JPH10272570A - 大型構造物の溶接ロボット装置 - Google Patents
大型構造物の溶接ロボット装置Info
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- JPH10272570A JPH10272570A JP7971197A JP7971197A JPH10272570A JP H10272570 A JPH10272570 A JP H10272570A JP 7971197 A JP7971197 A JP 7971197A JP 7971197 A JP7971197 A JP 7971197A JP H10272570 A JPH10272570 A JP H10272570A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 トランスやロンジが傾いたりしているような
場合でも奥行きの深い部位の溶接が可能で、特に升目状
の隅肉溶接の自動化に貢献する大型構造物の溶接ロボッ
ト装置を提供する。 【解決手段】 ロンジ１０１とトランス１０２により区
画された複数の升目状の溶接区画１０４を有する大型構
造物のワーク１００の各溶接区画を高速回転アーク溶接
法により溶接するものであり、Ｘ方向に走行するガント
リー１と、ガントリー上をＹ方向に移動する複数のガー
ダー２と、ガーダー上をＸ方向に移動する複数のキャリ
ッジ３と、各キャリッジにＺ方向に移動可能に装着され
たコラム４と、コラムの下端部にＹ方向に摺動可能に装
着されたロボットスライダー５と、ロボットスライダー
の下面に装着され、Ｙ方向の摺動と１８０゜の旋回が可
能な溶接ロボット７のベース６とを有する。
場合でも奥行きの深い部位の溶接が可能で、特に升目状
の隅肉溶接の自動化に貢献する大型構造物の溶接ロボッ
ト装置を提供する。 【解決手段】 ロンジ１０１とトランス１０２により区
画された複数の升目状の溶接区画１０４を有する大型構
造物のワーク１００の各溶接区画を高速回転アーク溶接
法により溶接するものであり、Ｘ方向に走行するガント
リー１と、ガントリー上をＹ方向に移動する複数のガー
ダー２と、ガーダー上をＸ方向に移動する複数のキャリ
ッジ３と、各キャリッジにＺ方向に移動可能に装着され
たコラム４と、コラムの下端部にＹ方向に摺動可能に装
着されたロボットスライダー５と、ロボットスライダー
の下面に装着され、Ｙ方向の摺動と１８０゜の旋回が可
能な溶接ロボット７のベース６とを有する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、造船や橋梁などの
大型構造物を自動溶接するための溶接ロボット装置に関
する。
大型構造物を自動溶接するための溶接ロボット装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】造船、橋梁などのワークは、縦横に走る
補強部材により構成される升目構造をした溶接区画を有
し、かつ壁のような高さのある壁面部材により囲まれた
区画（住居区画）に分けられた大型構造物である。従
来、このような大型構造物のワークを溶接する場合、簡
易自動溶接装置を専用クレーン機構により天井から吊り
下げたり、作業者が手で配置するなどして溶接を行って
いた。また近年は、能率の向上のために、ＮＣクレーン
により天井から吊り下げられた複数台の小型多関節溶接
ロボットを溶接区画に配置し、機械的な位置決め機構に
より位置決め並びに溶接を行うようにしたシステムも開
発されているが、傾斜した横方向壁部材（例えば、造船
用のトランス）内に自動配置および位置決めするような
ロボット機構は開発されていない。
補強部材により構成される升目構造をした溶接区画を有
し、かつ壁のような高さのある壁面部材により囲まれた
区画（住居区画）に分けられた大型構造物である。従
来、このような大型構造物のワークを溶接する場合、簡
易自動溶接装置を専用クレーン機構により天井から吊り
