CN111730584A - 一种机械加工用伸缩式机械臂及其操作方法 - Google Patents

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CN111730584A CN202010673208.5A CN202010673208A CN111730584A CN 111730584 A CN111730584 A CN 111730584A CN 202010673208 A CN202010673208 A CN 202010673208A CN 111730584 A CN111730584 A CN 111730584A
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彭震炉
杨威
张侃
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Abstract

本发明公开了一种机械加工用伸缩式机械臂及其操作方法，所述底座顶部两侧沿Y方向分别设置有Y向支撑块，所述Y向支撑块的表面上设置有Y向滑轨，所述底座的正上方设置有X向支撑块，所述X向支撑块底面的两端设置有与Y向滑轨相适配的Y向滑块，所述X向支撑块通过底面两端的Y向滑块滑动连接在Y向滑轨上，所述X向支撑块的背面上固定设置有固定板，所述固定板的背面上设置有Z向滑块，竖直块通过正面的Z向滑轨滑动连接在固定板背面的Z向滑块上，所述竖直块的底部经安装基板连接有伸缩架，所述伸缩架上设置有机械手本体，该方案使机械手本体在一定区域内能够实现位置的调整，加大了机械手本体的作用区域，提高了机械手本体的实用性。

Description

一种机械加工用伸缩式机械臂及其操作方法
技术领域
本发明属于机械臂技术领域，具体是一种机械加工用伸缩式机械臂及其操作方法。
背景技术
机械臂是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器设备。工业机器人等机械臂在自动化生产线中广泛应用，机械臂一般由多个转动关节组成，关节处容易夹持物品等，工业类机械臂难以应用在与人共融的服务机器人领域。
现有的机械臂在使用过程中通常存在以下不足：
1、现有的机械臂在机械加工过程中通常能够实现旋转、夹持等功能，但是机械臂在实际使用过程中作用面积小，通过机械臂加工时具有较大的局限性；
2、现有的机械臂通常不具备折叠功能，导致机械臂未工作时占用面积大，容易出现损坏，并且现有的机械臂在施工过程中，由于机械臂受力大，导致机械臂的故障率高。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机械加工用伸缩式机械臂及其操作方法，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
一种机械加工用伸缩式机械臂，包括底座，所述底座为立式框架结构，所述底座顶部两侧沿Y方向分别设置有Y向支撑块，所述Y向支撑块的表面上设置有Y向滑轨，所述底座的正上方设置有X向支撑块，所述X向支撑块为背面无盖的长方体空腔结构，所述X向支撑块底面的两端设置有与Y向滑轨相适配的Y向滑块，所述X向支撑块通过底面两端的Y向滑块滑动连接在Y向滑轨上，所述X向支撑块的背面上固定设置有固定板，所述固定板的背面上设置有Z向滑块，竖直块通过正面的Z向滑轨滑动连接在固定板背面的Z向滑块上，所述竖直块的底部经安装基板连接有伸缩架，所述伸缩架上经机械手安装架设置有机械手本体；
