JP2000246677A - 走行ロボットおよびその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 複雑な形状の大型部材の溶接などを行う場
合、ロボットの動作プログラミングが簡素化できる走行
ロボットおよびその制御方法を提供する。 【解決手段】 旋回軸５１を有する多関節ロボット５０
にその外部軸として走行軸と横行軸と昇降軸と旋回軸と
を付加し、前記外部軸により前記多関節ロボット５０を
移動させながら、同多関節ロボット５０に、溶接作業な
どの所定の作業をさせるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は走行ロボットおよび
その制御方法に関する。さらに詳しくは、複雑な形状の
大型部材の自動溶接などがなし得る走行ロボットおよび
その制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、造船業界や橋梁業界（以下、
造船業界等という）では大型の溶接構造品を高品質・高
能率かつ大量に生産するため、平板部材への垂直補剛材
の溶接作業や、それに準じた比較的単純な形状の部材の
溶接は、溶接専用機や６軸多関節ロボット（以下、単に
ロボットということもある。）を用いて自動化がなされ
ている。

【０００３】ところで、単体のロボットを用いて自動溶
接を行う場合、溶接対象部材はそのアームリーチ内に収
まる大きさでなければならないが、造船業界等での溶接
対象部材は数メートル四方程度の大型であることがほと
んどである。そのため、ロボットを門構型移動装置に搭
載し、ロボットを広い範囲で動作させることがなされて
いる。

【０００４】例えば、特開平７ー２８４９３２号公報に
は、図１７に示すように、走行および横行可能な部材に
回動可能な支持体を装着し、その支持体に２台の溶接ロ
ボットを対向して配設し、かつその軸線に直交させて補
強材計測装置を配設し、その計測装置の計測データ、Ｃ
ＡＤ等からの補強材の位置データおよび教示された主材
位置に基づいて、主制御装置が、走行・横行部材および
支持体を適宜位置調整しながら、２台の溶接ロボットを
各ロボットコントローラを介して適宜制御することによ
り補強材の隅肉溶接をなす補強材の溶接装置が提案され
ている。

【０００５】しかしながら、前記提案に係る補強材の溶
接装置においては、１基の門構走行装置に装着された回
動部材に、２台の溶接ロボットを対向させて配設してい
るので、複雑な形状の部材の溶接を行う場合、各ロボッ
トの動作プログラミングが煩雑になるという問題があ
る。その上、どちらか一方のロボットを休止させて実施
する場合が多くあり、装置効率が半減するという問題も
ある。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる従来技
術の課題に鑑みなされたものであって、複雑な形状の大
型部材の溶接などを行う場合、ロボットの動作プログラ
ミングが簡素化でき、かつロボットの稼働率を低下させ
ない走行ロボットおよびその制御方法を提供することを
目的としている。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の走行ロボット
は、旋回軸を有するロボットにその外部軸として走行軸
と横行軸と昇降軸と旋回軸とを備えてなることを特徴と
する。

【０００８】本発明の走行ロボットは、具体的には、上
部連結部材を有する門構型走行装置と、前記上部連結部
材に横行可能に装着されている横行装置と、前記横行装
置に昇降可能かつ旋回可能に装着されている、旋回軸を
有するロボットとを備えてなるものとされたり、あるい
は上部横部材を有する一方の走行装置と、上部横部材を
有する他方の走行装置とを門構型状に配設し、前記各上
部横部材に横行装置が装着され、前記各横行装置に旋回
軸を有するロボットが昇降可能かつ旋回可能に装着され
てなるものとされたりする。

【０００９】一方、本発明の走行ロボットの制御方法
は、外部軸として走行軸と横行軸と昇降軸と旋回軸とを
備えて走行可能とされている旋回軸を有する走行ロボッ
トの制御方法であって、前記外部軸により前記ロボット
を移動させながら、同ロボットに所定の作業をさせるこ
とを特徴とする。

【００１０】本発明の走行ロボットの制御方法において
は、ロボットが外部軸により移動させられながら所定の
作業を行う場合には、ロボットの各軸によるロボットの
動作が、所定の微小動作に限定されるのが好ましい。

【００１１】

【作用】本発明は前記の如く構成されているので、ロボ
ットの旋回軸を駆動することなくロボットを旋回させる
ことができる。そのため、大型で複雑な形状を有する部
材の溶接作業などに対するロボットの動作プログラミン
グが簡素化される。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照しながら本
発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる
実施形態のみに限定されるものではない。