下げたり、作業者が手で配置するなどして溶接を行って
いた。また近年は、能率の向上のために、ＮＣクレーン
により天井から吊り下げられた複数台の小型多関節溶接
ロボットを溶接区画に配置し、機械的な位置決め機構に
より位置決め並びに溶接を行うようにしたシステムも開
発されているが、傾斜した横方向壁部材（例えば、造船
用のトランス）内に自動配置および位置決めするような
ロボット機構は開発されていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】特に、縦横に配置され
るトランスやロンジが傾きを持ったような場合には、溶
接ロボットを天井から降ろす場合にトランスがオーバー
ハングしているため、溶接ロボットをまっすぐに降下さ
せることができず、また、溶接ロボット自身のリーチが
不足しているため、オーバーハングしたトランスとロン
ジのコーナー部分に溶接ロボット先端の溶接トーチを到
達させることができないという問題があった。また、汎
用的な多関節溶接ロボットの旋回軸は、その機構上±１
５０゜程度しか動作範囲がないため、溶接ロボットの背
面に動作不能領域が生じ、ロンジとトランスからなる升
目構造をした溶接区画の内面の各稜線の溶接線を溶接す
る場合には、３６０゜の旋回範囲が必要となることか
ら、背面部分の溶接ができなかった。
るトランスやロンジが傾きを持ったような場合には、溶
接ロボットを天井から降ろす場合にトランスがオーバー
ハングしているため、溶接ロボットをまっすぐに降下さ
せることができず、また、溶接ロボット自身のリーチが
不足しているため、オーバーハングしたトランスとロン
ジのコーナー部分に溶接ロボット先端の溶接トーチを到
達させることができないという問題があった。また、汎
用的な多関節溶接ロボットの旋回軸は、その機構上±１
５０゜程度しか動作範囲がないため、溶接ロボットの背
面に動作不能領域が生じ、ロンジとトランスからなる升
目構造をした溶接区画の内面の各稜線の溶接線を溶接す
る場合には、３６０゜の旋回範囲が必要となることか
ら、背面部分の溶接ができなかった。
【０００４】本発明は、上記のような大型構造物のワー
クを溶接する場合の問題点を解決するためになされたも
ので、トランスやロンジが傾いたりしているような場合
でも奥行きの深い部位の溶接が可能で、特に升目状の隅
肉溶接の自動化に貢献する大型構造物の溶接ロボット装
置を提供することを目的とする。
クを溶接する場合の問題点を解決するためになされたも
ので、トランスやロンジが傾いたりしているような場合
でも奥行きの深い部位の溶接が可能で、特に升目状の隅
肉溶接の自動化に貢献する大型構造物の溶接ロボット装
置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明に係る大型構造物
の溶接ロボット装置は、縦材および横材により区画され
た複数の升目状の溶接区画を有し、かつ前記横材が高さ
のある壁面部材からなる大型構造物の各溶接区画を溶接
する複数の多関節溶接ロボットを備えた溶接ロボット装
置であって、ワークの横材方向のＸ方向にワークと相対
的に移動可能なガントリーと、前記ガントリー上を縦材
方向のＹ方向に移動可能な複数のガーダーと、前記ガー
ダー上をＸ方向に移動可能な複数のキャリッジと、各々
の前記キャリッジに上下方向のＺ方向に移動可能に装着
されたコラムと、前記コラムの下端部にＹ方向に摺動可
能に装着されたロボットスライダーと、前記ロボットス
ライダーの下面に装着され、Ｙ方向の摺動と１８０゜の
旋回が可能な前記溶接ロボットのベースとを備えたこと
を特徴とするものである。
の溶接ロボット装置は、縦材および横材により区画され
た複数の升目状の溶接区画を有し、かつ前記横材が高さ
のある壁面部材からなる大型構造物の各溶接区画を溶接
する複数の多関節溶接ロボットを備えた溶接ロボット装
置であって、ワークの横材方向のＸ方向にワークと相対
的に移動可能なガントリーと、前記ガントリー上を縦材