所述X向支撑块正面的两端分别设置有L型连接板，且在X向支撑块两端的L型连接板之间设置有转轴，所述转轴的两端通过键连接分别设置有Y向齿轮，所述底座两侧的Y向支撑块内侧面上分别设置有与Y向齿轮相适配的Y向直齿条，所述转轴两端的Y型齿轮与两端Y向支撑块侧面的Y向直齿条啮合连接，所述X向支撑块的正面一端通过电机安装座固定设置有电机一，所述电机一输出端固定连接有齿轮一，所述转轴位于齿轮一的正下方通过键连接设置有齿轮二，所述齿轮一与齿轮二通过齿轮带连接；
所述固定板的正面上通过电机安装座固定设置有电机二，所述电机二的输出轴贯穿固定板连接有Z向齿轮，所述竖直块的侧面上沿竖直方向设置有与Z向齿轮相适配的Z向直齿条，所述Z向齿轮与Z向直齿条啮合连接；
所述固定板的背面上通过电机安装座固定设置有电机三，所述电机三的输出轴贯穿固定板设置在X向支撑块的空腔内部，且电机三的输出轴端面上固定设置有X向齿轮，所述X向支撑块空腔内部上表面沿X方向设置有X向直齿条，所述X向齿轮与X向直齿条在X向支撑块的空腔内部啮合连接，所述X向支撑块背面上下两侧分别设置有X向滑轨，所述固定板的正面设置有与X向滑轨相适配的X向滑块，所述固定板通过X向滑块滑动连接在X向支撑块的X向滑轨上。
作为本发明进一步的方案：所述伸缩架包括基座一、连接架一、分接板一、分接板二、连接架二、连接架三、竖直板和机械手安装架，所述基座一为方形结构，所述基座一通过锁紧螺钉固定在安装基板上，所述连接架一固定设置在基座一上，所述分接板一的一端经编码器转动安装在连接架一上，分接板一的另一端与分接板二的一端通过编码器转动安装在连接架二上，所述分接板二的另一端转动来安装在连接架三上，所述连接架三固定安装竖直板的背面上，所述竖直板的正面同机械手安装架的背面滑动连接；
所述连接架一的内部设置有销轴一，所述连接架二的内部设置有销轴二和销轴三，所述连接架三的内部设置有销轴四，所述连接架一与连接架二之间并平行于分接板一设置有加强杆一，所述加强杆一的一端转动连接在销轴一上，所述加强杆一的另一端转动连接在销轴二上，所述连接架二与连接架二之间并平行于分接板二设置有加强杆二，所述加强杆二的一端转动连接在销轴三上，所述加强杆二的另一端转动连接在销轴四上。
作为本发明再进一步的方案：所述机械手安装架为L型结构，所述机械手安装架竖板的中线位置沿竖直方向开设有条形槽，所述竖直板的正面上水平设置有横板，所述横板贯穿机械手安装架的条形槽设置，所述横板的表面上竖直设置有液压缸，所述液压缸的活塞杆贯穿横板同机械手安装架条形槽顶面固定连接，所述机械手安装架的背面位于条形槽的两侧沿竖直方向分别设置有滑动导轨，所述竖直板的正面两侧设置有与滑动导轨相适配的滑动块，所述机械手安装架通过背面的滑动导轨滑动连接在竖直板的滑动块上。
作为本发明再进一步的方案：所述连接架二是由两个等边三角形在竖直方向叠合构成。
作为本发明再进一步的方案：所述机械手本体包括基座二、固定腔、电机四、机械手、传动轴、蜗杆、涡轮和转盘，所述基座二为方形结构，所述基座二固定架设在机械手安装架上，所述基座二的正面固定设置有呈长方体结构的固定腔，所述固定腔的外部侧面上固定设置有电机四，所述电机四的输出轴贯穿固定腔连接有蜗杆，所述固定腔的内部固定设置有传动轴，所述传动轴位于固定腔的内部设置有涡轮，所述蜗杆与涡轮啮合连接，所述传动轴的顶端贯穿固定腔的表面连接有转盘，所述转盘的盘面上设置有机械手。
作为本发明再进一步的方案：所述Y向支撑块的两端在Y向滑轨的端部位置处设置Y向滑块的限位块。
作为本发明再进一步的方案：所述Y向滑轨与Y向滑块、Z向滑轨与Z向滑块及X向滑轨与X向滑块之间均为内扣式滑动连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1、通过电机一驱动齿轮一经齿轮带带动齿轮二进行转动，从而使转轴带动两端的Y向齿轮与Y向直齿条啮合传动，从实现X向支撑块通过两端的Y向滑动块实现在Y向支撑块的滑动，实现对机械手本体在Y方向上调整，通过电机三驱动X向齿轮与X向直齿条啮合传动，从而使固定板通过X向滑块在X向滑轨沿X方向进行移动，使固定板带动竖直块沿X方向移动，实现对机械手本体在X方向的调整，通过电机二驱动Z向齿轮与Z向直齿条啮合传动，从而使竖直块通过Z向滑轨在固定板背面的Z向滑块内沿Z方向移动，实现对机械手本体在Z方向上的调整，使机械手本体在一定区域内能够实现位置的调整，加大了机械手本体的作用区域，提高了机械手本体的实用性；