【００１３】実施形態１ 本発明の実施形態１の門構型走行ロボットＡを図１に概
略図で、図２にブロック図でそれぞれ示し、この門構型
走行ロボットＡは、所定の間隔を設けて敷設されている
レールＲ，Ｒ上を走行可能とされている門構型走行装置
１０と、門構型走行装置１０の水平部材１１に横行移動
可能に装着されている横行装置２０と、横行装置２０に
装着された昇降装置３０と、昇降装置３０に装着された
旋回装置４０と、旋回装置４０の旋回部材４１の先端部
に装着された旋回軸５１を有する１台の多関節溶接ロボ
ット（以下、単に溶接ロボットという）５０と、ロボッ
トコントローラ６０とを主要構成要素として備えてなる
ものとされる。すなわち、この実施形態１は、溶接ロボ
ット５０にその外部軸として走行軸、横行軸、昇降軸お
よび旋回軸を付加してなるものである。なお、図１に示
す例においては、横行装置２０に昇降装置３０が装着さ
れ、その昇降装置３０に旋回装置４０が装着されている
が、横行装置２０に旋回装置４０が装着され、その旋回
装置４０に昇降装置３０が装着されてもよい。また、図
中の符号Ｂは主材を示し、符号Ｆは溶接対象立板を示
し、符号Ｗは溶接トーチを示す。

【００１４】ここで、旋回部材４１の先端部に装着する
溶接ロボット５０を１台とするのは、次のような理由に
よる。

【００１５】例えば、図３に示すように、溶接対象立板
Ｆに高さが高い個所があると、特開平７ー２８４９３２
号公報に提案されているように、旋回部材４１の先端部
に２台の溶接ロボット５０，５０を装着した場合、いわ
ゆるアームリーチによる回避動作では回避できずに旋回
部材４１と溶接対象立板Ｆとが干渉し（図４参照）、溶
接ができないという問題が生ずる。しかるに、この実施
形態１のように、旋回部材４１の先端部に装着する溶接
ロボット５０を１台とすれば、かかる問題を生じない
（図５参照）。なお、図４中の斜線部は干渉部を示す。

【００１６】また、この実施形態１のように、旋回部材
４１の先端部に装着する溶接ロボット５０を１台とすれ
ば、溶接対象板Ｆが傾斜部材であっても溶接ができ、上
部に干渉部材Ｆ１を有する溶接対象板Ｆであっても溶接
ができ、あるいは他の障害物Ｆ２があっても溶接対象板
Ｆの溶接ができる（図６〜８参照）。

【００１７】なお、特開平７−２８４９３２号公報に提
案されているように、旋回部材４１の先端部に２台の溶
接ロボット５０、５０を装着させたもの、いわゆるツイ
ン型ロボットにより傾斜部材の溶接を行った場合、次の
ような問題がある。すなわち、ツイン型ロボットは基本
的に溶接対象部材は主材に垂直に取付けられていること
を前提とし、溶接対象部材へのアプローチ動作を左右対
称動作とするとともに、溶接トーチＷの傾斜角も４５度
に限定されている。そして、それによりロボットの動作
プログラムの簡略化および効率化が図られている。しか
しながら、ツイン型ロボットにより図９に示すような傾
斜部材Ｆの溶接を行った場合、各ロボット５０、５０を
別々に動作させる必要が生じ、また溶接トーチＷの傾斜
角も変更する必要が生ずる。そのため、ツイン型ロボッ
トを採用した場合のメリットであるロボットの動作プロ
グラムの簡略化および効率化が損なわれる。したがっ
て、ツイン型ロボットにより傾斜部材Ｆの溶接を行うこ
とは一般的にはなされていない。

【００１８】また、図１０に示すように、片側上部に干
渉部材Ｆ１を有する溶接対象部材Ｆをツイン型ロボット
により溶接を行った場合、片方のロボット５０が干渉部
材Ｆ１と干渉するおそれがある。そのため、片方のロボ
ット５０の動作制限を図るなどの対策が必要となり、前
記と同様にツイン型ロボットを採用したメリットが損な
われる。そのため片側上部に干渉部材Ｆ１を有する溶接
対象部材Ｆをツイン型ロボットにより溶接を行うことは
一般的にはなされていない。