方向のＹ方向に移動可能な複数のガーダーと、前記ガー
ダー上をＸ方向に移動可能な複数のキャリッジと、各々
の前記キャリッジに上下方向のＺ方向に移動可能に装着
されたコラムと、前記コラムの下端部にＹ方向に摺動可
能に装着されたロボットスライダーと、前記ロボットス
ライダーの下面に装着され、Ｙ方向の摺動と１８０゜の
旋回が可能な前記溶接ロボットのベースとを備えたこと
を特徴とするものである。
【０００６】また、ロボットスライダーは、さらに鉛直
方向から水平方向になるまで９０゜回転可能に中央部を
コラムの下端部に枢着したものである。つまり、Ｙ方向
の摺動と９０゜の回転が可能なロボットスライダーとし
たものである。
方向から水平方向になるまで９０゜回転可能に中央部を
コラムの下端部に枢着したものである。つまり、Ｙ方向
の摺動と９０゜の回転が可能なロボットスライダーとし
たものである。
【０００７】本発明の対象とするワークは、縦材（以
下、ロンジという）および横材（以下、トランスとい
う）により区画された複数の升目状の溶接区画を有し、
かつトランスが壁のような高さのある壁面部材からなる
大型構造物である。
下、ロンジという）および横材（以下、トランスとい
う）により区画された複数の升目状の溶接区画を有し、
かつトランスが壁のような高さのある壁面部材からなる
大型構造物である。
【０００８】本発明では、上下（Ｚ軸）、左右（Ｘ
軸）、前後（Ｙ軸）方向の３軸の外部軸のほかにさら
に、ガントリーの走行軸（Ｇ軸）と、ロボットスライダ
ーのスライド軸（Ｌ軸）と、ロボットベースのスライド
軸（Ｒ軸）および旋回軸（Ｐ軸）の４軸もしくはこれに
加えてロボットスライダーの回転軸（Ｑ軸）の５軸の外
部軸を加えて溶接ロボットを天吊り姿勢で支持するよう
にしたものであり、トランスのオーバーハングや傾きが
あるワークでも奥行きの深い部位に対して、干渉を生じ
ることなく適切なロボット姿勢で溶接することができ
る。
軸）、前後（Ｙ軸）方向の３軸の外部軸のほかにさら
に、ガントリーの走行軸（Ｇ軸）と、ロボットスライダ
ーのスライド軸（Ｌ軸）と、ロボットベースのスライド
軸（Ｒ軸）および旋回軸（Ｐ軸）の４軸もしくはこれに
加えてロボットスライダーの回転軸（Ｑ軸）の５軸の外
部軸を加えて溶接ロボットを天吊り姿勢で支持するよう
にしたものであり、トランスのオーバーハングや傾きが
あるワークでも奥行きの深い部位に対して、干渉を生じ
ることなく適切なロボット姿勢で溶接することができ
る。
【０００９】また、ロボットスライダーをＹ方向の摺動
と９０゜の回転が可能に構成することにより、容易にロ
ボットスライダーをワークに進入させることができる。
と９０゜の回転が可能に構成することにより、容易にロ
ボットスライダーをワークに進入させることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は本発明の溶接ロボット装置
の概要図で、図２は全体のマルチ溶接ロボットシステム
の構成図である。図１において、１はレール上をＸ方向
に走行する自走式のガントリー、２はガントリー１上に
架設されてＹ方向に移動するガーダー、３はガーダー２
に装着され、Ｘ方向に移動するキャリッジ、４はキャリ
ッジ３に装着され、Ｚ方向に昇降するコラム、５はコラ
ム４の下端部に装着され、Ｙ方向に摺動するロボットス
ライダー、６はロボットスライダー５の下面に装着さ
れ、摺動と１８０゜の旋回が可能なロボットベースで、
多関節の溶接ロボット７はこのロボットベース６に取り
付けられている。８は溶接ロボット７の先端に取り付け
られた溶接トーチで、周知の高速回転アーク溶接を行う
ものである。
の概要図で、図２は全体のマルチ溶接ロボットシステム
の構成図である。図１において、１はレール上をＸ方向
に走行する自走式のガントリー、２はガントリー１上に
架設されてＹ方向に移動するガーダー、３はガーダー２
に装着され、Ｘ方向に移動するキャリッジ、４はキャリ
ッジ３に装着され、Ｚ方向に昇降するコラム、５はコラ
