KR101291649B1 - 작업 로봇의 제어 방법 및 작업 로봇 시스템 - Google Patents

작업 로봇의 제어 방법 및 작업 로봇 시스템 Download PDF

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Abstract

작업 로봇의 제어 방법을 제시한다. 일 실시예에 따른 작업 로봇의 제어 방법은, 서로 직각을 이루는 제1면과 제2면을 포함하는 작업면에 작업을 수행하는 작업 로봇의 제어 방법으로서, 4개의 회전축과 1개의 직선축 및 1개의 주행축을 가지는 로봇 기구부를 주행축이 제2면과 평행하도록 작업면 앞에 설치하는 단계, 로봇 기구부에 주행축을 제외한 5축 로봇 기구학을 적용하여 제1면에 대한 작업을 실시하는 단계, 그리고 로봇 기구부에 6축 로봇 기구학을 적용하여 제2면에 대한 작업을 실시하는 단계를 포함한다.

Description

작업 로봇의 제어 방법 및 작업 로봇 시스템 {METHOD OF CONTROLLING WORKING ROBOT AND WORKING ROBOT SYSTEM}
본 발명은 작업 로봇의 제어 방법 및 작업 로봇 시스템에 관한 것이다.
선체 블록이나 기타 작업 환경이 좋지 못한 환경에서 도장 작업을 할 때에는 도장 로봇 등을 사용하여 작업하는 것이 일반적이다. 이러한 도장 로봇은 4개의 회전축과 1개의 직선축을 가지는 5축 로봇이나 4개의 회전축과 1개의 직선축 외에 주행축을 더 가지는 6축 로봇일 수 있다.
5축 도장 로봇의 경우 주행축의 연동이 불가능하기 때문에 길이가 긴 거더(girder)면을 도장하는 경우에 회전축을 중심으로 한 회전 이동만으로 도장 작업을 수행해야 하는 불편함이 있다.
6축 도장 로봇의 경우에는 주행축과 연동하여 이동이 가능하지만 길이가 짧은 플로어면의 작업 시에 작업 영역의 상당 부분에서 도장을 위한 자세가 불가능하여 사용이 제한될 수 있다.
본 발명의 일 실시예는 작업이 수행되는 면이 거더면이든 플로어면이든 상관없이 용이하게 작업면에 대한 작업을 수행할 수 있는 작업 로봇의 제어 방법 및 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇의 제어 방법은, 서로 직각을 이루는 제1면과 제2면을 포함하는 작업면에 작업을 수행하는 작업 로봇의 제어 방법으로서, 4개의 회전축과 1개의 직선축 및 1개의 주행축을 가지는 로봇 기구부를 상기 주행축이 상기 제2면과 평행하도록 상기 작업면 앞에 설치하는 단계, 상기 로봇 기구부에 상기 주행축을 제외한 5축 로봇 기구학을 적용하여 상기 제1면에 대한 작업을 실시하는 단계, 그리고 상기 로봇 기구부에 6축 로봇 기구학을 적용하여 상기 제2면에 대한 작업을 실시하는 단계를 포함한다.
상기 제1면은 상기 제2면보다 수평 길이가 짧을 수 있다.
상기 제1면은 플로어면이고, 상기 제2면은 거더면일 수 있다.
상기 4개의 회전축은 제1 내지 제4 회전축을 포함하고, 상기 주행축, 상기 제1 회전축, 상기 제2 회전축, 상기 직선축, 상기 제3 회전축 및 상기 제4 회전축이 차례대로 배열되는 경우, 상기 4개의 회전축과 상기 직선축 및 상기 주행축은 인접한 축들끼리 서로 직각을 이룰 수 있다.
상기 제어 방법은, 작업 명령을 수신하는 단계, 그리고 상기 작업 명령의 좌표로부터 작업해야 할 면이 상기 제1면인지 아닌지 판단하는 단계를 포함하며, 작업해야 할 면이 상기 제1면이라고 판단되면 상기 제1면 작업 단계를 수행하고, 그렇지 않으면 상기 제2면 작업 단계를 수행할 수 있다.