【００１９】さらに、図１１に示すように、片側に障害
物Ｆ２があれば当然その場所において一旦溶接を中止
し、その障害物Ｆ２を乗り越えてから溶接を再開するこ
とになる。その場合、障害物Ｆ２のない側の溶接線は一
本の連続した溶接線であるにもかかわらず、溶接途中で
の溶接継ぎまたは後に人手による補修溶接が必要な未溶
接個所が発生する。当然のことながら、かかる溶接継ぎ
または未溶接個所が発生すると、溶接品質の劣化を招来
する。その上、溶接の途中に一旦中断するということは
自動溶接の効率低下も招来する。そのため、片側に障害
物Ｆ２を有する溶接対象部材Ｆをツイン型ロボットによ
り溶接を行うことは一般的にはなされていない。

【００２０】さらに、この実施形態１のように、旋回部
材４１の先端部に装着する溶接ロボットを１台とすれ
ば、立て向き溶接も可能となる（図１２参照）。

【００２１】なお、図１３に示すように、溶接対象立板
Ｆの高さが低くしかも溶接対象立板Ｆと障害物（溶接対
象部材）Ｆ２が面直交している場合、ツイン型ロボット
でも立て向き溶接が可能であるが、立て向き溶接は水平
溶接に比較して溶接速度が１／４以下となるため効率的
でない。そのため、ツイン型ロボットにより立て向き溶
接を行うことは一般的にはなされていない。

【００２２】ロボットコントローラ６０は、図２に示す
ように溶接ロボット５０を制御する他、門構型走行装置
１０、横行装置２０、昇降装置３０、旋回装置４０も制
御するようにされている。

【００２３】なお、門構型走行装置１０、横行装置２
０、昇降装置３０、旋回装置４０、および溶接ロボット
５０は、従来より公知のものと同様とされているので、
その構成の詳細な説明は省略する。ただし、旋回装置４
０の旋回角は３６０度以上とされている。

【００２４】次に、図１４および図１５を参照しなが
ら、かかる構成とされている門構型走行ロボットＡの動
作について説明する。なお、下記各動作はロボットコン
トローラ６０からの指示によりなされる。また、以下の
説明において左右および上下とは、図１４中における位
置関係を意味する。

【００２５】（１）門構型走行装置１０を駆動して溶接
ロボット５０および昇降装置３０を駆動して、主板(船
体鍋板)Ｂに仮留めされている、溶接対象立板Ｆの垂直
部Ｆ_V上端の近傍所定位置にセットする。

【００２６】（２）溶接ロボット５０の６軸を駆動して
タッチセンシング動作を行わせ、溶接トーチＷを初期位
置にセットする。この場合、門型走行装置１０、横行装
置２０、昇降装置３０、および旋回装置４０は停止して
いる。

【００２７】（３）溶接ロボット５０の６軸を駆動して
溶接対象立板Ｆの垂直部Ｆ_V上端の近傍の溶接を行う。
このときの溶接ロボット５０の最終姿勢は以下の溶接作
業の基本姿勢となる。なお、この場合も、門型走行装置
１０、横行装置２０、昇降装置３０、および旋回装置４
０は停止している。

【００２８】（４）溶接ロボット５０に前記基本姿勢を
基本的に維持させた状態で、横行装置２０を下方に向け
て横行させて溶接トーチＷを溶接対象立板Ｆの垂直部Ｆ
_Vの溶接部に沿って降下させ、溶接トーチＷにより溶接
部の隅肉溶接を行う。この場合、溶接ロボット５０の６
軸の駆動は溶接倣い補正などの微少な動作のためなどに
限定される。

【００２９】（５）溶接ロボット５０が溶接対象立板Ｆ
の下部コーナー部Ｆ_Cに到達すると、旋回装置４０およ
び門構型走行装置１０をも駆動して溶接ロボット５０を
下部コーナー部Ｆ_Cに沿わせて移動させる。この場合
も、溶接ロボット５０の６軸の駆動は溶接倣い補正など
の微少な動作のためなどに限定される。

【００３０】（６）溶接ロボット５０が溶接対象立板Ｆ
の水平部Ｆ_H右端に到達すると、旋回装置４０および横
行装置２０を停止させ、そして門構型走行装置１０のみ
により水平部Ｆ_Hに沿って溶接ロボット５０を左方向に
移動させて水平部Ｆ_Hの隅肉溶接を行う。