ム４の下端部に装着され、Ｙ方向に摺動するロボットス
ライダー、６はロボットスライダー５の下面に装着さ
れ、摺動と１８０゜の旋回が可能なロボットベースで、
多関節の溶接ロボット７はこのロボットベース６に取り
付けられている。８は溶接ロボット７の先端に取り付け
られた溶接トーチで、周知の高速回転アーク溶接を行う
ものである。
【００１１】また、ここでは図示しないワークのロンジ
はＸ方向、トランスはＹ方向に配置されており、ワーク
は溶接ステージを構成するオフセット定盤上にセットさ
れている。オフセット定盤は高さの異なる複数の突起を
有し、これらの突起先端でワークを支持する。従って、
突起の高さを変えることにより、ワークの曲面形状に対
応してワークを支持することができる。また、オフセッ
ト定盤をＸ方向に移動可能に構成することもでき、この
場合にはガントリー１は定置式のものでよい。ガントリ
ー１はオフセット定盤およびその上に支持されるワーク
をまたぐように設置される。
はＸ方向、トランスはＹ方向に配置されており、ワーク
は溶接ステージを構成するオフセット定盤上にセットさ
れている。オフセット定盤は高さの異なる複数の突起を
有し、これらの突起先端でワークを支持する。従って、
突起の高さを変えることにより、ワークの曲面形状に対
応してワークを支持することができる。また、オフセッ
ト定盤をＸ方向に移動可能に構成することもでき、この
場合にはガントリー１は定置式のものでよい。ガントリ
ー１はオフセット定盤およびその上に支持されるワーク
をまたぐように設置される。
【００１２】いま、ガントリー１の走行方向をＧ軸、ガ
ーダー２の移動方向をＹ軸、キャリッジ３の移動方向を
Ｘ軸、コラム４の移動方向をＺ軸、ロボットスライダー
５の摺動方向をＬ軸、ロボットベース６の摺動方向をＲ
軸、ロボットベース６の旋回方向をＰ軸とすると、この
溶接ロボット７は外部軸として、Ｇ、Ｙ、Ｘ、Ｚ、Ｌ、
Ｒ、Ｐ軸の合計７軸を有することになる。これら７軸の
外部軸と関節軸をそれぞれ独立に制御することにより、
溶接ロボット７の進入・アプローチ・位置決め、溶接姿
勢、干渉回避動作、退避動作などの各動作が可能とな
る。
ーダー２の移動方向をＹ軸、キャリッジ３の移動方向を
Ｘ軸、コラム４の移動方向をＺ軸、ロボットスライダー
５の摺動方向をＬ軸、ロボットベース６の摺動方向をＲ
軸、ロボットベース６の旋回方向をＰ軸とすると、この
溶接ロボット７は外部軸として、Ｇ、Ｙ、Ｘ、Ｚ、Ｌ、
Ｒ、Ｐ軸の合計７軸を有することになる。これら７軸の
外部軸と関節軸をそれぞれ独立に制御することにより、
溶接ロボット７の進入・アプローチ・位置決め、溶接姿
勢、干渉回避動作、退避動作などの各動作が可能とな
る。
【００１３】図２において、１０はワークの形状情報や
溶接設計情報などが格納されているＣＡＤシステム、２
０は溶接ロボット７の動作データを生成するＣＡＭシス
テムで、溶接ロボット７の各種の動作パターンを格納し
た動作パターンデータベース２１と、各種の適正溶接条
件を格納した溶接条件データベース２２を有している。
これらのデータはデータ変換および転送システム３０を
介して各ロボットコントローラ４０に転送され、それぞ
れの溶接ロボット７を独立に制御する。
溶接設計情報などが格納されているＣＡＤシステム、２
０は溶接ロボット７の動作データを生成するＣＡＭシス
テムで、溶接ロボット７の各種の動作パターンを格納し
た動作パターンデータベース２１と、各種の適正溶接条
件を格納した溶接条件データベース２２を有している。
これらのデータはデータ変換および転送システム３０を
介して各ロボットコントローラ４０に転送され、それぞ
れの溶接ロボット７を独立に制御する。
【００１４】図３は溶接ロボットの外部軸の構成図、図
４は溶接ロボットのワークに対するアクセス方法を示す
平面図、図５は溶接ロボットの位置決めを行う場合の側
面図、図６は前面部材および背面部材の溶接を行う場合
の説明図である。これらの図において、１００はワー
ク、１０１はロンジ、１０２はトランスである。