2、通过连接架一上的编码器驱动分接板一进行转动，通过连接架二上的编码器驱动分接板二进行转动，实现对机械手安装架的伸缩折叠，同时通过液压缸驱动活塞杆推动机械手安装架在竖直方向上移动，实现对机械手本体在工作过程中竖直位置进一步确定，提高机械手本体的操作精度，并通过在伸缩架上增设加强杆一和加强杆二，增加了分接板一与分接板二的连接稳定性，降低了伸缩架的故障礼率，同时通过电机四驱动蜗杆与涡轮啮合传动，实现转盘的转动，实现对机械手工作角度的调整，进一步提高机械手的作用范围。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为一种机械加工用伸缩式机械臂的立体图。
图2为图1中A处放大图。
图3为一种机械加工用伸缩式机械臂中底座后视图。
图4为一种机械加工用伸缩式机械臂中底座立体图。
图5为图4中B处放大图。
图6为一种机械加工用伸缩式机械臂中伸缩架与机械手本体连接结构示意图。
图7为一种机械加工用伸缩式机械臂中伸缩架立体图。
图8为一种机械加工用伸缩式机械臂中机械手本体立体图一。
图9为一种机械加工用伸缩式机械臂中机械手本体立体图二。
图中：底座1、Y向支撑块2、Y向滑轨201、Y向直齿条202、X向支撑块3、Y向滑块301、L型连接板302、转轴303、电机一304、齿轮一305、齿轮带306、齿轮二307、Y向齿轮308、固定板4、电机二401、Z向齿轮402、竖直块403、Z向滑轨404、Z向直齿条405、Z向滑块406、安装基板407、电机三5、X向齿轮501、X向滑块502、X向滑轨503、X向直齿条504、伸缩架6、基座一601、连接架一602、分接板一603、分接板二604、连接架二605、销轴一606、加强杆一607、销轴二608、销轴三609、加强杆二610、销轴四611、连接架三612、竖直板613、滑动块614、滑动导轨615、横板616、液压缸617、机械手安装架618、机械手本体7、基座二701、固定腔702、电机四703、机械手704、传动轴705、蜗杆706、涡轮707、转盘708。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1～9，本发明实施例中，一种机械加工用伸缩式机械臂，包括底座1，所述底座1为立式框架结构，所述底座1顶部两侧沿Y方向分别设置有Y向支撑块2，所述Y向支撑块2的表面上设置有Y向滑轨201，所述底座1的正上方设置有X向支撑块3，所述X向支撑块3为背面无盖的长方体空腔结构，所述X向支撑块3底面的两端设置有与Y向滑轨201相适配的Y向滑块301，所述X向支撑块3通过底面两端的Y向滑块301滑动连接在Y向滑轨201上，所述X向支撑块3的背面上固定设置有固定板4，所述固定板4的背面上设置有Z向滑块406，竖直块403通过正面的Z向滑轨404滑动连接在固定板4背面的Z向滑块406上，所述竖直块403的底部经安装基板407连接有伸缩架6，所述伸缩架6上经机械手安装架618设置有机械手本体7。
