号を受け
た制御部１２は上記２つの当接点Ｑ1 ，Ｑ2 （図３）間
にわたるアーム７，８の腰回転軸（ＪＴ1 ）廻りの旋回
角度値θを演算するとともに、それの２等分値、つま
り、（θ／２）なる値を演算し、この演算した２等分値
（θ／２）をロボット４と搬送テーブル３との芯出し基
準位置に決定する。以上のような芯出し動作は制御部１
２に予めプログラミングされているプログラムにしたが
って順次自動的に実行される。
し動作について説明する。ロボット４における第１およ
び第２アーム７，８を図１に示す初期姿勢に設定した
後、胴部６を駆動して第１および第２アーム７，８を第
１軸としての腰回転軸（ＪＴ1 ）廻りに円弧状に旋回さ
せることにより、図２の実線位置と鎖線位置で検出器１
０が走行装置１側のガイドレール２における搬送方向の
側面の２点で当接する。このようにガイドレール２の側
面に当接した検出器１０は２つの当接検出信号を出力
し、これら検出信号がロボット４に備えられている制御
部１２に伝達される。このような２つの検出信号を受け
た制御部１２は上記２つの当接点Ｑ1 ，Ｑ2 （図３）間
にわたるアーム７，８の腰回転軸（ＪＴ1 ）廻りの旋回
角度値θを演算するとともに、それの２等分値、つま
り、（θ／２）なる値を演算し、この演算した２等分値
（θ／２）をロボット４と搬送テーブル３との芯出し基
準位置に決定する。以上のような芯出し動作は制御部１
２に予めプログラミングされているプログラムにしたが
って順次自動的に実行される。
【００１１】ここで、ロボット４における手首部９に検
出器１０を取り付けて、アーム７，８の腰回転軸（ＪＴ
1 ）の廻りの旋回にともないガイドレール２の側面に当
接させるだけで所定の芯出しが自動的に行なわれるの
で、従来のように、走行装置１の側部に用紙やその架台
を設置するといった煩雑で手間のかかる準備作業が全く
不要となる。つまり、芯出し用治具としては、検出器１
０のみを用意すればよいために、所定の芯出し作業を非
常に能率よく実行することが可能である。そのうえ、ロ
ボット４のアーム７，８を腰回転軸（ＪＴ1 ）の廻りに
旋回させたときにガイドレール２に当接する検出器１０
からの２つの検出信号を受けて、ロボット４が本来備え
ている制御部１２の演算機能を活用して、旋回角度値θ
およびその２等分値を演算させることができるので、従
来のように、作図中の交叉点を目視判断し、その交叉点
にアーム先端を位置合わせして旋回させる場合に比し
て、誤差の発生要因がなくなり、所定の芯出し精度を高
めることができる。
出器１０を取り付けて、アーム７，８の腰回転軸（ＪＴ
1 ）の廻りの旋回にともないガイドレール２の側面に当
接させるだけで所定の芯出しが自動的に行なわれるの
で、従来のように、走行装置１の側部に用紙やその架台
を設置するといった煩雑で手間のかかる準備作業が全く
不要となる。つまり、芯出し用治具としては、検出器１
０のみを用意すればよいために、所定の芯出し作業を非
常に能率よく実行することが可能である。そのうえ、ロ
ボット４のアーム７，８を腰回転軸（ＪＴ1 ）の廻りに
旋回させたときにガイドレール２に当接する検出器１０
からの２つの検出信号を受けて、ロボット４が本来備え
ている制御部１２の演算機能を活用して、旋回角度値θ
およびその２等分値を演算させることができるので、従
来のように、作図中の交叉点を目視判断し、その交叉点
にアーム先端を位置合わせして旋回させる場合に比し
て、誤差の発生要因がなくなり、所定の芯出し精度を高
めることができる。
【００１２】また、上記検出器１０をガイドレール２の
側面に当接させる構成としたことにより、走行装置１側
に特別な基準面を加工する必要がなく、既存のものをそ
のまま利用することができるという利点もある。
側面に当接させる構成としたことにより、走行装置１側
に特別な基準面を加工する必要がなく、既存のものをそ
のまま利用することができるという利点もある。
【００１３】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、搬送
テーブル上に設置したロボットのアームの先端側に検出
器を取り付けて該検出器がガイドレール側面の搬送方向
の２点に当接するように、アームをロボットの第１軸廻
りに旋回させるだけで、上記検出器から出力される２つ
の検出信号を受けてロボットが本来備えている制御部の
演算機能を活用して、２つの当接点間にわたるロボット
の第１軸廻りの旋回角度値およびその２等分値を演算
し、その演算された２等分値によってロボットと搬送テ
ーブルとの芯出し基準位置を決定することができるの
で、芯出し作業に際して煩雑な準備作業が全く不要で、
芯出し作業を非常に能率よく行なうことができる。しか