４は溶接ロボットのワークに対するアクセス方法を示す
平面図、図５は溶接ロボットの位置決めを行う場合の側
面図、図６は前面部材および背面部材の溶接を行う場合
の説明図である。これらの図において、１００はワー
ク、１０１はロンジ、１０２はトランスである。
【００１５】まず、図４に示すように、ガントリー１を
走行させ、ワーク１００上にガントリー１を移動させ停
止させる。このとき、レーザセンサあるいはカメラを用
いたワーク位置検出手段により、溶接ロボット７に対す
るワーク１００の位置ずれを補正する。
走行させ、ワーク１００上にガントリー１を移動させ停
止させる。このとき、レーザセンサあるいはカメラを用
いたワーク位置検出手段により、溶接ロボット７に対す
るワーク１００の位置ずれを補正する。
【００１６】次に、ガーダー２をＹ方向に移動させるこ
とにより、トランス１０２と隣接のトランス１０２間の
ユニット溶接区画１０３上に、あるいはユニット溶接区
画１０３の側面上に溶接ロボット７を移動する。このと
き、ガーダー２は待機位置（図４の最も下側の位置ある
いは最も上側の位置）をスタート位置として配置する。
このＹ軸位置は、キャリッジ３上の全溶接ロボットが干
渉することなくワーク１００のコーナー部へアプローチ
できる位置を計算にて求める。
とにより、トランス１０２と隣接のトランス１０２間の
ユニット溶接区画１０３上に、あるいはユニット溶接区
画１０３の側面上に溶接ロボット７を移動する。このと
き、ガーダー２は待機位置（図４の最も下側の位置ある
いは最も上側の位置）をスタート位置として配置する。
このＹ軸位置は、キャリッジ３上の全溶接ロボットが干
渉することなくワーク１００のコーナー部へアプローチ
できる位置を計算にて求める。
【００１７】次に、キャリッジ３のＸ方向の移動によ
り、ユニット溶接区画１０３内の最初の溶接対象となる
セル溶接区画１０４近傍の上方に溶接ロボット７を移動
する。ここまでの動作では溶接ロボット７は最も干渉の
少ない待機姿勢をとり、Ｐ軸はトランス１０２に対して
正面方向（０゜）であり、Ｌ軸センターはＺ軸中心位
置、Ｚ軸は最も引き上げられた状態である。図５（ａ）
はセル溶接区画１０４の上方に位置決めしたときの溶接
ロボット７およびロボットスライダー５の姿勢を示す図
である。
り、ユニット溶接区画１０３内の最初の溶接対象となる
セル溶接区画１０４近傍の上方に溶接ロボット７を移動
する。ここまでの動作では溶接ロボット７は最も干渉の
少ない待機姿勢をとり、Ｐ軸はトランス１０２に対して
正面方向（０゜）であり、Ｌ軸センターはＺ軸中心位
置、Ｚ軸は最も引き上げられた状態である。図５（ａ）
はセル溶接区画１０４の上方に位置決めしたときの溶接
ロボット７およびロボットスライダー５の姿勢を示す図
である。
【００１８】次に、図５（ｂ）に示すように、溶接ロボ
ット７の正面がロンジ１０１方向となるようにロボット
ベースの溶接旋回軸（Ｓ１軸）を９０゜旋回させる。ま
た、溶接ロボット７をロンジ１０１と干渉しない姿勢に
変化させる。さらに、Ｘ、Ｚ、Ｌ軸を動作させながら溶
接ロボット７をロンジ１０１の直上（約５００ｍｍ）位
置まで移動させる。この場合、Ｙ軸を移動させるとガー
ダー２上の他の溶接ロボットに影響を与えるので、Ｙ軸
は動作させない。以上の動作で、セル溶接区画１０４に
対する溶接ロボット７の初期位置決めが完了する。
ット７の正面がロンジ１０１方向となるようにロボット
ベースの溶接旋回軸（Ｓ１軸）を９０゜旋回させる。ま
た、溶接ロボット７をロンジ１０１と干渉しない姿勢に
変化させる。さらに、Ｘ、Ｚ、Ｌ軸を動作させながら溶
接ロボット７をロンジ１０１の直上（約５００ｍｍ）位
置まで移動させる。この場合、Ｙ軸を移動させるとガー
ダー２上の他の溶接ロボットに影響を与えるので、Ｙ軸
は動作させない。以上の動作で、セル溶接区画１０４に
対する溶接ロボット７の初期位置決めが完了する。
【００１９】次に、溶接ロボット姿勢を再度微調整して
