CN103112003A - 多关节机械手 - Google Patents

Abstract

一种多关节机械手，属于自动机械手技术领域。包括机架水平移动机构，设置在地坪上；机架，与机架水平移动机构连接；转臂垂向移动机构，设置在机架上；转臂横向移动机构，配设在机架上；大转臂机构，与转臂垂向移动机构连接，还与转臂横向移动机构连接；小转臂机构，以悬臂状态与大转臂机构连接；工件提取机构，连接在小转臂机构上。优点：能满足将工件从一个工位上的模具内提取并且精确地转移至特定的区域或者转移至下一工位的模具内的要求；可以减轻工人的作业强度，并且不会引发工件变形。

Description

多关节机械手

技术领域

本发明属于自动机械手技术领域，具体涉及一种多关节机械手。

背景技术

机械手即为特定的工装机械，而所谓的特定的工装机械是指在对某种或某一类产品的制造和/或后续工序过程中对工件进行定位和/或提取及转移，以满足一定工艺要求的特别的装备，并且还通常需要满足在工件加工时无干涉的现象、提取准确和操作方便以及可靠性好等要求。

以冲压工件为例，如果人为进行手工操作，那么首先由落料工位上的操作者将落料（也称下料）的工件从模具中取出，经输送装置或人为搬运而转移至冲压成形工位，由冲压成形工位上的操作者将工件放入模具内，并且应反复确认放入到成形模具内的工件是否摆放于标准位置，如此操作一方面工人的操作强度大，另一方面影响成形效率。此外，在将落料的工件转移至成形工位的过程中，一旦提拿不当，则会导致变形而影响产品的质量，尤其对于那些大面积或称大规格的诸如液晶电视机背板，变形的几率较高，提拿时务必慎之又慎。为了避免工件在工位之间转移的过程中出现变形并且减轻工人的劳动强度，业界普遍使用单一方向运动的机械手替代，所谓的单一方向运动的机械手是指能在同一水平线上将工件从一个工位转移至另一工位，这种机械手虽有结构相对简单并且经济廉价之长处，但是精度难以保证系其不足，尤其是对于那些加工需要非常精确的产品例如前述的液晶显示器背板或类似的产品。

在已公开的中国专利文献中可见诸多关节机械手的技术信息，例如发明专利授权公告号CN101272886C推荐有“多关节机械手、机器人系统以及双臂多关节”，该专利以教学方法简单化地提高臂部动作速度并可在狭小的空间内搭载重物，其以串联方式设置有多个臂体，关节部由相邻的两个臂体同轴自由旋转地连接，一个臂体相对于另一个臂体自由旋转。显然该专利方案对于解决申请人上面所述的技术问题不具有可借鉴的意义。又，发明专利授权公告号CN1197747C提供的“装料取料机械手”以及CN1181418C介绍的“机械手控制装置”等等，对于解决前述技术问题同样无启示作用。

之所以并不限于上面例举的文献对于解决申请人所述的技术问题不具有救济作用，是因为如前述，机械手属于特定的工装机械，而由于特定的工装机械的通用化程度极低，需针对某种产品或工件而以量体裁衣的方式由产品或工件的生产厂商自行设计并制造，于是对于自动提取诸如大尺寸的前述平板状的液晶显示器背板或类似的工件同样需另行设计。为此，本申请人作了积极而有益的设计，终于形成了下面将要介绍的技术方案，并且在采取了严格的保密措施下在本申请人厂区进行了模拟试验，结果证明是切实可行的。

发明内容

本发明的任务在于提供一种有助于方便而快捷地从一个工位上的模具内提取工件并且精确地转移至特定的区域或转移至下一工位的模具内、有利于显著减轻操作者的作业强度并且提高作业效率和有益于避免在工件转移过程中导致工件变形的多关节机械手。

本发明的任务是这样来完成的，一种多关节机械手，包括一机架水平移动机构，该机架水平移动机构可移动地设置在使用场所的地坪上；一机架，该机架与所述的机架水平移动机构传动连接，并且在机架水平移动机构的驱动下水平移动；一转臂垂向移动机构，该转臂垂向移动机构设置在所述机架上；一转臂横向移动机构，该转臂横向移动机构上下移动地滑动配设在所述机架上；一大转臂机构，该大转臂机构与所述转臂垂向移动机构传动连接，并且还与所述转臂横向移动机构传动连接；一小转臂机构，该小转臂机构以悬臂状态与所述的大转臂机构连接；一工件提取机构，该工件提取机构连接在小转臂机构上。

