JPH10314943A - ロボットの初期溶接位置検出方法 - Google Patents
ロボットの初期溶接位置検出方法Info
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- JPH10314943A JPH10314943A JP10081976A JP8197698A JPH10314943A JP H10314943 A JPH10314943 A JP H10314943A JP 10081976 A JP10081976 A JP 10081976A JP 8197698 A JP8197698 A JP 8197698A JP H10314943 A JPH10314943 A JP H10314943A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
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- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23K2101/00—Articles made by soldering, welding or cutting
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶接初期点を正確に検出し得るロボットの初
期溶接位置検出方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 概略的に教示された溶接開始点Ａから溶
接終点部の仮想点Ｂへの方向ベクトルを第１方向ベクト
ルとし、母材の接合部に向かって接合面の間を略２等分
した角で置かれるトーチの方向ベクトルを第２ベクトル
とし、トラッキング方向に従い垂直及び水平トラッキン
グ方向にトーチをそれぞれ移動させて溶着が発生するま
でに進行し、溶着が発生すると、トーチをそれぞれパラ
メタの既に決められた位置に移動させた後、パラメタの
既に決められた大きさだけ溶接進行方向の反対側にトー
チを移動させて母材の端部をトラッキングし、母材の端
部で溶着が発生すると、トーチをパラメタの既決められ
た大きさ程度溶接進行方向に移動させる方法とした。
期溶接位置検出方法を提供することを目的とする。 【解決手段】 概略的に教示された溶接開始点Ａから溶
接終点部の仮想点Ｂへの方向ベクトルを第１方向ベクト
ルとし、母材の接合部に向かって接合面の間を略２等分
した角で置かれるトーチの方向ベクトルを第２ベクトル
とし、トラッキング方向に従い垂直及び水平トラッキン
グ方向にトーチをそれぞれ移動させて溶着が発生するま
でに進行し、溶着が発生すると、トーチをそれぞれパラ
メタの既に決められた位置に移動させた後、パラメタの
既に決められた大きさだけ溶接進行方向の反対側にトー
チを移動させて母材の端部をトラッキングし、母材の端
部で溶着が発生すると、トーチをパラメタの既決められ
た大きさ程度溶接進行方向に移動させる方法とした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、溶接用ロボットに
係るもので、特に母材の不規則性及び固定時の位置ずれ
に関わらず初期溶接位置を検出し得る方法に関する。
係るもので、特に母材の不規則性及び固定時の位置ずれ
に関わらず初期溶接位置を検出し得る方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動化ラインにおける溶接の際、溶接対
象物の不規則性及び固定時の位置ずれに起因して、ロボ
ットがいくら既に定められたパスを一定に通過しても溶
接の開始点を正確に検出することが難しい。その理由
は、工場自動化ラインの側面から見ると、溶接用ロボッ
トは位置を固定するジグ及びフレームにより恒常的に位
置づけられているが、溶接対象物を移動させるコンベヤ
ー及び移動用ポジショナーにおいては誤差なしに正確な
作業空間内に溶接対象物を位置づけることが難しいため
である。且つ、同様な溶接対象物でも規格において少し
ずつの微細な差が存在するためである。
象物の不規則性及び固定時の位置ずれに起因して、ロボ
ットがいくら既に定められたパスを一定に通過しても溶
接の開始点を正確に検出することが難しい。その理由