から、セル溶接区画１０４内にロボットアームを進入さ
せる。
から、セル溶接区画１０４内にロボットアームを進入さ
せる。
【００２０】次に、ロンジ１０１の直上（約３０ｍｍ）
の所定位置からワイヤタッチセンシングにてＸ、Ｚ方向
のワークの位置ずれを補正する。
の所定位置からワイヤタッチセンシングにてＸ、Ｚ方向
のワークの位置ずれを補正する。
【００２１】次に、Ｌ、Ｘ軸と溶接ロボット７のＳ１軸
を協調動作させながら、Ｓ１軸を正面方向に対して４５
゜程度まで旋回させる。このとき、溶接ロボット中心の
Ｙ方向位置は、ほぼＺ軸直下となる位置である。
を協調動作させながら、Ｓ１軸を正面方向に対して４５
゜程度まで旋回させる。このとき、溶接ロボット中心の
Ｙ方向位置は、ほぼＺ軸直下となる位置である。
【００２２】最後に、図５（ｃ）に示すように、ロボッ
トスライダーＬ軸ならびにＲ軸と溶接ロボット７の全軸
（Ｓ１からＳ６軸）を利用して溶接トーチ８をロンジ１
０１と平行に移動させながら、トランス１０２とのコー
ナー部分にアプローチさせる。以上の動作にて、オーバ
ーハングおよび傾斜しているトランス１０２とロンジ１
０１からなるセル溶接区画１０４のコーナー部分に対す
る溶接ロボット７のアプローチが完了する。その後は溶
接トーチ８のアークセンサによる溶接線ならい制御のも
とで高速回転アーク溶接法で溶接すれば良く、品質の高
い隅肉継手が得られる。図６は溶接ロボットＳ１軸と
Ｒ、Ｌ、Ｘ軸を協調動作させながらのロンジ１０１の溶
接例を示したものであり、汎用ロボットのストロークで
はカバーできない長尺のロンジの連続的な溶接を可能と
している。
トスライダーＬ軸ならびにＲ軸と溶接ロボット７の全軸
（Ｓ１からＳ６軸）を利用して溶接トーチ８をロンジ１
０１と平行に移動させながら、トランス１０２とのコー
ナー部分にアプローチさせる。以上の動作にて、オーバ
ーハングおよび傾斜しているトランス１０２とロンジ１
０１からなるセル溶接区画１０４のコーナー部分に対す
る溶接ロボット７のアプローチが完了する。その後は溶
接トーチ８のアークセンサによる溶接線ならい制御のも
とで高速回転アーク溶接法で溶接すれば良く、品質の高
い隅肉継手が得られる。図６は溶接ロボットＳ１軸と
Ｒ、Ｌ、Ｘ軸を協調動作させながらのロンジ１０１の溶
接例を示したものであり、汎用ロボットのストロークで
はカバーできない長尺のロンジの連続的な溶接を可能と
している。
【００２３】また、背面側にあるトランス１０２に対し
ては、図６に示すように、Ｐ軸を１８０゜旋回させ、
Ｌ、Ｒ軸を反対方向に移動させることにより溶接ロボッ
ト７のアプローチ、ついで溶接を行うことができる。
ては、図６に示すように、Ｐ軸を１８０゜旋回させ、
Ｌ、Ｒ軸を反対方向に移動させることにより溶接ロボッ
ト７のアプローチ、ついで溶接を行うことができる。
【００２４】図７はロボットスライダー５の回転軸（Ｑ
軸）を設けた場合の動作説明図である。ロボットスライ
ダー５の中央部をポール４の下端部に枢着し、ロボット
スライダー５がポール４の軸線と一致する鉛直方向から
水平方向になるまで９０゜の回転ができるようにすると
ともに、前記のＹ方向のスライドも可能なように角筒状
のスラーダー支持部材９でロボットスライダー５を摺動
かつ回転可能に支持する構成としたものである。溶接ロ
ボット７のベース６はロボットスライダー５の９０゜回
転時下面に当たる側面に摺動可能に装着されている。ま
た、反対側の側面（上面）がロボットスライダー５のス
ライド面となる。
軸）を設けた場合の動作説明図である。ロボットスライ
ダー５の中央部をポール４の下端部に枢着し、ロボット
スライダー５がポール４の軸線と一致する鉛直方向から
水平方向になるまで９０゜の回転ができるようにすると
ともに、前記のＹ方向のスライドも可能なように角筒状
のスラーダー支持部材９でロボットスライダー５を摺動
かつ回転可能に支持する構成としたものである。溶接ロ
ボット７のベース６はロボットスライダー５の９０゜回
転時下面に当たる側面に摺動可能に装着されている。ま