在本发明的一个具体的实施例中，所述的机架水平移动机构包括基座、第一电机、第一减速箱、第一齿轮和一对水平导轨，基座移动地设置在使用场所的地坪上，第一电机与第一减速箱传动配合，并且由第一减速箱连同第一电机固定在基座的基座腔内，该第一减速箱的第一减速箱末级动力输出轴探出基座的顶表面，第一齿轮固定在第一减速箱末级动力输出轴上，一对水平导轨彼此以并行状态分别固定在所述基座的顶表面的长度方向的两侧，所述的机架与所述第一齿轮传动连接，并且与所述的一对水平导轨滑动配合，所述的转臂垂向移动机构位于机架的下方，所述的转臂横向移动机构位于转臂垂向移动机构的上方，所述的大转臂机构位于所述的小转臂机构与机架之间，所述的工件提取机构以水平悬臂状态固定在小转臂机构上。

在本发明的另一个具体的实施例中，在所述的机架的底部并且在对应于所述第一齿轮的位置固定有一齿条，该齿条与第一齿轮相啮合，并且在机架的底部的两侧各固定有一对导轨滑块，其中：位于一侧的一对导轨滑块与所述的一对水平导轨中的其中一根水平导轨滑动配合，而位于另一侧的一对导轨滑块与一对水平导轨中的另一根水平导轨滑动配合，在机架朝向所述大转臂机构的一侧的上部以纵向并行状态固定有一对纵向导轨，所述的转达臂横向移动机构与该一对纵向导轨滑动配合，并且与开设在机架的上部的滑动窗口相对应，所述的转臂垂向移动机构对应于滑动窗口的下方，所述的大转臂机构上固定有一大转臂升降齿条，该大转臂升降齿条与转臂垂向移动机构传动配合，所述的工件提取机构包括吸盘架和一组吸盘，吸盘架的一端与所述小转臂机构固定，一组吸盘固定在吸盘架的另一端。

在本发明的又一个具体的实施例中，所述的转臂垂向移动装置包括第二电机、第二减速箱、减速箱轴座、第二齿轮和齿条限位滚轮，第二电机与第二减速箱传动配合，并且由第二减速箱连同第二电机固定在所述机架背对所述大转臂机构的一侧，减速箱轴座固定在机架朝向大转臂机构的一侧，并且对应于所述滑动窗口的下方，第二减速箱的第二减速箱末级动力输出轴穿过机架转动地支承在减速箱轴座上，第二齿轮固定在第二减速箱末级动力输出轴上，齿条限位滚轮转动地设置在机架上，并且对应于第二齿轮的一侧，所述大转臂升降齿条位于滚轮与第二齿轮之间并且与第二齿轮相啮合，齿条限位滚轮与大转臂升降齿条背对第二齿轮的一侧接触。

在本发明的再一个具体的实施例中，所述的转臂横向移动机构包括第三电机、第三减速箱、减速箱固定连接座、纵向滑台和滑台轴座，第三电机与第三减速箱传动配合，并且由第三减速箱连同第三电机在对应于所述滑动窗口的位置固定在减速箱固定连接座上，减速箱固定连接座位于所述机架朝向所述大转臂机构的一侧，纵向滑台与减速箱固定连接座固定，并且与所述的一对纵向导轨滑动配合，滑台轴座固定在纵向滑台朝向所述大转臂机构的一侧，并且与大转臂机构连接，而大转臂机构套置在第三减速箱的第三减速箱末级动力输出轴上，在所述吸盘架的所述一端配设有一组吸盘架固定螺钉，该组吸盘架固定螺钉与所述小转臂机构固定连接，而吸盘架的所述另一端开设有一吸盘位置调整槽，所述的一组吸盘在对应于吸盘位置调整槽的部位与吸盘架固定。