所述X向支撑块3正面的两端分别设置有L型连接板302，且在X向支撑块3两端的L型连接板302之间设置有转轴303，所述转轴303的两端通过键连接分别设置有Y向齿轮308，所述底座1两侧的Y向支撑块2内侧面上分别设置有与Y向齿轮308相适配的Y向直齿条202，所述转轴303两端的Y型齿轮308与两端Y向支撑块2侧面的Y向直齿条202啮合连接，所述X向支撑块3的正面一端通过电机安装座固定设置有电机一304，所述电机一304输出端固定连接有齿轮一305，所述转轴303位于齿轮一305的正下方通过键连接设置有齿轮二307，所述齿轮一305与齿轮二307通过齿轮带306连接，通过电机一304驱动齿轮一305经齿轮带306带动齿轮二307进行转动，从而使转轴303带动两端的Y向齿轮308与Y向直齿条202啮合传动，从实现X向支撑块3通过两端的Y向滑动块301实现在Y向支撑块2的滑动，实现对机械手本体7在Y方向上调整。
所述固定板4的正面上通过电机安装座固定设置有电机二401，所述电机二401的输出轴贯穿固定板4连接有Z向齿轮402，所述竖直块403的侧面上沿竖直方向设置有与Z向齿轮402相适配的Z向直齿条405，所述Z向齿轮402与Z向直齿条405啮合连接，通过电机二401驱动Z向齿轮402与Z向直齿条405啮合传动，从而使竖直块403通过Z向滑轨404在固定板4背面的Z向滑块406内沿Z方向移动，实现对机械手本体7在Z方向上的调整。
所述固定板4的背面上通过电机安装座固定设置有电机三5，所述电机三5的输出轴贯穿固定板4设置在X向支撑块3的空腔内部，且电机三5的输出轴端面上固定设置有X向齿轮501，所述X向支撑块3空腔内部上表面沿X方向设置有X向直齿条504，所述X向齿轮501与X向直齿条504在X向支撑块3的空腔内部啮合连接，所述X向支撑块3背面上下两侧分别设置有X向滑轨503，所述固定板4的正面设置有与X向滑轨503相适配的X向滑块502，所述固定板4通过X向滑块502滑动连接在X向支撑块3的X向滑轨503上，通过电机二401驱动Z向齿轮402与Z向直齿条405啮合传动，从而使竖直块403通过Z向滑轨404在固定板4背面的Z向滑块406内沿Z方向移动，实现对机械手本体7在Z方向上的调整。
所述伸缩架6包括基座一601、连接架一602、分接板一603、分接板二604、连接架二605、连接架三612、竖直板613和机械手安装架618，所述基座一601为方形结构，所述基座一601通过锁紧螺钉固定在安装基板407上，所述连接架一602固定设置在基座一601上，所述分接板一603的一端经编码器转动安装在连接架一602上，分接板一603的另一端与分接板二604的一端通过编码器转动安装在连接架二605上，所述分接板二604的另一端转动来安装在连接架三612上，所述连接架三612固定安装竖直板613的背面上，所述竖直板613的正面同机械手安装架618的背面滑动连接，通过连接架一602上的编码器驱动分接板一603进行转动，通过连接架二605上的编码器驱动分接板二604进行转动，实现对机械手安装架618的伸缩折叠。
所述连接架一602的内部设置有销轴一606，所述连接架二605的内部设置有销轴二608和销轴三609，所述连接架三612的内部设置有销轴四611，所述连接架一602与连接架二605之间并平行于分接板一603设置有加强杆一607，所述加强杆一607的一端转动连接在销轴一606上，所述加强杆一607的另一端转动连接在销轴二608上，所述连接架二605与连接架二612之间并平行于分接板二604设置有加强杆二610，所述加强杆二610的一端转动连接在销轴三609上，所述加强杆二610的另一端转动连接在销轴四611上，通过加强杆一607和加强杆二610使伸缩架6更加稳定。
