JP2019063877A - ロボット - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、床面等の被設置面に設置可能でありながら、天井吊り下げ式のロボットのように人間の作業空間を広く確保することができる軽量かつスリムなロボットを提供することを目的としている。
本発明の一態様は、被設置面に設置される平坦な設置面部材と該設置面部材から上方に立ち上がる柱状部材とを備えるベースと、該ベースの前記柱状部材の上方に配置される第1水平軸線回りに一端が回転可能に支持され、該第1水平軸線より下方に動作範囲を有する第1アームとを備え、前記柱状部材が、前記第1アームの長さ以上の長さを有し、かつ、前記第1アームと同等の均一な横断面積を有するロボットを提供する。
このようにすることで、柱状部材を伸張させてより高い位置まで到達可能な動作範囲を設定することができ、柱状部材を収縮させて、折り畳んだときの重心位置をより低く設定することができる。
このようにすることで、柱状部材の上端に配置された旋回胴を鉛直軸線回りに回転させるとともに、旋回胴に一端が取り付けられた第1アームを第1水平軸線回りに揺動させ、第1アームの他端に一端が取り付けられた第2アームを第2水平軸線回りに揺動させることにより、第2アームの先端の3次元位置を任意に変更することができる。
このようにすることで、ロボットを搬送する場合には、第1アームおよび第2アームを折り畳むことにより、ロボット全体の重心位置を、ベースの設置面を底面とし設置面の中心を通る鉛直線と第1水平軸線を含み水平面との交点を頂点とした錐体状の空間内に配置することができる。したがって、ベースを被設置面から切り離して搬送する際に、重心をより低い位置に配置して安定して搬送することができるとともに、搬送中に傾いても重心をベースの内側に維持して、転倒し難くすることができる。
このようにすることで、搬送する際に、ベースを密着させるように複数のロボットを密集して配置することができ、搬送効率を向上することができる。
本実施形態に係るロボット1は、図1および図2に示されるように、床面(被設置面)Fに設置されるベース2と、該ベース2に対して鉛直な第1軸線(鉛直軸線)A回りに回転可能に支持された旋回胴3と、該旋回胴3に対して水平な第2軸線(第1水平軸線)B回りに揺動可能に支持された第1アーム4と、該第1アーム4の先端に第2軸線Bに平行な第3軸線(第2水平軸線)C回りに揺動可能に支持された第2アーム5と、該第2アーム5の先端に配置された3軸の手首6とを備えた6軸垂直多関節型ロボットである。
本実施形態に係るロボット1を使用するには、床面Fに支持用脚部材7を設置し、鍔部7bの4隅の貫通孔にアンカーボルトを使用して床面Fに固定する。これにより、床面設置型の6軸垂直多関節型ロボットとして動作させることができる。
また、柱状部材8の伸縮は、サーボ駆動による伸縮であってもよいし、ロボット1の駆動軸によるものではなく、手動操作または電動操作による伸縮であってもよい。
また、支持用脚部材7の形状を、平面視略正方形として説明したが、これに限定されるものではなく、他の任意の形態を有していてもよい。
2 ベース
3 旋回胴
4 第1アーム
5 第2アーム
7 支持用脚部材(設置面部材)
8 柱状部材
A 第1軸線(鉛直軸線)
B 第2軸線(第1水平軸線)
C 第3軸線(第2水平軸線)
F 床面(被設置面)
Claims (5)
- 被設置面に設置される平坦な設置面部材と該設置面部材から上方に立ち上がる柱状部材とを備えるベースと、
該ベースの前記柱状部材の上方に配置される第1水平軸線回りに一端が回転可能に支持され、該第1水平軸線より下方に動作範囲を有する第1アームとを備え、
前記柱状部材が、前記第1アームの長さ以上の長さを有し、かつ、前記第1アームと同等の均一な横断面積を有するロボット。 - 前記柱状部材が、鉛直方向に伸縮可能である請求項1に記載のロボット。
- 前記柱状部材の上部に鉛直軸線回りに回転可能に設けられた旋回胴を備え、
前記第1アームの一端が、前記旋回胴に前記第1水平軸線回りに回転可能に取り付けられ、
前記第1アームの他端に、前記第1水平軸線に平行な第2水平軸線回りに回転可能に取り付けられた第2アームを備える請求項1または請求項2に記載のロボット。 - 前記第1アームおよび前記第2アームを折り畳んだ状態で、前記ベースの設置面を底面とし、該設置面の中心を通る鉛直線と前記第1水平軸線を含む水平面との交点を頂点とする錐体状の空間内に全体の重心を配置可能な形態を有する請求項3に記載のロボット。
- 前記第1アームおよび前記第2アームが、前記ベースの設置面を底面として鉛直方向に延びる柱状の空間内に収容される形態に折り畳み可能である請求項3または請求項4に記載のロボット。
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