在本发明的还有一个具体的实施例中，所述的大转臂机构包括一对法兰盘、大同步带轮、第一定位同步带轮、定位同步带轮轴、小同步带轮、第二定位同步带轮、第一、第二同步带和大转臂，一对法兰盘彼此面对面地固定在所述的第三减速箱末级动力输出轴上，第一定位同步带轮与大同步带轮固定，由大同步带轮连同第一定位同步带轮空套在第三减速箱末级动力输出轴上，并且位于所述的一对法兰盘之间，定位同步带轮轴转动地支承在大转臂的上端，并且在该定位同步带轮轴上套设有一轴套，小同步带轮固定在轴套上，第二定位同步带轮固定在定位同步带轮轴上，第一同步带的一端套置在大同步带轮上，另一端套置在小同步带轮上，第二同步带的一端套置在第一定位同步带轮上，另一端套置在第二定位同步带轮上，大转臂的下端与一对法兰盘固定，其中，大同步带轮通过大同步带轮固定座与所述的滑台轴座固定，所述的第三减速箱末级动力输出轴转动地支承在所述的滑台轴座上，所述的小转臂机构以悬臂状态与所述的定位同步带轮轴固定连接，所述的与吸盘架固定的一组吸盘通过管路与负压发生装置负压管路连接。

在本发明的更而一个具体的实施例中，所述的小转臂机构包括小转臂、第三、第四定位同步带轮、吸盘架轴和第三同步带，小转臂的上端与所述轴套固定连接，第三定位同步带轮固定在所述的定位同步带轮轴上，吸盘架轴转动地设置在小转臂的下端，并且该吸盘架轴朝向所述吸盘架的一端探出小转臂，第三定位同步带轮固定在定位同步带轮轴上，第四定位同步带轮固定在吸盘架轴上，第三同步带的一端套置在第三定位同步带轮上，另一端套置在第四定位同步带轮上，所述的工件提取机构的所述吸盘架与吸盘架轴固定。

在本发明的进而一个具体的实施例中，在所述大转臂升降齿条的底部构成有一齿条限位脚，该齿条限位脚对应于所述齿条限位滚轮的下方。

在本发明的又更而一个具体的实施例中，在所述的大转臂上设置有一第一同步带涨紧装置和一第二同步带涨紧装置，第一同步带涨紧装置与所述第一同步带相配合，第二同步带涨紧装置与第二同步带相配合。

在本发明的又进而一个具体的实施例中，在所述的定位同步带轮轴上以腾空状态设置有一护罩，该护罩对应于所述大转臂和所述小转臂机构的顶部。

本发明提供的技术方案由机架水平移动机构保障机架的位置，由转臂垂向移动机构保障大转臂机构的上下运动，由转臂横向移动机构保障大转臂机构的水平方向的摆动，从而由大转臂机构带动小转臂机构进而由小转臂机构带动工件提取机构在水平方向运动，以满足将工件从一个工位上的模具内提取并且精确地转移至特定的区域或者转移至下一工位的模具内的要求；由于无需由工人手工提取工件，因此可减轻工人的作业强度，并且不会引发工件变形。

附图说明

图1为本发明的实施例结构图。

图2为图1的剖视图。

具体实施方式

为了使专利局的审查员尤其是公众能够更加清楚地理解本发明的技术实质和有益效果，申请人将在下面以实施例的方式作详细说明，但是对实施例的描述均不是对本发明方案的限制，任何依据本发明构思所作出的仅仅为形式上的而非实质性的等效变换都应视为本发明的技术方案范畴。

请参见图1和图2，给出了一机架水平移动机构1，该机架水平移动机构1可移动地设置在使用场所的地坪上，为了便于公众的理解，申请人在图中示出了敷设于地坪上的一对地坪导轨9，该一对地坪导轨9彼此并行。前述的机架水平移动机构1包括基座11、第一电机12、第一减速箱13、第一齿轮14和一对水平导轨15，在基座11的底部并且位于底部的四个角部各转动地设置有一滚轮112，滚轮112与前述的地坪导轨9构成滚动副。第一电机12为具有正反转功能的伺服电机，该第一电机12与第一减速箱13传动配合，并且由第一减速箱13连同第一电机12固定在基座11的基座腔111内。由图所示，在基座11的顶壁上固定有一连接轴承座1311，第一减速箱13的第一减速箱末级动力输出轴131转动地支承在该连接轴承座1311上，并且该第一减速箱末级动力输出轴13还探出基座11的顶壁。第一齿轮14优选采用平键固定在第一减速箱末级动力输出轴131上。由图所示，在基座11的顶壁上并且在对应于连接轴承座1311的位置构成有一齿轮让位腔113，第一齿轮14在对应于齿轮让位腔113的位置与第一减速箱末级动力输出轴131固定。又，在基座11的顶壁的外表面固定有一对水平导轨15，该对水平导轨15中的其中一根水平导轨15位于基座11的顶壁的长度方向的一侧，而一对水平导轨15中的另一根水平导轨15位于基座11的顶壁的长度方向的另一侧。