【００３１】（７）溶接ロボット５０が溶接対象立板Ｆ
の水平部Ｆ_H左端近傍に到達すると門構型走行装置１０
を停止させ、垂直部Ｆ_V上端部と同様に溶接ロボット５
０の６軸だけによる水平部Ｆ_H左端の端部溶接を行い、
片側の溶接を終了する。

【００３２】（８）片側の溶接が終了すると、溶接ロボ
ット５０の６軸および昇降装置３０を適宜動作させて、
溶接ロボット５０をその終了点の上方の昇降待機位置に
移動させて待機させる。

【００３３】（９）門構型走行装置１０および昇降装置
３０を駆動して溶接ロボット５０を、主板Ｂに仮留めさ
れている溶接対象立板Ｆの垂直部Ｆ_V上端反対側の近傍
所定位置にセットする。

【００３４】（10）（２）〜（７）と同様の手順を繰り
返して反対側の溶接を終了する。ただし、干渉部材Ｆ２
があれば、その手前で横行装置２０もしくは門構型走行
装置１０を停止させ、溶接ロボット５０の６軸だけによ
る角隅溶接処理を行い、当該干渉部材Ｆ２をまたいだ
後、同様に角隅溶接処理を６軸のみで行い、ひきつづき
横行装置２０もしくは門構型走行装置１０を駆動して、
干渉部材間の分割個所を順次溶接する。

【００３５】（11）反対側の溶接が終了すると、溶接ロ
ボット５０の６軸および昇降装置３０を適宜動作させ
て、溶接ロボット５０をその終了点の上方の昇降待機位
置に移動させて待機させる。

【００３６】（12）門構型走行装置１０、旋回装置４０
および横行装置２０を適宜駆動して溶接ロボット５０を
次の溶接対象である溶接対象リングＦＲへ移動させる。

【００３７】（13）溶接ロボット５０が溶接対象リング
ＦＲの外周所定位置に到達すると、門構型走行装置１
０、旋回装置４０および横行装置２０を停止する一方、
溶接ロボット５０の６軸および昇降装置３０を適宜動作
させて溶接ロボット５０を溶接対象リングＦＲ外周の所
定位置にセットする。

【００３８】（14）溶接ロボット５０の６軸によるセン
シングを行い、ついで溶接開始点近傍の溶接を行う。

【００３９】（15）溶接ロボット５０が基本姿勢に達し
た時点で溶接ロボット５０の６軸を停止する一方、門構
型走行装置１０、旋回装置４０および横行装置２０を適
宜駆動して溶接ロボット５０を溶接対象リングＦＲ外周
に沿って移動させ、溶接対象リングＦＲ外周の隅肉溶接
を行う。

【００４０】（16）溶接対象リングＦＲ外周の隅肉溶接
が完了すると、溶接ロボット５０の６軸および昇降装置
３０を適宜動作させて溶接ロボット５０をその終了点の
上方の昇降待機位置に移動させて待機させる。

【００４１】（17）門構型走行装置１０および昇降装置
３０を駆動して溶接ロボット５０を、主板Ｂに仮留めさ
れている溶接対象リングＦＲ内周の近傍所定位置にセッ
トする。

【００４２】（18）門構型走行装置１０、旋回装置４０
および横行装置２０を停止する一方、溶接ロボット５０
の６軸を適宜動作させて溶接ロボット５０を溶接対象リ
ングＦＲ内周の所定位置にセットする。

【００４３】（19）溶接ロボット５０が溶接対象リング
ＦＲの内周所定位置に到達すると、門構型走行装置１
０、旋回装置４０および横行装置２０を停止する一方、
溶接ロボット５０の６軸を適宜動作させて溶接ロボット
５０を溶接対象リングＦＲ内周の所定位置にセットす
る。

【００４４】（20）溶接ロボット５０の６軸によるセン
シングを行い、ついで溶接開始点近傍の溶接を行う。

【００４５】（21）溶接ロボット５０が基本姿勢に達し
た時点で溶接ロボット５０の６軸を停止する一方、門構
型走行装置１０、旋回装置４０および横行装置２０を適
宜駆動して溶接ロボット５０を溶接対象リングＦＲ内周
に沿って移動させ、溶接対象リングＦＲ内周の隅肉溶接
を行う。ただし、干渉部材Ｆ２があれば、その手前で横
行装置２０もしくは門構型走行装置１０を停止させ、溶
接ロボット５０の６軸だけによる角隅溶接処理を行い、
当該干渉部材Ｆ２をまたいだ後、同様に角隅溶接処理を
６軸のみで行い、ひきつづき横行装置２０もしくは門構
型走行装置１０を駆動して、干渉部材間の分割個所を順
次溶接する。