상기 작업 로봇이 수행하는 작업은 도장 작업일 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇 시스템은, 이동 장치와 이에 탑재된 작업 로봇을 포함하는 로봇 기구부, 그리고 상기 로봇 기구부를 제어하는 로봇 제어기를 포함하고, 상기 이동 장치는 주행축 방향으로 뻗은 안내 레일을 포함하고, 상기 작업 로봇은, 상기 이동 장치의 안내 레일을 따라 상기 주행축 방향으로 미끄럼 이동 가능한 탑재대, 상기 탑재대 위에 탑재되어 있으며, 상기 주행축과 직각을 이루는 제1 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 탑재대와 결합되어 있는 회전 받침대, 상기 제1 회전축과 직각을 이루는 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전 받침대와 결합되어 있고 직선축 방향으로 길이가 조절될 수 있는 이중 링크, 상기 직선축과 직각을 이루는 제3 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 이중 링크와 결합되어 있는 거치대, 그리고 상기 제3 회전축과 직각을 이루는 제4 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 거치대와 결합되어 있는 작업 도구를 포함하며, 상기 로봇 제어기는, 상기 주행축과 직각을 이루는 플로어면에 대한 작업을 실시할 때에는 상기 제1 내지 제4 회전축 및 상기 직선축을 포함하는 5축 기구학을 상기 로봇 기구부에 적용하고, 상기 주행축과 평행인 거더면에 대한 작업을 실시할 때에는 상기 제1 내지 제4 회전축, 상기 직선축 및 상기 주행축을 포함하는 6축 기구학을 상기 로봇 기구부에 적용한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇의 제어 방법에서는 작업면이 플로어면이든 거더면이든 상관없이 효율적으로 작업을 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇 시스템의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇 기구부의 사시도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 로봇 시스템에 5축 로봇 기구학을 적용하여 플로어(floor)면에 대한 작업을 실시하는 것을 나타낸 평면도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 로봇 시스템에 6축 로봇 기구학을 적용하여 거더(girder)면에 대한 작업을 실시하는 것을 나타낸 평면도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 로봇 시스템을 5축 로봇 기구학으로 해석한 개략도이다.
도 6은 본 실시예에 따른 로봇 시스템을 6축 로봇 기구학으로 해석한 개략도이다.
도 7은 작업면에 작업을 하는 순서를 나타낸 작업면의 정면도이다.
첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계 없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 붙였다.
먼저 도 1 및 도 2를 참고하여 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇 시스템에 대하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇 시스템의 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 작업 로봇 기구부의 사시도이다.
도 1을 참고하면, 본 실시예에 따른 작업 로봇 시스템은 로봇 기구부(100)와 이를 제어하는 로봇 제어기(200)를 포함한다.
도 2를 참고하면, 로봇 기구부(100)는 작업면에 대한 작업을 수행하는 작업 로봇(10)과 작업 로봇(10)을 탑재하여 이동 가능한 이동 장치(20)를 포함한다.
이동 장치(20)는 예를 들면 바퀴(22)를 가지고 있어 원하는 장소로 이동 가능하며 작업 로봇(10)이 직선 이동할 수 있도록 안내 레일을 구비하고 있다.
작업 로봇(10)은 탑재대(11), 받침대(12), 이중 링크(13, 14), 거치대(17) 및 분무기(18) 등을 포함한다.
탑재대(11)는 이동 장치(20)의 안내 레일을 따라 직선으로 미끄럼 가능하도록 이동 장치(20)와 결합되어 있다.
회전 받침대(12)는 탑재대(11) 위에 탑재되어 있으며 제1 회전축(1)을 중심으로 회전 가능하도록 탑재대(11)와 결합되어 있다.