も、従来のように、作図中の交叉点を目視判断し、その
交叉点にアーム先端を位置合わせして旋回させる場合に
比して、誤差の発生要因がなくなり、所定の芯出し精度
を著しく向上させることができるという効果を奏する。
テーブル上に設置したロボットのアームの先端側に検出
器を取り付けて該検出器がガイドレール側面の搬送方向
の２点に当接するように、アームをロボットの第１軸廻
りに旋回させるだけで、上記検出器から出力される２つ
の検出信号を受けてロボットが本来備えている制御部の
演算機能を活用して、２つの当接点間にわたるロボット
の第１軸廻りの旋回角度値およびその２等分値を演算
し、その演算された２等分値によってロボットと搬送テ
ーブルとの芯出し基準位置を決定することができるの
で、芯出し作業に際して煩雑な準備作業が全く不要で、
芯出し作業を非常に能率よく行なうことができる。しか
も、従来のように、作図中の交叉点を目視判断し、その
交叉点にアーム先端を位置合わせして旋回させる場合に
比して、誤差の発生要因がなくなり、所定の芯出し精度
を著しく向上させることができるという効果を奏する。
【図１】この発明に係る走行装置付工業用ロボットの芯
出し方法の実施に用いられる芯出し装置の一例を示す斜
視図である。
出し方法の実施に用いられる芯出し装置の一例を示す斜
視図である。
【図２】同上芯出し装置におけるアームの旋回動作状態
を示す概略平面図である。
を示す概略平面図である。
【図３】同上芯出し装置における検出器がガイドレール
の側面に当接した状態を示す模式図である。
の側面に当接した状態を示す模式図である。
【図４】従来の走行装置付工業用ロボットの芯出し方法
を説明する芯出し装置の斜視図である。
を説明する芯出し装置の斜視図である。
【図５】図４の装置における芯出しのための作図の説明
図である。
図である。
１ 走行装置 ２ ガイドレール ３ 搬送テーブル ４ 垂直多関節形工業用ロボット ７，８ アーム １０ 検出器 １２ 制御部 ＪＴ1 第１軸（腰回転軸）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/18
Claims (1)
- 【請求項１】 ガイドレールをもった走行装置における
上記ガイドレールに沿って走行移動可能な搬送テーブル
上に垂直多関節形工業用ロボットを設置して、このロボ
ットを上記搬送テーブルを介してガイドレールに沿って
水平移動させながら作業を行なうに際して、上記ロボッ
トのアームの先端側に他物との当接を検出する検出器を
取り付けて上記アームをロボットの第１軸廻りに円弧状
に旋回させたときに該検出器が上記ガイドレールにおけ
る搬送方向の２点で当接したことを検出し、この検出器
による上記２点での当接検出信号をロボットの制御部に
伝達して、該制御部において、上記２つの当接点間にわ
たるロボットの第１軸廻りの旋回角度値およびその旋回
角度値の２等分値を演算させ、その演算された２等分値
をロボットと搬送テーブルとの芯出し基準位置に決定す
ることを特徴とする走行装置付工業用ロボットの芯出し
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25883394A JPH07171779A (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 走行装置付工業用ロボットの芯出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25883394A JPH07171779A (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 走行装置付工業用ロボットの芯出し方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07171779A true JPH07171779A (ja) | 1995-07-11 |
Family
ID=17325664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25883394A Pending JPH07171779A (ja) | 1994-09-27 | 1994-09-27 | 走行装置付工業用ロボットの芯出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07171779A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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