は、工場自動化ラインの側面から見ると、溶接用ロボッ
トは位置を固定するジグ及びフレームにより恒常的に位
置づけられているが、溶接対象物を移動させるコンベヤ
ー及び移動用ポジショナーにおいては誤差なしに正確な
作業空間内に溶接対象物を位置づけることが難しいため
である。且つ、同様な溶接対象物でも規格において少し
ずつの微細な差が存在するためである。
【０００３】このような問題を解決するため、タッチセ
ンサートラッキングにより初期溶接位置を検出する方法
が開発されており、前記タッチセンサートラッキングと
は、実際溶接を行う以前にアークを発生させない状態で
溶接ワイヤ或いはノズルと溶接対象物との電気的通電の
有無を確認して溶接対象物の位置を正確に把握する方法
である。即ち、通常は電気的に開放されているが、トー
チを少しずつ移動させながら溶着（short）が発生する
と、その地点をデータとして作業溶接物の溶接初期点を
検出するものである。従来、このような基本原理を用い
て開発された製品としては、FANAC,DAIDEN,ABB,IGMCの
ような製品があり、それら製品はタッチセンサーのため
の駆動器ソースが外部に装着され、母材が傾いているか
又は覆られている場合でも正確な位置決めのために４〜
５回程度教示点をタッチするようになっている。
ンサートラッキングにより初期溶接位置を検出する方法
が開発されており、前記タッチセンサートラッキングと
は、実際溶接を行う以前にアークを発生させない状態で
溶接ワイヤ或いはノズルと溶接対象物との電気的通電の
有無を確認して溶接対象物の位置を正確に把握する方法
である。即ち、通常は電気的に開放されているが、トー
チを少しずつ移動させながら溶着（short）が発生する
と、その地点をデータとして作業溶接物の溶接初期点を
検出するものである。従来、このような基本原理を用い
て開発された製品としては、FANAC,DAIDEN,ABB,IGMCの
ような製品があり、それら製品はタッチセンサーのため
の駆動器ソースが外部に装着され、母材が傾いているか
又は覆られている場合でも正確な位置決めのために４〜
５回程度教示点をタッチするようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、このような
従来のタッチセンサートラッキングによる初期溶接位置
検出方法においては、幾箇所の教示点をタッチすること
は正確さを図り得るが、幾度のタッチ動作に掛かる時間
が長くなって、多量の溶接に際しては時間を短縮するこ
とができないという問題点があった。このような問題点
を解決するため本発明の目的は、２度のタッチだけで溶
接母材の不規則性及び固定時の位置ずれに関わらず溶接
初期点を正確に検出し得るロボットの初期溶接位置検出
方法を提供しようとするものである。
従来のタッチセンサートラッキングによる初期溶接位置
検出方法においては、幾箇所の教示点をタッチすること
は正確さを図り得るが、幾度のタッチ動作に掛かる時間
が長くなって、多量の溶接に際しては時間を短縮するこ
とができないという問題点があった。このような問題点
を解決するため本発明の目的は、２度のタッチだけで溶
接母材の不規則性及び固定時の位置ずれに関わらず溶接
初期点を正確に検出し得るロボットの初期溶接位置検出
方法を提供しようとするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】このような目的を達成す
るため本発明に係るロボットの初期溶接位置検出方法に
おいては、概略的に教示された溶接開始点から溶接終点
部の仮想点への方向ベクトルを第１方向ベクトルに認識
し、母材の接合部に向かって接合面の間を略二等分した
角で置かれるトーチの方向ベクトルを第２ベクトルに認
識して、前記第１方向ベクトルを基準に前記第２方向ベ
クトルが＋及び−方向に回転するとした時の方向と一致
する方向をトーチの垂直及び水平トラッキング方向にそ
れぞれ決定し、該決められたトラッキング方向に従い垂
直及び水平トラッキング方向にトーチをそれぞれ移動さ
せて溶着が発生するまでに進行し、溶着が発生すると、
トーチをそれぞれパラメタの既決められた位置に移動さ
せた後溶接進行方向の反対側に移動させて母材の端部を
トラッキングし、母材の端部で溶着が発生すると、トー
チを既決められた大きさ程度溶接進行方向に移動させる