이중 링크(13, 14)는 일렬로 결합되어 있는 하부 및 상부 링크(13, 14)를 포함한다. 하부 링크(13)는 제2 회전축(2)을 중심으로 회전 가능하도록 회전 받침대(12)와 결합되어 있으며, 받침대(12) 및 하부 링크(13)에 양단이 고정된 이절 구동부(19)에 의하여 회전한다. 상부 링크(14)는 유압이나 공압에 의하여 길이 조절이 가능하도록 하부 링크(13)와 결합되어 있으며, 하부 링크(13) 내부를 이동할 수 있는 하방부(15)와 이에 고정된 상방부(16)를 포함한다. 따라서 하부 링크(13) 하단에서 상부 링크(14) 상단까지의 길이는 대략 상부 링크(14)의 하방부(15) 길이만큼 조절이 가능하다.
거치대(17)는 제3 회전축(4)을 중심으로 회전 가능하도록 상부 링크(14)와 결합되어 있으며, 분무기(18)는 제4 회전축(도시하지 않음)을 중심으로 회전 가능하도록 거치대(17)와 결합되어 있다.
도 2에는 작업 로봇(10)이 도장 작업을 수행하기 위하여 도료를 분사하는 분무기(18)를 장착하고 있는 것으로 도시되어 있으나, 분무기 대신 블래스팅 건(blasting gun)이나 히터(heater) 등 다른 작업 도구(tool)를 장착하여 블래스팅 작업이나 건조 작업 등 다른 작업을 수행할 수도 있다.
로봇 제어기(200)는 로봇 프로세스(210)와 응용 프로그램 프로세스(220)을 포함한다.
로봇 프로세스(210)는 로봇 기구부(100)와 연결되어 있으며, 로봇 종류 설정부(211), 경로 생성부(212), 로봇 기구학 해석부(213), 서보 제어 및 추종부(214), 그리고 출력부(215)를 포함한다.
응용 프로그램 프로세스(220)는 작업 영역을 지시하는 컴퓨터의 운영 소프트웨어(300)과 연결되어 있으며, 작업면의 종류를 판단하고(221) 판단 결과에 따라 5자유도 로봇 기구학을 선택하거나(222) 6자유도 로봇 기구학을 선택하여(223) 그 결과를 로봇 프로세스(210)의 로봇 종류 설정부(211)에 전달한다.
그러면, 도 3 내지 도 7을 참고하여 이러한 로봇 시스템의 동작에 대하여 상세하게 설명한다.
도 3은 본 실시예에 따른 로봇 시스템에 5축 로봇 기구학을 적용하여 플로어(floor)면에 대한 작업을 실시하는 것을 나타낸 평면도이고, 도 4는 본 실시예에 따른 로봇 시스템에 6축 로봇 기구학을 적용하여 거더(girder)면에 대한 작업을 실시하는 것을 나타낸 평략도이고, 도 5는 본 실시예에 따른 로봇 시스템을 5축 로봇 기구학으로 해석한 개략도이고, 도 6은 본 실시예에 따른 로봇 시스템을 6축 로봇 기구학으로 해석한 개략도이며, 도 7은 작업면에 작업을 하는 순서를 나타낸 작업면의 정면도이다.
도 3 및 도 4를 참고하면, 본 실시예에 따른 작업 로봇을 이용한 작업 방법에서는 상대적으로 길이가 짧은 플로어(floor)면(410)과 길이가 긴 거더(girder)면(420)에 서로 다른 로봇 기구학을 적용하여 로봇 기구부(100)를 제어한다. 즉 플로어면(410)에 대해서는 5축 기구학을 적용하고, 거더면(420)에 대해서는 6축 기구학을 적용한다.
도 5를 참고하면, 5축 기구학은 로봇 기구부(100)를 1개의 직선축(3)과 4개의 회전축(1, 2, 4, 5)으로 이루어진 것으로 본다. 제1 회전축(1), 제2 회전축(2), 직선축(3), 제3 회전축(4), 제4 회전축(5)의 순서로 일렬로 배열되어 있다. 인접한 회전축(1, 2, 4, 5) 사이의 각도는 실질적으로 직각이고, 직선축(3)과 이에 인접한 회전축(2, 4) 사이의 각도 역시 실질적으로 직각이다. 즉, 제1 회전축(1)과 제2 회전축(2)이 서로 직각을 이루고, 제2 회전축(2)과 직선축(3)이 서로 직각을 이루고, 직선축(3)과 제3 회전축(4)이 서로 직각을 이루고, 제3 회전축(4)과 제4 회전축(5)이 서로 직각을 이룬다.