所述机械手安装架618为L型结构，所述机械手安装架618竖板的中线位置沿竖直方向开设有条形槽，所述竖直板613的正面上水平设置有横板616，所述横板616贯穿机械手安装架618的条形槽设置，所述横板616的表面上竖直设置有液压缸617，所述液压缸617的活塞杆贯穿横板616同机械手安装架618条形槽顶面固定连接，所述机械手安装架618的背面位于条形槽的两侧沿竖直方向分别设置有滑动导轨615，所述竖直板613的正面两侧设置有与滑动导轨615相适配的滑动块614，所述机械手安装架618通过背面的滑动导轨615滑动连接在竖直板613的滑动块614上，通过液压缸617驱动活塞杆推动机械手安装架618在竖直方向上移动，实现对机械手本体7在工作过程中竖直位置进一步确定，提高机械手本体7的操作精度。
所述连接架二605是由两个等边三角形在竖直方向叠合构成。
所述机械手本体7包括基座二701、固定腔702、电机四703、机械手704、传动轴705、蜗杆706、涡轮707和转盘708，所述基座二701为方形结构，所述基座二701固定架设在机械手安装架618上，所述基座二701的正面固定设置有呈长方体结构的固定腔702，所述固定腔702的外部侧面上固定设置有电机四703，所述电机四703的输出轴贯穿固定腔702连接有蜗杆706，所述固定腔702的内部固定设置有传动轴705，所述传动轴705位于固定腔702的内部设置有涡轮707，所述蜗杆706与涡轮707啮合连接，所述传动轴705的顶端贯穿固定腔702的表面连接有转盘708，所述转盘708的盘面上设置有机械手704，通过电机四703驱动蜗杆706与涡轮707啮合传动，实现转盘708的转动，实现对机械手704工作角度的调整。
所述Y向支撑块2的两端在Y向滑轨201的端部位置处设置Y向滑块301的限位块。
所述Y向滑轨201与Y向滑块301、Z向滑轨404与Z向滑块406及X向滑轨503与X向滑块502之间均为内扣式滑动连接。
工作原理：通过电机一304驱动齿轮一305经齿轮带306带动齿轮二307进行转动，从而使转轴303带动两端的Y向齿轮308与Y向直齿条202啮合传动，从实现X向支撑块3通过两端的Y向滑动块301实现在Y向支撑块2的滑动，实现对机械手本体7在Y方向上调整，通过电机三5驱动X向齿轮501与X向直齿条504啮合传动，从而使固定板4通过X向滑块502在X向滑轨503沿X方向进行移动，使固定板4带动竖直块403沿X方向移动，实现对机械手本体7在X方向的调整，通过电机二401驱动Z向齿轮402与Z向直齿条405啮合传动，从而使竖直块403通过Z向滑轨404在固定板4背面的Z向滑块406内沿Z方向移动，实现对机械手本体7在Z方向上的调整，通过连接架一602上的编码器驱动分接板一603进行转动，通过连接架二605上的编码器驱动分接板二604进行转动，实现对机械手安装架618的伸缩折叠，同时通过液压缸617驱动活塞杆推动机械手安装架618在竖直方向上移动，实现对机械手本体7在工作过程中竖直位置进一步确定，通过电机四703驱动蜗杆706与涡轮707啮合传动，实现转盘708的转动，实现对机械手704工作角度的调整。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械加工用伸缩式机械臂，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)为立式框架结构，所述底座(1)顶部两侧沿Y方向分别设置有Y向支撑块(2)，所述Y向支撑块(2)的表面上设置有Y向滑轨(201)，所述底座(1)的正上方设置有X向支撑块(3)，所述X向支撑块(3)为背面无盖的长方体空腔结构，所述X向支撑块(3)底面的两端设置有与Y向滑轨(201)相适配的Y向滑块(301)，所述X向支撑块(3)通过底面两端的Y向滑块(301)滑动连接在Y向滑轨(201)上，所述X向支撑块(3)的背面上固定设置有固定板(4)，所述固定板(4)的背面上设置有Z向滑块(406)，竖直块(403)通过正面的Z向滑轨(404)滑动连接在固定板(4)背面的Z向滑块(406)上，所述竖直块(403)的底部经安装基板(407)连接有伸缩架(6)，所述伸缩架(6)上经机械手安装架(618)设置有机械手本体(7)；