ことにより、トーチが初期溶接位置に移動されることを
特徴とする。
るため本発明に係るロボットの初期溶接位置検出方法に
おいては、概略的に教示された溶接開始点から溶接終点
部の仮想点への方向ベクトルを第１方向ベクトルに認識
し、母材の接合部に向かって接合面の間を略二等分した
角で置かれるトーチの方向ベクトルを第２ベクトルに認
識して、前記第１方向ベクトルを基準に前記第２方向ベ
クトルが＋及び−方向に回転するとした時の方向と一致
する方向をトーチの垂直及び水平トラッキング方向にそ
れぞれ決定し、該決められたトラッキング方向に従い垂
直及び水平トラッキング方向にトーチをそれぞれ移動さ
せて溶着が発生するまでに進行し、溶着が発生すると、
トーチをそれぞれパラメタの既決められた位置に移動さ
せた後溶接進行方向の反対側に移動させて母材の端部を
トラッキングし、母材の端部で溶着が発生すると、トー
チを既決められた大きさ程度溶接進行方向に移動させる
ことにより、トーチが初期溶接位置に移動されることを
特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態に対し
図面を用いて詳しく説明する。図１はアーク溶接システ
ムを示した図であって、シールドガス(shielding gas)
１０、コントロールコンソール(Control Console)２
０、溶接ワイヤ(Welding Wire)３０、ワイヤフィーダー
(Wire Feeder)４０、トーチ(Torch)５０、溶接ロボット
(Welding Robot)６０、及び溶接ジグ(Welding Jig)７０
により構成されている。このように構成された溶接ジグ
７０に溶接対象母材が装着されると、溶接ロボット６０
はまず母材の初期溶接部を検出し、該検出された位置で
トーチ５０にフィーディングされる溶接ワイヤ３０から
溶接対象物８０まで強い電流／電圧が形成されるように
してアークを発生させる。このとき、トーチ５０でフィ
ーディングされたワイヤが溶け込みながら溶接が進行さ
れる。このような溶接動作における溶接ロボット６０の
初期溶接位置検出方法は、アークを発生させる以前に溶
接ロボット６０の腕を用いて母材に溶接ワイヤ或いはノ
ズルとタッチされる電気的通電の有無を確認して溶接位
置を把握する。即ち、普通は電気的に開放されている
が、トーチを少しずつ移動させて溶着地点を確認しなが
ら位置を検出する。
図面を用いて詳しく説明する。図１はアーク溶接システ
ムを示した図であって、シールドガス(shielding gas)
１０、コントロールコンソール(Control Console)２
０、溶接ワイヤ(Welding Wire)３０、ワイヤフィーダー
(Wire Feeder)４０、トーチ(Torch)５０、溶接ロボット
(Welding Robot)６０、及び溶接ジグ(Welding Jig)７０
により構成されている。このように構成された溶接ジグ
７０に溶接対象母材が装着されると、溶接ロボット６０
はまず母材の初期溶接部を検出し、該検出された位置で
トーチ５０にフィーディングされる溶接ワイヤ３０から
溶接対象物８０まで強い電流／電圧が形成されるように
してアークを発生させる。このとき、トーチ５０でフィ
ーディングされたワイヤが溶け込みながら溶接が進行さ
れる。このような溶接動作における溶接ロボット６０の
初期溶接位置検出方法は、アークを発生させる以前に溶
接ロボット６０の腕を用いて母材に溶接ワイヤ或いはノ
ズルとタッチされる電気的通電の有無を確認して溶接位
置を把握する。即ち、普通は電気的に開放されている
が、トーチを少しずつ移動させて溶着地点を確認しなが
ら位置を検出する。
【０００７】以下、本発明に係る溶接ロボット６０の初
期溶接位置検出方法を詳しく説明する。まず、溶接ジグ
７０に図２及び図３に示したようなＬ字状の溶接対象物
８０を装着し、ユーザが概略的な溶接開始点Aを教示す
ると、トーチ５０は該概略的な教示点Aに位置する。次
いで、ユーザが溶接の終点部に概略的な終点の仮想点Ｂ
を指定すると、溶接ロボット６０は現在の概略的な溶接
開始点Ａの位置から仮想点Ｂまでの溶接進行方向を把握
し、これを第１方向ベクトルに認識し、且つ、母材の接
合部に向かって接合面の間を略二等分した角で置かれる
トーチの方向ベクトルを第２方向ベクトルに認識する。
次いで、溶接ロボット６０は該第１方向ベクトルを基準