5축 기구학 적용 시에는 z축을 회전축(1, 2, 4, 5)과 직선축(3)의 축 방향으로 잡으며, x, z 좌표가 각각 5개씩 필요하다. 제1 회전축(1)을 기준으로 두 개의 좌표(x0, z0), 제2 회전축(2)을 기준으로 세 개의 좌표(x1, x2, z1), 직선축(3)을 기준으로 하나의 좌표(z2), 제3 회전축(4)을 기준으로 두 개의 좌표(x3, z3), 제4 회전축(5)을 기준으로 네 개의 좌표(x4, x5, z4, z5)가 적용된다. 기구학 적용 시에 필요한 다른 값은 제1 회전축(1)과 제2 회전축(2) 사이의 거리(d1), 제2 회전축(2)과 제3 회전축(4) 사이의 거리(d3), 그리고 제3 회전축(4)과 제4 회전축(5) 사이의 거리(d4)이다.
도 2의 로봇 기구부(100)에는 제1, 제2 및 제3 회전축(1, 2, 4)이 도 5와 동일한 도면 부호로 도시되어 있으며, 링크(13, 14)가 직선축(3)에 대응하며, 제4 회전축(5)은 분무기(18)의 회전축으로서 따로 도시되어 있지 않다.
도 6을 참고하면, 6축 기구학은 로봇 기구부(100)를 1개의 직선축(3)과 4개의 회전축(1, 2, 4, 5) 외에 주행축(6)을 더하여 이루어진 것으로 본다. 주행축(6)은 제1 회전축(1)과 직각을 이루며, 도 2에서 안내 레일의 길이 방향에 대응한다.
6축 기구학 적용 시에는 5축 기구학 적용 시 사용되는 5쌍의 x, z 좌표 외에 주행축(6)을 기준으로 한 세 개의 좌표(x0, y0, z0)가 더 필요하다. 도 6에서 각 좌표의 첨자는 0를 제외하면, 도 5의 대응하는 좌표의 첨자에 1을 더한 것과 같다. 예를 들면, 도 6의 좌표 x1, z1은 도 5의 좌표 x0, z0에 대응한다. 또한, 인접 회전축(1, 2, 4, 5) 사이의 거리(d2, d4, d5) 외에 주행축(6)의 길이(d1)도 필요하다.
다시 도 1로 돌아가서, 작업 과정을 구체적으로 설명하자면, 먼저 로봇 기구부(100)의 이동 장치(20)를 작업할 위치로 이동한다. 운영 소프트웨어(300)에서 로봇 제어기(200)의 응용 프로그램 프로세스(220)에 작업 명령을 내리면, 응용 프로그램 프로세스(220)에서는 작업 명령의 좌표를 분석하여 작업면이 플로어면(410)인지 아닌지를 판단한다(221). 예를 들어, 도 3 및 도 4에서 이동 장치의 안내 레일의 길이 방향(430)이 y축과 평행하다고 하자. 이 경우, 작업 명령의 x 좌표가 변하면 플로어면(410)에 대한 작업이고, y 좌표가 변하면 거더면(420)에 대한 작업을 나타낸다.
응용 프로그램 프로세스(220)는 작업면이 플로어면(410)이면 5축 로봇 기구학을 선택하고(222), 그렇지 않으면 6축 로봇 기구학을 선택하여(223), 로봇 프로세스(210)에 전달한다.