【００４６】（22）溶接対象リングＦＲ内周の隅肉溶接
が完了すると、溶接ロボット５０の６軸および昇降装置
３０を適宜動作させて溶接ロボット５０をその終了点の
上方の昇降待機位置に移動させて待機させる。

【００４７】このように、この実施形態１によれば、門
構型走行装置１０、旋回装置４０および横行装置２０
と、溶接ロボット５０の６軸とを協働させているので、
船体鋼鈑などの大型の主材Ｂに配設されている補助部材
を有する大型の溶接対象部材Ｆの溶接作業が効率よく、
しかも溶接品質の低下を招来することなくなし得る。ま
た、溶接ロボット５０の旋回軸５１の他に３６０度以上
の旋回角を有する旋回装置４０を設けているので、溶接
ロボット５０の旋回軸５１を動作させることなく溶接ロ
ボット５０を旋回させることができる。そのため、溶接
ロボット５０の動作プログラムが簡素化できる。

【００４８】なお、溶接ロボット５０の６軸の旋回軸５
１は、旋回範囲が３６０度未満であるので、円などの閉
曲線は１工程で溶接することが困難であった。そのた
め、従来、溶接ロボット５０の６軸の旋回軸５１により
円などの閉曲線の溶接は、２工程によりなされていた。
その結果、溶接ビードの継ぎ足し個所が発生し、溶接ロ
ボット５０による自動溶接後にその補修が必要となり、
作業能率の低下を招来していた。しかしながら、この実
施形態１では溶接ビードの継ぎ足し個所がなくなるの
で、作業能率が著しく向上する。

【００４９】実施形態２ 本発明の実施形態２の門構型走行ロボットＡを図１６に
示し、この実施形態２は実施形態１を改変してなるもの
であって、門構型走行装置１０を中央で右側部１０Ａと
左側部１０Ｂとに分離し、右側部１０Ａと左側部１０Ｂ
のそれぞれの水平部材１１に横行装置２０を装着し、各
横行装置２０に実施形態１と同様にして溶接ロボット５
０を装着してなるものである。なお、実施形態２のその
余の構成は実施形態１と同様とされている。

【００５０】このように、この実施形態２においては、
門構型走行装置１０を中央で右側部１０Ａと左側部１０
Ｂとに分離し、右側部１０Ａと左側部１０Ｂのそれぞれ
の水平部材１１に横行装置２０を装着し、各横行装置２
０に実施形態１と同様に溶接ロボット５０を装着してい
るので、例えば、右側部１０Ａで溶接対象立板Ｆを溶接
しながら左側部１０Ｂで溶接対象リングＦＲの溶接がな
し得る。したがって、実施形態２は実施形態１に比して
作業能率が著しく向上する。

【００５１】なお、この実施形態２においては、図１２
に点線で示すように、各水平部材１１の端部に走行装置
１２を装着するとともに、その走行装置１２を受けるレ
ールＲを配設するようにしてもよい。

【００５２】以上、本発明を実施形態に基づいて説明し
てきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるも
のではなく、種々改変が可能である。例えば、実施形態
ではロボットは溶接ロボットとされているが、ロボット
は溶接ロボットに限定されるものではなく、各種ロボッ
トとすることができる。また、実施形態１では門構型走
行ロボットは１台とされていたが、同一レールに複数の
門構型走行ロボットが配設されてもよい。

【００５３】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明によれば、
船体鋼鈑などの主材に配設されている大型の補強材に対
する溶接作業などが効率よくなし得るという優れた効果
が得られる。

【００５４】また、ロボットを基本姿勢を維持させた状
態で所定の作業がなし得るので、ロボットの動作プログ
ラミングが簡素化できるという優れた効果も得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１の門構型走行ロボットの概
略図である。