に前記第２方向ベクトルがマイナス（−）方向に回転す
るとしたときの方向にトーチ５０をトラッキング（１番
目のトラッキング）する。即ち、トーチ５０が下方の接
合面（水平面）に対し垂直をなす方向に移動して溶着が
発生するまで進行され、溶着が発生すると（第１タッ
チ）、パラメタの既に決められた位置に移動する。その
後、トーチ５０は前記第１方向ベクトルを基準に第２方
向ベクトルが＋方向に回転するとしたときの方向にトラ
ッキング（２番目のトラッキング）を行う。即ち、トー
チ５０が上方の接合面（垂直面）に対し垂直をなす方向
に移動して溶着が発生するまで進行され、溶着が発生す
ると（第２タッチ）、パラメタの既に決められた位置に
移動する。そして、溶着発生の以後に前記パラメタの既
に決められた位置に移動が完了されると、該パラメタの
既に決められた大きさ程度トーチ５０を溶接進行方向の
反対側に移動されて母材の端部をトラッキングし（３番
目のトラッキング）、該母材の端部に溶着が発生（第３
タッチ）すると、既に決められた大きさ程度溶接進行方
向にトーチが移動する。即ち、該移動された位置点が初
期溶接位置になる。ここで、溶接初期点を探すに必要な
溶接開始点と終点間の方向ベクトルが実際に３０°程度
ずれる場合は、開始点をトラッキングするとき問題にな
らないことを前提とする。その理由は、実際に溶接開始
点を微同調(fine turning)するに溶接開始点と終点間の
方向ベクトルが重要であるが、最終的に探した初期溶接
開始点が接合基準線から５mm内のオフセット(offset)だ
けを有するためである。
期溶接位置検出方法を詳しく説明する。まず、溶接ジグ
７０に図２及び図３に示したようなＬ字状の溶接対象物
８０を装着し、ユーザが概略的な溶接開始点Aを教示す
ると、トーチ５０は該概略的な教示点Aに位置する。次
いで、ユーザが溶接の終点部に概略的な終点の仮想点Ｂ
を指定すると、溶接ロボット６０は現在の概略的な溶接
開始点Ａの位置から仮想点Ｂまでの溶接進行方向を把握
し、これを第１方向ベクトルに認識し、且つ、母材の接
合部に向かって接合面の間を略二等分した角で置かれる
トーチの方向ベクトルを第２方向ベクトルに認識する。
次いで、溶接ロボット６０は該第１方向ベクトルを基準
に前記第２方向ベクトルがマイナス（−）方向に回転す
るとしたときの方向にトーチ５０をトラッキング（１番
目のトラッキング）する。即ち、トーチ５０が下方の接
合面（水平面）に対し垂直をなす方向に移動して溶着が
発生するまで進行され、溶着が発生すると（第１タッ
チ）、パラメタの既に決められた位置に移動する。その
後、トーチ５０は前記第１方向ベクトルを基準に第２方
向ベクトルが＋方向に回転するとしたときの方向にトラ
ッキング（２番目のトラッキング）を行う。即ち、トー
チ５０が上方の接合面（垂直面）に対し垂直をなす方向
に移動して溶着が発生するまで進行され、溶着が発生す
ると（第２タッチ）、パラメタの既に決められた位置に
移動する。そして、溶着発生の以後に前記パラメタの既
に決められた位置に移動が完了されると、該パラメタの
既に決められた大きさ程度トーチ５０を溶接進行方向の
反対側に移動されて母材の端部をトラッキングし（３番
目のトラッキング）、該母材の端部に溶着が発生（第３
タッチ）すると、既に決められた大きさ程度溶接進行方
向にトーチが移動する。即ち、該移動された位置点が初
期溶接位置になる。ここで、溶接初期点を探すに必要な
溶接開始点と終点間の方向ベクトルが実際に３０°程度
ずれる場合は、開始点をトラッキングするとき問題にな
らないことを前提とする。その理由は、実際に溶接開始
点を微同調(fine turning)するに溶接開始点と終点間の
方向ベクトルが重要であるが、最終的に探した初期溶接
開始点が接合基準線から５mm内のオフセット(offset)だ
けを有するためである。
【０００８】一方、図４は図２に示した母材でトーチ５
０の方向ベクトル及び溶接進行方向ベクトルを示した図
で、図５は図４で得た方向ベクトルを示した図であっ
て、概略的に教示された教示点から仮想点への方向ベク
トルＸ及びトーチの方向ベクトルａにより第３ベクトル
（ａ×Ｘ）を得ている。
０の方向ベクトル及び溶接進行方向ベクトルを示した図
で、図５は図４で得た方向ベクトルを示した図であっ
て、概略的に教示された教示点から仮想点への方向ベク