로봇 프로세스(210)의 로봇 종류 설정부(211)는 응용 프로그램 프로세스(220)에서 선택한 로봇 기구학에 따라서 로봇 기구학의 종류를 설정하고, 경로 생성부(212)는 작업 로봇(10)이 이동할 경로를 생성한다. 로봇 기구학 해석부(213)는 설정된 로봇 기구학과 이동 경로에 따라 작업 로봇(10)의 각 부분을 회전축(1, 2, 4, 5), 직선축(3), 주행축(6)에 대하여 얼마만큼 구동해야 할지를 결정한다. 즉, 회전축(1, 2, 4, 5)을 중심으로 한 회전각, 직선축(3) 방향의 이동 거리, 주행축(6) 방향의 이동 거리 등을 로봇 기구학 해석부(213)에서 결정한다. 서보 제어 및 추종부(214)는 로봇 기구학 해석부(212)가 결정한 구동량에 따라 로봇 기구부(100)를 구동하여 작업을 수행하도록 한다. 출력부(215)는 사용자가 로봇의 제어 상황을 확인할 수 있도록 모니터 등에 표시한다.
플로어면(410)과 거더면(420) 중 하나의 작업면(400)을 개략적으로 도시한 도 7을 참고하면, 작업, 예를 들면 도장 작업은 분무기(18)가 작업면(400)에서 수평 방향의 일직선을 따라 이동하면서 도료를 분무하고, 아래 또는 위로 수직으로 내려온 다음 다시 반대 방향으로 이동하면서 도료를 분무하는 식으로 이루어지는데, 작업 로봇(10)의 구체적인 움직임이 플로어면(410)과 거더면(420)에서 달라진다. 도 3 및 도 4의 경우를 예로 들어 구체적으로 살펴본다.
도 3 및 도 4는 ㄷ자형의 부재를 세워 놓고 그 안쪽 면에 대하여 작업을 수행하는 모습을 위에서 내려다 보아 개략적으로 도시한 것으로 ㄷ자의 중간에 위치한 짧은 부분이 플로어면(410)이 되고 그 양쪽의 긴 면이 거더면(420)이 된다.
도 3의 경우처럼 플로어면(410)을 도장하는 경우, 분무기(18)가 일직선을 따라 수평으로 이동할 때, 작업 로봇(10)이 이동 장치(20)의 특정 위치에 고정된 상태에서 제1 회전축(1)을 중심으로 회전하면서 도료를 분사한다. 이때 분무기(18)가 항상 작업면과 동일한 각도를 이루도록 제4 회전축(5)을 중심으로 회전할 수 있으며, 분무기(18)와 작업면 사이의 거리가 일정하게 되도록 링크(13, 14)의 길이가 조절된다.
분무기(18)가 다음 라인을 도장하기 위하여 수직으로 내려올 때에는 작업 로봇(10)을 이동 장치(20)의 안내 레일을 따라 이동함으로써 분무기(18)의 높이를 조절할 수 있다.
도 4의 경우처럼 거더면(420)을 도장하는 경우, 분무기(18)가 일직선을 따라 수평으로 이동할 때, 작업 로봇(10)의 모든 부분이 고정된 채로 작업 로봇(10) 전체가 이동 장치(20)의 안내 레일을 따라 이동하면서 도료를 분사한다. 분무기(18)가 다음 라인을 도장하기 위하여 수직으로 내려올 때에는 작업 로봇(10)의 링크(13, 14)의 길이를 조절한다.
블래스팅 작업이나 건조 작업 등 다른 작업을 수행하는 경우에도 마찬가지 순서로 작업이 수행될 수 있다. 여기에서 블래스팅 작업은 예를 들면 도장을 하기 전에 플로어면(410)이나 거더면(420) 등의 작업면(400)을 블래스팅 그리트로 때려주는 것이고, 건조 작업의 예는 도장을 마친 후에 도장이 완료된 작업면(400)을 히터로 가열하여 건조시키는 것이다.
앞에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 따르면 작업 로봇이 플로어면에 대한 작업을 실시할 때는 5축 기구학을 적용하고 거더면에 대한 작업을 실시할 때에는 6축 기구학을 적용함으로써 효율적으로 작업을 수행할 수 있다.
이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구 범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속하는 것이다.