给出了一机架2，在该机架2的底部的两侧各固定有一对导轨滑块22，其中一侧的一对导轨滑块22与前述一对水平导轨15中的其中一根水平导轨15滑动配合，而位于另一侧的一对导轨滑块22与前述的一对水平导轨15中的另一根水平导轨15滑动配合。在机架21的底部的居中位置固定有一齿条固定座211，图示的齿条21用齿条固定螺钉212固定在齿条固定座211上，并且在该齿条21的长度方向朝向前述第一齿轮14的一侧构成有齿条齿，齿条齿与第一齿轮14相啮合。在机架2朝向下面还要描述的大转臂机构5的一侧以纵向并行的状态固定有一对纵向导轨23。在机架2的上部构成有一滑动窗口24，滑动窗口24呈U字形。

当第一电机12工作时，经第一减速箱13（采用蜗轮减速箱）的第一减速箱末级动力输出轴131带动第一齿轮14，从而由第一齿轮14带动齿条21，由齿条21带动机架2循着前述的一对水平导轨15滑动，以实现对机架2的工作位置的调整。

给出了一转臂垂向移动机构3，该转臂垂向移动机构3的优选而非绝对限于的结构如下：包括经二电机31、第二减速箱32、减速箱轴座33、第二齿轮34和齿条限位滚轮35，第二电机31为具有正反转功能的电机，并且与第二减速箱32传动配合，并且由第二减速箱32连同第二电机31固定在减速箱连接座322上，该减速箱连接座322用连接座固定螺钉3221固定在前述机架2背对大转臂机构5的一侧。减速箱轴座33固定在机架2朝向大转臂机构5的一侧，并且对应于前述滑动窗口24的下方。前述的第二减速箱32的第二减速箱末级动力输出轴321在穿过机架2的机架壁后通过轴承支座3211转动地支承在减速箱轴座33上。第二齿轮34固定在第二减速箱末级动力输出轴321上，并且对应于前述减速箱轴座33的轴座腔内。齿条限位滚轮35转动地设置在机架2上，该齿条限位滚轮35与前述的第二齿轮34之间保持有空间，藉由该空间而构成为升降齿条滑动腔351。

当第二电机31工作时，由该第二电机31带动第二减速箱32（采用蜗轮减速箱），由该第二减速箱32的第二减速箱末级动力输出轴321带动第二齿轮34，由该第二齿轮34带动图示的并且与转臂横向移动机构4固定连接的大转臂升降齿条8。由图所示大转臂升降齿条8在对应于前述的升降齿条滑动腔351的部位与第二齿轮34相啮合，并且在大转臂升降齿条8的底部固定有一齿条限位脚81，由前述的齿条限位滚轮35对该齿条限位脚81限位，也就是说在大转臂升降齿条8向上位移到其齿条限位脚81与齿条限位滚轮35接触的程度时，则大转臂升降齿条8因受到齿条限位滚轮35对齿条限位脚81的阻挡而不再向上位移，从而可确保大转臂升降齿条8得以始终保持于与第二齿轮34的啮合状态。

请继续见图1和图2，给出了一转臂横向移动机构4，该转臂横向移动机构4的优选而非限于的结构如下：包括第三电机41、第三减速箱42、减速箱固定连接座43、纵向滑台44和滑台轴座45，电机41为具有正反转功能的电机，并且与第三减速箱42传动配合，第三减速箱42为蜗轮减速箱，并且由该第三减速箱42连同第三电机41在对应于前述的滑动窗口24的位置固定在减速箱固定连接座43上，而该减速箱固定连接座43位于前述机架2朝向大转臂机构5的一侧。在减速箱固定连接座43上并且在对应于第三减速箱42的第三减速箱末级动力输出轴421的位置开设有一让位孔431，第三减速箱末级动力输出轴421穿过该让位孔421后伸展到大转臂机构5并且通过输出轴支承轴承4211（图2示）转动地支承在滑台轴座45上。纵向滑台44与减速箱固定连接座43固定，并且与前述的一对纵向导轨23滑动配合。由图所示，在纵向滑台44朝向机架2的一侧并且在对应于一对纵向导轨23的位置固定有纵向滑台滑块441，纵向滑台滑块441与纵向导轨滑动配合。滑台轴座45固定在纵向滑台44朝向前述大转臂机构5的一侧，并且与大转臂机构5连接，而大转臂机构5的下端套置在第三减速箱末级动力输出轴41上，也就是说前述的第三减速箱末级动力输出轴421在穿过大转臂机构5的下端并通过输出轴支承座4211转动地支承在滑台轴座45上。