トルＸ及びトーチの方向ベクトルａにより第３ベクトル
（ａ×Ｘ）を得ている。
【０００９】図６は、母材が任意の方向にずれており、
ベースがθの角度で持ち上げられた状態で溶接部位がベ
ースに対しある程度傾いた場合であって、本発明により
初期溶接位置を検出する方法を説明する図である。ま
ず、このようなタイプの母材が溶接ジグに置かれると、
ユーザは概略的な溶接開始点を教示してトーチ５０を母
材の隔てられた角の中心点の位置に移動させ、該移動さ
れた位置で次のようなタッチセンサートラッキングをプ
ログラミングして命令遂行を行う。TST∧｛＃End-poin
t｝、｛母材Type=4｝、｛横方向の角変換｝、｛進行方
向の角変換｝、｛接合部でのオフセット｝ここで、End-
pointはユーザが任意に定める仮想点をいい、母材タイ
プの種類には２次元検出の場合‘１’、３次元検出の場
合‘２’、トーチの方向決定の場合‘３’、使用者定義
形の場合‘４’となる。それら母材タイプ１、２、３は
母材が底部に固定されて母材の法線ベクトルが溶接ロボ
ット６０の溶接座標と一致する局部的な場合である。そ
して、図４は、任意の方向を検出する場合であって、前
記母材タイプ４に該当する。即ち、このような母材タイ
プ４は、｛横方向の角変換｝及び｛進行方向の角変換｝
の値が不必要で、初期点を正確に教示して処理すべきあ
り、且つ最小２０％の誤差を外れないようにすれば好ま
しい。又、初期教示点と終点はこれらを連結するライン
が母材の位置を示すに重要なベクトルとなるから、ある
程度まで（略２０％）は正確に教示すべきである。
ベースがθの角度で持ち上げられた状態で溶接部位がベ
ースに対しある程度傾いた場合であって、本発明により
初期溶接位置を検出する方法を説明する図である。ま
ず、このようなタイプの母材が溶接ジグに置かれると、
ユーザは概略的な溶接開始点を教示してトーチ５０を母
材の隔てられた角の中心点の位置に移動させ、該移動さ
れた位置で次のようなタッチセンサートラッキングをプ
ログラミングして命令遂行を行う。TST∧｛＃End-poin
t｝、｛母材Type=4｝、｛横方向の角変換｝、｛進行方
向の角変換｝、｛接合部でのオフセット｝ここで、End-
pointはユーザが任意に定める仮想点をいい、母材タイ
プの種類には２次元検出の場合‘１’、３次元検出の場
合‘２’、トーチの方向決定の場合‘３’、使用者定義
形の場合‘４’となる。それら母材タイプ１、２、３は
母材が底部に固定されて母材の法線ベクトルが溶接ロボ
ット６０の溶接座標と一致する局部的な場合である。そ
して、図４は、任意の方向を検出する場合であって、前
記母材タイプ４に該当する。即ち、このような母材タイ
プ４は、｛横方向の角変換｝及び｛進行方向の角変換｝
の値が不必要で、初期点を正確に教示して処理すべきあ
り、且つ最小２０％の誤差を外れないようにすれば好ま
しい。又、初期教示点と終点はこれらを連結するライン
が母材の位置を示すに重要なベクトルとなるから、ある
程度まで（略２０％）は正確に教示すべきである。
【００１０】このようにタッチセンサートラッキングが
プログラミングされて遂行命令が与えられると、溶接ロ
ボットは概略的な溶接開始点（A’）の位置から終点
（Ｂ’）までの溶接進行方向を把握してこれを第１方向
ベクトルに認識し、又、母材の接合部に向かって接合面
の間を略二等分した角で置かれるトーチの方向ベクトル
を第２方向ベクトルに認識する。次いで、該第１方向ベ
クトルを基準に第２方向ベクトルがマイナス（−）方向
に回転するとしたときの方向にトーチ５０をトラッキン
グ（１番目のトラッキング）する。即ち、トーチ５０が
下方の接合面（垂直面）に対し垂直をなす方向に移動し
て溶着が発生するまで進行され、溶着が発生（第１タッ
チ）すると、パラメタの既決められた位置に移動する。
その後、トーチ５０は前記第１方向ベクトルを基準に第
２方向ベクトルがプラス（＋）方向に回転するとしたと
きの方向にトラッキング（２番目のトラッキング）す
る。即ち、トーチ５０が上方の接合面（垂直面）に対し
垂直をなす方向に移動して溶着を起こすまで進行され、
溶着が発生（第２タッチ）すると、パラメタの既に決め
られた位置に移動した後、該パラメタの既決められた大
きさだけトーチ５０が溶接進行方向の反対方向に移動し
て母材の終点部をトラッキング（３番目のトラッキン