1, 2, 4, 5: 회전축
3: 직선축
6: 주행축
10: 작업 로봇
11: 탑재대
12: 회전 받침대
13, 14, 15, 16: 링크
17: 거치대
18: 분무기
19: 이절 구동부
20: 이동 장치
22: 바퀴
100: 로봇 기구부
200: 로봇 제어기
210: 로봇 프로세스
211: 로봇 종류 설정부
212: 경로 설정부
213: 로봇 기구학 해석부
214: 서보 제어 및 추종부
215: 출력부
220: 응용 프로그램 프로세스
300: 운영 소프트웨어
400: 작업면
410: 플로어면
420: 거더면
430: 이동 장치 안내 레일의 길이 방향

Claims (7)

  1. 서로 직각을 이루는 제1면과 제2면을 포함하는 작업면에 작업을 수행하며 4개의 회전축과 1개의 직선축 및 1개의 주행축을 가지는 로봇 기구부를 포함하는 작업 로봇의 제어 방법으로서,
    상기 로봇 기구부의 주행축이 상기 제2면과 평행하도록 상기 작업면 앞에 설치하는 단계,
    상기 로봇 기구부에 상기 주행축을 제외한 5축 로봇 기구학을 적용하여 상기 제1면에 대한 작업을 실시하는 단계, 그리고
    상기 로봇 기구부에 6축 로봇 기구학을 적용하여 상기 제2면에 대한 작업을 실시하는 단계를 포함하며,
    상기 제1면은 상기 제2면보다 수평 길이가 짧은 작업 로봇의 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에서,
    상기 제1면은 플로어면이고, 상기 제2면은 거더면인, 작업 로봇의 제어 방법.
  4. 제3항에서,
    상기 4개의 회전축은 제1 내지 제4 회전축을 포함하고,
    상기 주행축, 상기 제1 회전축, 상기 제2 회전축, 상기 직선축, 상기 제3 회전축 및 상기 제4 회전축이 차례대로 배열되는 경우,
    상기 4개의 회전축과 상기 직선축 및 상기 주행축은 인접한 축들끼리 서로 직각을 이루는, 작업 로봇의 제어 방법.
  5. 제4항에서,
    작업 명령을 수신하는 단계, 그리고
    상기 작업 명령의 좌표로부터 작업해야 할 면이 상기 제1면인지 아닌지 판단하는 단계를 더 포함하며,
    작업해야 할 면이 상기 제1면이라고 판단되면 상기 제1면 작업 단계를 수행하고, 그렇지 않으면 상기 제2면 작업 단계를 수행하는
    작업 로봇의 제어 방법.
  6. 제1항, 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에서,
    상기 작업 로봇이 수행하는 작업은 도장 작업인 작업 로봇의 제어 방법.
  7. 이동 장치와 이에 탑재된 작업 로봇을 포함하는 로봇 기구부, 그리고
    상기 로봇 기구부를 제어하는 로봇 제어기
    를 포함하고,
    상기 이동 장치는 주행축 방향으로 뻗은 안내 레일을 포함하고,
    상기 작업 로봇은,
    상기 이동 장치의 안내 레일을 따라 상기 주행축 방향으로 미끄럼 이동 가능한 탑재대,
    상기 주행축과 직각을 이루는 제1 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 탑재대에 탑재되어 있는 회전 받침대,
    상기 제1 회전축과 직각을 이루는 제2 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 회전 받침대와 결합되어 있고 직선축 방향으로 길이가 조절될 수 있는 이중 링크,
    상기 직선축과 직각을 이루는 제3 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 이중 링크와 결합되어 있는 거치대, 그리고
    상기 제3 회전축과 직각을 이루는 제4 회전축을 중심으로 회전 가능하도록 상기 거치대와 결합되어 있는 작업 도구
    를 포함하며,
    상기 로봇 제어기는,
    상기 주행축과 직각을 이루는 플로어면에 대한 작업을 실시할 때에는 상기 제1 내지 제4 회전축 및 상기 직선축을 포함하는 5축 기구학을 상기 로봇 기구부에 적용하고,
    상기 주행축과 평행이며 상기 플로어면보다 긴 거더면에 대한 작업을 실시할 때에는 상기 제1 내지 제4 회전축, 상기 직선축 및 상기 주행축을 포함하는 6축 기구학을 상기 로봇 기구부에 적용하는
    작업 로봇 시스템.
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