在第三电机41的工作下，由第三电机41带动第三减速箱42，由第三减速箱42的第三减速箱末级动力输出轴421带动大转臂机构5摆动。

上面已反复提及的大转臂机构5包括一对法兰盘51、大同步带轮52、第一定位同步带轮53、定位同步带轮轴54、小同步带轮55、第二定位同步带轮56、第一、第二同步带57a、57b和大转臂58，一对法兰盘51彼此面对面地固定在前述的第三减速箱末级动力输出轴421上，第一定位同步带轮53位于大同步带动轮52的一侧，由该大同步带轮52连同第一定位同步带轮53空套在第二减速箱末级动力输出轴421上，并且位于一对法兰盘51之间。由图1和图2示，大同步带轮52与大同步带轮固定座521固定，而大同步带轮固定座521通过固定座连接螺钉5211与前述的滑台轴座45固定。定位同步带轮轴54转动地支承在大转臂58的上端，并且在该定位同步带轮轴54上套设有一轴套541，小同步带轮55固定在轴套541上，第二定位同步带轮56固定在定位同步带轮轴54上。第一同步带57a的一端套置在大同步带轮52上，另一端套置在小同步带轮55上，第二同步带57b的一端套置在第一定位同步带轮53上，另一端套置在第二定位同步带轮56上。由图所示，在大转臂58上设置有一用于对第一同步带57a的涨紧力进行调整的第一同步带涨紧装置581和一用于对第二同步带57b的涨紧力进行调整的第二同步带涨紧装置582。又，在前述的定位同步带轮轴54上以腾空状态设置有一护罩542，由护罩542为下面还要提及的工件提取机构7的一组吸盘72的气管的走线或称敷设提供方便。

上面提及的小转臂机构6的优选而非绝对限于的结构如下：包括小转臂61、第三、第四同步带轮62、63、吸盘架轴64和第三同步带65，小转臂61的上端与前述轴套541的轴套法兰盘5411固定连接，第三定位同步带轮62固定在前述的定位同步带动轮轴54上，吸盘架轴64通过轴承座641转动地设置在小转臂61的下端，并且该吸盘架轴64朝向下面将描述的工件提取机构7的一端探出小转臂61。第三定位同步带轮62固定在定位同步带轮轴54上，第四定位同步带轮63固定在吸盘架轴64上，第三同步带65的一端套置在第三定位同步带轮62上，另一端套置在第四定位同步带轮63上。

请依然参见图1和图2，上面提及的工件提取机构7包括一吸盘架71和一组吸盘72，在吸盘架71的一端配设有一组吸盘架固定螺钉711，该组吸盘架固定螺钉711与预设在前述的吸盘架轴64上的螺钉孔642固定，而吸盘架7的另一端开设有一吸盘位置调整槽712，一组吸盘72在对应于该吸盘位置调整槽712的位置与吸盘架71固定，该组吸盘72通过管路与负压发生装置如真空泵或类似的装置连接，由一组吸盘72对由图2示意的工件10吸持或释放。

上述结构在大转臂58摆动的过程中，通过大皮带轮52的牵引而使小同步带动轮55作顺时针旋转，进而通过轴套542的轴套法兰5421带动小转臂61也作顺时针转动；与此同时在第二同步带57b的牵引下，使第三、第四定位同步带轮62、63、第一定位同步带轮53和第二定位同步带轮56始终保持于同一位置，从而能使工件提取机构7平稳地将工件10从一个工位转移至另一个工位。

Claims (10)