所述X向支撑块(3)正面的两端分别设置有L型连接板(302)，且在X向支撑块(3)两端的L型连接板(302)之间设置有转轴(303)，所述转轴(303)的两端通过键连接分别设置有Y向齿轮(308)，所述底座(1)两侧的Y向支撑块(2)内侧面上分别设置有与Y向齿轮(308)相适配的Y向直齿条(202)，所述转轴(303)两端的Y型齿轮(308)与两端Y向支撑块(2)侧面的Y向直齿条(202)啮合连接，所述X向支撑块(3)的正面一端通过电机安装座固定设置有电机一(304)，所述电机一(304)输出端固定连接有齿轮一(305)，所述转轴(303)位于齿轮一(305)的正下方通过键连接设置有齿轮二(307)，所述齿轮一(305)与齿轮二(307)通过齿轮带(306)连接；
所述固定板(4)的正面上通过电机安装座固定设置有电机二(401)，所述电机二(401)的输出轴贯穿固定板(4)连接有Z向齿轮(402)，所述竖直块(403)的侧面上沿竖直方向设置有与Z向齿轮(402)相适配的Z向直齿条(405)，所述Z向齿轮(402)与Z向直齿条(405)啮合连接；
所述固定板(4)的背面上通过电机安装座固定设置有电机三(5)，所述电机三(5)的输出轴贯穿固定板(4)设置在X向支撑块(3)的空腔内部，且电机三(5)的输出轴端面上固定设置有X向齿轮(501)，所述X向支撑块(3)空腔内部上表面沿X方向设置有X向直齿条(504)，所述X向齿轮(501)与X向直齿条(504)在X向支撑块(3)的空腔内部啮合连接，所述X向支撑块(3)背面上下两侧分别设置有X向滑轨(503)，所述固定板(4)的正面设置有与X向滑轨(503)相适配的X向滑块(502)，所述固定板(4)通过X向滑块(502)滑动连接在X向支撑块(3)的X向滑轨(503)上。
2.根据权利要求1所述的一种机械加工用伸缩式机械臂，其特征在于，所述伸缩架(6)包括基座一(601)、连接架一(602)、分接板一(603)、分接板二(604)、连接架二(605)、连接架三(612)、竖直板(613)和机械手安装架(618)，所述基座一(601)为方形结构，所述基座一(601)通过锁紧螺钉固定在安装基板(407)上，所述连接架一(602)固定设置在基座一(601)上，所述分接板一(603)的一端经编码器转动安装在连接架一(602)上，分接板一(603)的另一端与分接板二(604)的一端通过编码器转动安装在连接架二(605)上，所述分接板二(604)的另一端转动来安装在连接架三(612)上，所述连接架三(612)固定安装竖直板(613)的背面上，所述竖直板(613)的正面同机械手安装架(618)的背面滑动连接；
所述连接架一(602)的内部设置有销轴一(606)，所述连接架二(605)的内部设置有销轴二(608)和销轴三(609)，所述连接架三(612)的内部设置有销轴四(611)，所述连接架一(602)与连接架二(605)之间并平行于分接板一(603)设置有加强杆一(607)，所述加强杆一(607)的一端转动连接在销轴一(606)上，所述加强杆一(607)的另一端转动连接在销轴二(608)上，所述连接架二(605)与连接架二(612)之间并平行于分接板二(604)设置有加强杆二(610)，所述加强杆二(610)的一端转动连接在销轴三(609)上，所述加强杆二(610)的另一端转动连接在销轴四(611)上。