た、反対側の側面（上面）がロボットスライダー５のス
ライド面となる。
【００２５】ロボットスライダー５を上記のように構成
すると、ロボットスライダー５のワーク１００への進入
が容易となり、トランス１０２等との干渉の危険も少な
くなる。トランス１０２と隣接のトランス１０２の間に
ロボットスライダー５を進入後、ロボットスライダー５
を９０゜回転させ、その後前述のようにＬ、Ｒ、Ｐ軸の
動作により、溶接ロボット７をトランス１０２とロンジ
１０１のコーナー部分にアプローチさせればよい。
すると、ロボットスライダー５のワーク１００への進入
が容易となり、トランス１０２等との干渉の危険も少な
くなる。トランス１０２と隣接のトランス１０２の間に
ロボットスライダー５を進入後、ロボットスライダー５
を９０゜回転させ、その後前述のようにＬ、Ｒ、Ｐ軸の
動作により、溶接ロボット７をトランス１０２とロンジ
１０１のコーナー部分にアプローチさせればよい。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
溶接ロボットが少なくとも７軸の外部軸を有する構成と
したものであるから、升目構造のワーク部材がオーバー
ハングしていたり傾斜しているようなものであっても溶
接ロボットを正確に位置決めすることができる。従っ
て、造船や橋梁などの大型構造物の隅肉溶接を自動的か
つ高品質に実施することができ、省力化、高能率化に大
いに寄与するものである。
溶接ロボットが少なくとも７軸の外部軸を有する構成と
したものであるから、升目構造のワーク部材がオーバー
ハングしていたり傾斜しているようなものであっても溶
接ロボットを正確に位置決めすることができる。従っ
て、造船や橋梁などの大型構造物の隅肉溶接を自動的か
つ高品質に実施することができ、省力化、高能率化に大
いに寄与するものである。
【図１】本発明の溶接ロボット装置の概要図である。
【図２】マルチ溶接ロボットシステムの概要図である。
【図３】溶接ロボットの外部軸の構成図である。
【図４】溶接ロボットのワークに対するアクセス方法を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図５】溶接ロボットの位置決めを行う場合の側面図で
ある。
ある。
【図６】前面部材および背面部材の溶接を行う場合の説
明図である。
明図である。
【図７】ロボットスライダーの回転軸を設けた場合の動
作説明図である。
作説明図である。
１ ガントリー ２ ガーダー ３ キャリッジ ４ コラム ５ ロボットスライダー ６ ロボットベース ７ 溶接ロボット ８ 溶接トーチ ９ スライダー支持部材 １００ ワーク １０１ ロンジ １０２ トランス １０３ ユニット溶接区画 １０４ セル溶接区画
Claims (2)
- 【請求項１】 縦材および横材により区画された複数の
升目状の溶接区画を有し、かつ前記横材が高さのある壁
面部材からなる大型構造物の各溶接区画を溶接する複数
の多関節溶接ロボットを備えた溶接ロボット装置であっ
て、 ワークの横材方向のＸ方向にワークと相対的に移動可能
なガントリーと、 前記ガントリー上を縦材方向のＹ方向に移動可能な複数
のガーダーと、 前記ガーダー上をＸ方向に移動可能な複数のキャリッジ
と、 各々の前記キャリッジに上下方向のＺ方向に移動可能に
装着されたコラムと、 前記コラムの下端部にＹ方向に摺動可能に装着されたロ
ボットスライダーと、 前記ロボットスライダーの下面に装着され、Ｙ方向の摺
動と１８０゜の旋回が可能な前記溶接ロボットのベース
と、を備えたことを特徴とする大型構造物の溶接ロボッ
ト装置。 - 【請求項２】 前記ロボットスライダーが、さらに鉛直
方向から水平方向になるまで９０゜回転可能に中央部を
前記コラムの下端部に枢着してなることを特徴とする請
求項１記載の大型構造物の溶接ロボット装置。
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