1.一种多关节机械手，其特征在于包括一机架水平移动机构(1)，该机架水平移动机构(1)可移动地设置在使用场所的地坪上；一机架(2)，该机架(2)与所述的机架水平移动机构(1)传动连接，并且在机架水平移动机构(1)的驱动下水平移动；一转臂垂向移动机构(3)，该转臂垂向移动机构(3)设置在所述机架(2)上；一转臂横向移动机构(4)，该转臂横向移动机构(4)上下移动地滑动配设在所述机架2上；一大转臂机构(5)，该大转臂机构(5)与所述转臂垂向移动机构(3)传动连接，并且还与所述转臂横向移动机构(4)传动连接；一小转臂机构(6)，该小转臂机构(6)以悬臂状态与所述的大转臂机构(5)连接；一工件提取机构(7)，该工件提取机构(7)连接在小转臂机构(6)上。

2.根据权利要求1所述的多关节机械手，其特征在于所述的机架水平移动机构(1)包括基座(11)、第一电机(12)、第一减速箱(13)、第一齿轮(14)和一对水平导轨(15)，基座(11)移动地设置在使用场所的地坪上，第一电机(12)与第一减速箱(13)传动配合，并且由第一减速箱(13)连同第一电机(12)固定在基座(11)的基座腔(111)内，该第一减速箱(13)的第一减速箱末级动力输出轴(131)探出基座(11)的顶表面，第一齿轮(14)固定在第一减速箱末级动力输出轴(131)上，一对水平导轨(15)彼此以并行状态分别固定在所述基座(11)的顶表面的长度方向的两侧，所述的机架(2)与所述第一齿轮(14)传动连接，并且与所述的一对水平导轨(15)滑动配合，所述的转臂垂向移动机构(3)位于机架(2)的下方，所述的转臂横向移动机构(4)位于转臂垂向移动机构(3)的上方，所述的大转臂机构(5)位于所述的小转臂机构(6)与机架(2)之间，所述的工件提取机构(7)以水平悬臂状态固定在小转臂机构(6)上。

3.根据权利要求2所述的多关节机械手，其特征在于在所述的机架(2)的底部并且在对应于所述第一齿轮(14)的位置固定有一齿条(21)，该齿条(21)与第一齿轮(14)相啮合，并且在机架(2)的底部的两侧各固定有一对导轨滑块(22)，其中：位于一侧的一对导轨滑块(22)与所述的一对水平导轨(15)中的其中一根水平导轨(15)滑动配合，而位于另一侧的一对导轨滑块(22)与一对水平导轨(15)中的另一根水平导轨(15)滑动配合，在机架(2)朝向所述大转臂机构(5)的一侧的上部以纵向并行状态固定有一对纵向导轨(23)，所述的转达臂横向移动机构(4)与该一对纵向导轨(23)滑动配合，并且与开设在机架(2)的上部的滑动窗口(24)相对应，所述的转臂垂向移动机构(3)对应于滑动窗口(24)的下方，所述的大转臂机构(5)上固定有一大转臂升降齿条(8)，该大转臂升降齿条(8)与转臂垂向移动机构(3)传动配合，所述的工件提取机构(7)包括吸盘架(71)和一组吸盘(72)，吸盘架(71)的一端与所述小转臂机构(6)固定，一组吸盘(72)固定在吸盘架(7)的另一端。

4.根据权利要求3所述的多关节机械手，其特征在于所述的转臂垂向移动装置(3)包括第二电机(31)、第二减速箱(32)、减速箱轴座(33)、第二齿轮(34)和齿条限位滚轮(35)，第二电机(31)与第二减速箱(32)传动配合，并且由第二减速箱(32)连同第二电机(31)固定在所述机架(2)背对所述大转臂机构(5)的一侧，减速箱轴座(33)固定在机架(2)朝向大转臂机构(5)的一侧，并且对应于所述滑动窗口(24)的下方，第二减速箱(32)的第二减速箱末级动力输出轴(321)穿过机架(2)转动地支承在减速箱轴座(33)上，第二齿轮(34)固定在第二减速箱末级动力输出轴(321)上，齿条限位滚轮(35)转动地设置在机架(2)上，并且对应于第二齿轮(34)的一侧，所述大转臂升降齿条(8)位于滚轮(35)与第二齿轮(34)之间并且与第二齿轮(34)相啮合，齿条限位滚轮(35)与大转臂升降齿条(8)背对第二齿轮(34)的一侧接触。