グ）し、母材の終点部に溶着が発生（第３タッチ）する
と、トーチがパラメタの既決められた大きさだけ溶接進
行方向に移動して初期溶接位置に置かれる。
プログラミングされて遂行命令が与えられると、溶接ロ
ボットは概略的な溶接開始点（A’）の位置から終点
（Ｂ’）までの溶接進行方向を把握してこれを第１方向
ベクトルに認識し、又、母材の接合部に向かって接合面
の間を略二等分した角で置かれるトーチの方向ベクトル
を第２方向ベクトルに認識する。次いで、該第１方向ベ
クトルを基準に第２方向ベクトルがマイナス（−）方向
に回転するとしたときの方向にトーチ５０をトラッキン
グ（１番目のトラッキング）する。即ち、トーチ５０が
下方の接合面（垂直面）に対し垂直をなす方向に移動し
て溶着が発生するまで進行され、溶着が発生（第１タッ
チ）すると、パラメタの既決められた位置に移動する。
その後、トーチ５０は前記第１方向ベクトルを基準に第
２方向ベクトルがプラス（＋）方向に回転するとしたと
きの方向にトラッキング（２番目のトラッキング）す
る。即ち、トーチ５０が上方の接合面（垂直面）に対し
垂直をなす方向に移動して溶着を起こすまで進行され、
溶着が発生（第２タッチ）すると、パラメタの既に決め
られた位置に移動した後、該パラメタの既決められた大
きさだけトーチ５０が溶接進行方向の反対方向に移動し
て母材の終点部をトラッキング（３番目のトラッキン
グ）し、母材の終点部に溶着が発生（第３タッチ）する
と、トーチがパラメタの既決められた大きさだけ溶接進
行方向に移動して初期溶接位置に置かれる。
【００１１】従って、本発明は、Ｌ、Ｔ、Ｖ型のどんな
接合母材でも、且つ母材がどのように傾いているか又は
覆られていても、ベースは底部に付着されていると見な
すから、初期溶接位置を２度のタッチだけで検出するこ
とができる。実際、このような溶接は掘削機、ブーム、
船舶及び重工業の溶接ライン等の多様な領域で適用し得
る。
接合母材でも、且つ母材がどのように傾いているか又は
覆られていても、ベースは底部に付着されていると見な
すから、初期溶接位置を２度のタッチだけで検出するこ
とができる。実際、このような溶接は掘削機、ブーム、
船舶及び重工業の溶接ライン等の多様な領域で適用し得
る。
【００１２】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、母材が傾
いているか又は覆られていても単に２度のタッチだけで
初期溶接位置を正確に検出して溶接を進行することがで
きるため、自動化ラインを容易に作り、大量溶接時に要
求される時間短縮の問題を解決し得るという効果があ
る。
いているか又は覆られていても単に２度のタッチだけで
初期溶接位置を正確に検出して溶接を進行することがで
きるため、自動化ラインを容易に作り、大量溶接時に要
求される時間短縮の問題を解決し得るという効果があ
る。
【図１】 アーク溶接システムを示した図である。
【図２】 Ｌ字状の母材に対し、本発明による初期溶接
位置検出方法を説明するための斜視図である。
位置検出方法を説明するための斜視図である。
【図３】 Ｌ字状の母材に対し、本発明による初期溶接
位置検出方法を説明するための側面図である。
位置検出方法を説明するための側面図である。
【図４】 図２に示したＬ字状の母材に対し、トーチの
方向ベクトル及び溶接進行方向ベクトルを示した図であ
る。
方向ベクトル及び溶接進行方向ベクトルを示した図であ
る。
【図５】 図４から得た第３方向ベクトルを示した図で
ある。
ある。
【図６】 母材が任意の方向にずれており、ベースが傾
いているＴ字状の母材に対し、本発明による初期溶接位
置検出方法を説明するための図である。
いているＴ字状の母材に対し、本発明による初期溶接位
置検出方法を説明するための図である。
Ａ，Ａ’ 溶接開始点 ａ 第２方向ベクトル Ｂ，Ｂ’ 仮想点（終点） Ｘ 第１方向ベクトル
Claims (1)
- 【請求項１】 概略的に教示された溶接開始点から溶接
終点部の仮想点への方向ベクトルを第１方向ベクトルに
認識し、母材の接合部に向かって接合面の間を略２等分
した角で置かれるトーチの方向ベクトルを第２方向ベク
トルに認識する段階と、 前記第１方向ベクトルを基準に第２方向ベクトルが＋及
び−方向に回転するとしたときの方向と一致する方向を
トーチの垂直及び水平トラッキング方向にそれぞれ決定