3.根据权利要求2所述的一种机械加工用伸缩式机械臂，其特征在于，所述机械手安装架(618)为L型结构，所述机械手安装架(618)竖板的中线位置沿竖直方向开设有条形槽，所述竖直板(613)的正面上水平设置有横板(616)，所述横板(616)贯穿机械手安装架(618)的条形槽设置，所述横板(616)的表面上竖直设置有液压缸(617)，所述液压缸(617)的活塞杆贯穿横板(616)同机械手安装架(618)条形槽顶面固定连接，所述机械手安装架(618)的背面位于条形槽的两侧沿竖直方向分别设置有滑动导轨(615)，所述竖直板(613)的正面两侧设置有与滑动导轨(615)相适配的滑动块(614)，所述机械手安装架(618)通过背面的滑动导轨(615)滑动连接在竖直板(613)的滑动块(614)上。
4.根据权利要求2所述的一种机械加工用伸缩式机械臂，其特征在于，所述连接架二(605)是由两个等边三角形在竖直方向叠合构成。
5.根据权利要求1所述的一种机械加工用伸缩式机械臂，其特征在于，所述机械手本体(7)包括基座二(701)、固定腔(702)、电机四(703)、机械手(704)、传动轴(705)、蜗杆(706)、涡轮(707)和转盘(708)，所述基座二(701)为方形结构，所述基座二(701)固定架设在机械手安装架(618)上，所述基座二(701)的正面固定设置有呈长方体结构的固定腔(702)，所述固定腔(702)的外部侧面上固定设置有电机四(703)，所述电机四(703)的输出轴贯穿固定腔(702)连接有蜗杆(706)，所述固定腔(702)的内部固定设置有传动轴(705)，所述传动轴(705)位于固定腔(702)的内部设置有涡轮(707)，所述蜗杆(706)与涡轮(707)啮合连接，所述传动轴(705)的顶端贯穿固定腔(702)的表面连接有转盘(708)，所述转盘(708)的盘面上设置有机械手(704)。
6.根据权利要求1所述的一种机械加工用伸缩式机械臂，其特征在于，所述Y向支撑块(2)的两端在Y向滑轨(201)的端部位置处设置Y向滑块(301)的限位块。
7.根据权利要求1所述的一种机械加工用伸缩式机械臂，其特征在于，所述Y向滑轨(201)与Y向滑块(301)、Z向滑轨(404)与Z向滑块(406)及X向滑轨(503)与X向滑块(502)之间均为内扣式滑动连接。
8.一种根据权利1-7任一项所述的机械加工用伸缩式机械臂的操作方法，其特征在于，该操作方法的具体步骤为：
步骤一：通过电机一(304)驱动齿轮一(305)经齿轮带(306)带动齿轮二(307)进行转动，从而使转轴(303)带动两端的Y向齿轮(308)与Y向直齿条(202)啮合传动，从实现X向支撑块(3)通过两端的Y向滑动块(301)实现在Y向支撑块(2)的滑动，实现对机械手本体(7)在Y方向上调整；
步骤二：通过电机三(5)驱动X向齿轮(501)与X向直齿条(504)啮合传动，从而使固定板(4)通过X向滑块(502)在X向滑轨(503)沿X方向进行移动，使固定板(4)带动竖直块(403)沿X方向移动，实现对机械手本体(7)在X方向的调整；
步骤三：通过电机二(401)驱动Z向齿轮(402)与Z向直齿条(405)啮合传动，从而使竖直块(403)通过Z向滑轨(404)在固定板(4)背面的Z向滑块(406)内沿Z方向移动，实现对机械手本体(7)在Z方向上的调整；
步骤四：通过连接架一(602)上的编码器驱动分接板一(603)进行转动，通过连接架二(605)上的编码器驱动分接板二(604)进行转动，实现对机械手安装架(618)的伸缩折叠，同时通过液压缸(617)驱动活塞杆推动机械手安装架(618)在竖直方向上移动，实现对机械手本体(7)在工作过程中竖直位置进一步确定，提高机械手本体(7)的操作精度，通过电机四(703)驱动蜗杆(706)与涡轮(707)啮合传动，实现转盘(708)的转动，实现对机械手(704)工作角度的调整。
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