5.根据权利要求3所述的多关节机械手，其特征在于所述的转臂横向移动机构(4)包括第三电机(41)、第三减速箱(42)、减速箱固定连接座(43)、纵向滑台(44)和滑台轴座(45)，第三电机(41)与第三减速箱(42)传动配合，并且由第三减速箱(42)连同第三电机(41)在对应于所述滑动窗口(24)的位置固定在减速箱固定连接座(43)上，减速箱固定连接座(43)位于所述机架(2)朝向所述大转臂机构(5)的一侧，纵向滑台(44)与减速箱固定连接座(43)固定，并且与所述的一对纵向导轨(23)滑动配合，滑台轴座(45)固定在纵向滑台(44)朝向所述大转臂机构(5)的一侧，并且与大转臂机构(5)连接，而大转臂机构(5)套置在第三减速箱(42)的第三减速箱末级动力输出轴(421)上，在所述吸盘架(7)的所述一端配设有一组吸盘架固定螺钉(711)，该组吸盘架固定螺钉(711)与所述小转臂机构(6)固定连接，而吸盘架(7)的所述另一端开设有一吸盘位置调整槽(712)，所述的一组吸盘(72)在对应于吸盘位置调整槽(712)的部位与吸盘架(71)固定。

6.根据权利要求5所述的多关节机械手，其特征在于所述的大转臂机构(5)包括一对法兰盘(51)、大同步带轮(52)、第一定位同步带轮(53)、定位同步带轮轴(54)、小同步带轮(55)、第二定位同步带轮(56)、第一、第二同步带(57a、537b)和大转臂(58)，一对法兰盘(51)彼此面对面地固定在所述的第三减速箱末级动力输出轴(421)上，第一定位同步带轮(53)与大同步带轮(52)固定，由大同步带轮(52)连同第一定位同步带轮(53)空套在第三减速箱末级动力输出轴(421)上，并且位于所述的一对法兰盘(51)之间，定位同步带轮轴(54)转动地支承在大转臂(58)的上端，并且在该定位同步带轮轴(54)上套设有一轴套(541)，小同步带轮(55)固定在轴套(541)上，第二定位同步带轮(56)固定在定位同步带轮轴(54)上，第一同步带(57a)的一端套置在大同步带轮(52)上，另一端套置在小同步带轮(55)上，第二同步带(57b)的一端套置在第一定位同步带轮(53)上，另一端套置在第二定位同步带轮(56)上，大转臂(58)的下端与一对法兰盘(51)固定，其中，大同步带轮(52)通过大同步带轮固定座(521)与所述的滑台轴座(45)固定，所述的第三减速箱末级动力输出轴(421)转动地支承在所述的滑台轴座(45)上，所述的小转臂机构(6)以悬臂状态与所述的定位同步带轮轴(54)固定连接，所述的与吸盘架(71)固定的一组吸盘(72)通过管路与负压发生装置负压管路连接。

7.根据权利要求6所述的多关节机械手，其特征在于所述的小转臂机构(6)包括小转臂(61)、第三、第四定位同步带轮(62、63)、吸盘架轴(64)和第三同步带(65)，小转臂(61)的上端与所述轴套(541)固定连接，第三定位同步带轮(62)固定在所述的定位同步带轮轴(54)上，吸盘架轴(64)转动地设置在小转臂(61)的下端，并且该吸盘架轴(64)朝向所述吸盘架(71)的一端探出小转臂(61)，第三定位同步带轮(62)固定在定位同步带轮轴(54)上，第四定位同步带轮(63)固定在吸盘架轴(64)上，第三同步带(65)的一端套置在第三定位同步带轮(62)上，另一端套置在第四定位同步带轮(63)上，所述的工件提取机构(7)的所述吸盘架(71)与吸盘架轴(64)固定。

8.根据权利要求4所述的多关节机械手，其特征在于在所述大转臂升降齿条(8)的底部构成有一齿条限位脚(81)，该齿条限位脚(81)对应于所述齿条限位滚轮(35)的下方。

9.根据权利要求6所述的多关节机械手，其特征在于在所述的大转臂(58)上设置有一第一同步带涨紧装置(581)和一第二同步带涨紧装置(582)，第一同步带涨紧装置(581)与所述第一同步带(57a)相配合，第二同步带涨紧装置(582)与第二同步带(57b)相配合。

10.根据权利要求6所述的多关节机械手，其特征在于在所述的定位同步带轮轴(54)上以腾空状态设置有一护罩(542)，该护罩(542)对应于所述大转臂(58)和所述小转臂机构(6)的顶部。

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