する段階と、 該決定された垂直及び水平トラッキング方向にトーチを
それぞれ移動させて溶着が発生するまで進行し、溶着が
発生すると、パラメタの既決められた位置にそれぞれト
ーチを移動させる段階と、 該パラメタの既決められた位置にトーチが移動すると、
溶接進行方向の反対側にトーチを移動させて母材の端部
をトラッキングし、母材の端部に溶着が発生すると、前
記パラメタの既決められた大きさだけ溶接進行方向にト
ーチを移動させる段階と、を順次行うことを特徴とする
ロボットの初期溶接位置検出方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR199718528 | 1997-05-13 | ||
| KR1019970018528A KR100237302B1 (ko) | 1997-05-13 | 1997-05-13 | 로봇의 초기 용접위치 검출방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10314943A true JPH10314943A (ja) | 1998-12-02 |
Family
ID=19505748
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10081976A Pending JPH10314943A (ja) | 1997-05-13 | 1998-03-27 | ロボットの初期溶接位置検出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5932122A (ja) |
| JP (1) | JPH10314943A (ja) |
| KR (1) | KR100237302B1 (ja) |
| CN (1) | CN1086162C (ja) |
Cited By (1)
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| CN102284769A (zh) * | 2011-08-05 | 2011-12-21 | 上海交通大学 | 基于单目视觉传感的机器人初始焊位识别系统及方法 |
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| US4567348A (en) * | 1983-01-25 | 1986-01-28 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Automated weld torch guidance control system |
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-
1997
- 1997-05-13 KR KR1019970018528A patent/KR100237302B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1997-12-23 US US08/996,543 patent/US5932122A/en not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-03-03 CN CN98105416A patent/CN1086162C/zh not_active Expired - Fee Related
- 1998-03-27 JP JP10081976A patent/JPH10314943A/ja active Pending
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|---|---|
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| KR19980083281A (ko) | 1998-12-05 |
| CN1086162C (zh) | 2002-06-12 |
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| US5932122A (en) | 1999-08-03 |
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