【図２】同ブロック図である。

【図３】旋回部材に２台のロボットを装着させて作業を
させた場合の問題を説明する説明図である。

【図４】旋回部材に２台のロボットを装着させて作業を
させた場合における旋回部材と、溶接対象部材との干渉
状態を示す説明図である。

【図５】旋回部材に１台のロボットを装着させた場合に
おいては問題が生じないことを示す説明図である。

【図６】本発明の実施形態１によれば傾斜部材の溶接も
なし得ることを示す説明図である。

【図７】本発明の実施形態１によれば上部に干渉部材を
有する溶接対象板の溶接もなし得ることを示す説明図で
ある。

【図８】本発明の実施形態１によれば障害物を有する補
強部材の溶接もなし得ることを示す説明図である。

【図９】ツイン型ロボットにより傾斜部材の溶接を行っ
ている状態の説明図である。

【図１０】ツイン型ロボットにより片側上部に干渉部材
を有する溶接対象部材の溶接を行っている状態の説明図
である。

【図１１】ツイン型ロボットにより片側に障害物がある
溶接対象部材の溶接を行っている状態を説明図である。

【図１２】本発明の実施形態１によれば立て向き溶接も
なし得ることを示す説明図である。

【図１３】ツイン型ロボットにより立て向き溶接を行っ
ている状態の説明図である。

【図１４】同実施形態１の門構型走行ロボットによる動
作説明図である。

【図１５】同動作手順の説明図である。

【図１６】本発明の実施形態２の門構型走行ロボットの
概略図である。

【図１７】特開平７ー２８４９３２号公報に提案されて
いる門構型走行ロボットの概略斜視図である。

【符号の説明】

１０ 門構型走行装置 １０Ａ 右側部 １０Ｂ 左側部 １１ 水平部材 ２０ 横行装置 ３０ 昇降装置 ４０ 旋回装置 ４１ 旋回部材 ５０ 溶接ロボット ５１ 旋回軸 Ａ 門構型走行ロボット Ｂ 主材 Ｆ 溶接対象部材、溶接対象立板 Ｗ 溶接トーチ

【手続補正書】

【提出日】平成１１年１２月２２日（１９９９．１２．
２２）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】特許請求の範囲

【補正方法】変更

【補正内容】

【特許請求の範囲】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００７

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明の走行ロボット
は、旋回軸を有するロボットにその外部軸として走行軸
と横行軸と昇降軸と旋回角が３６０度以上とされている
旋回軸とを備えてなり、前記走行軸と前記横行軸と前記
昇降軸と前記旋回軸とが、前記ロボットを制御するロボ
ットコントローラにより制御され、それにより前記ロボ
ットの旋回軸と前記外部軸としての旋回軸とが協働させ
られてなることを特徴とする。

【手続補正３】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００８

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００８】 本発明の走行ロボットは、具体的には、
上部連結部材を有する門構型走行装置と、前記上部連結
部材に横行可能に装着されている横行装置とを備え、前
記横行装置が昇降装置と、旋回角が３６０度以上とされ
ている旋回装置とを有し、旋回軸を有するロボットが前
記昇降装置と前記旋回装置とにより、昇降可能かつ旋回
可能に前記横行装置に装着され、前記門構型走行装置と
前記横行装置と前記昇降装置と前記旋回装置とが、前記
ロボットを制御するロボットコントローラにより制御さ
れ、それにより前記ロボットの旋回軸と前記外部軸とし
ての旋回装置とが協働させられてなるものとされたり、
あるいは上部横部材を有する一方の走行装置と、上部横
部材を有する他方の走行装置とを門構型状に配設し、前
記各上部横部材に横行装置が装着され、前記各横行装置
が昇降装置と、旋回角が３６０度以上とされている旋回
装置とを有し、旋回軸を有するロボットが前記昇降装置
と前記旋回装置とにより、昇降可能かつ旋回可能に前記
各横行装置に装着され、前記門構型走行装置と前記横行
装置と前記昇降装置と前記旋回装置とが、前記ロボット
を制御するロボットコントローラにより制御され、それ
により前記ロボットの旋回軸と前記外部軸としての旋回
装置とが協働させられてなるものとされたりする。

【手続補正４】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】０００９

【補正方法】変更

【補正内容】

【０００９】 一方、本発明の走行ロボットの制御方法
は、外部軸として走行軸と横行軸と昇降軸と旋回角が３
６０度以上とされている旋回軸とを備えて走行可能とさ
れている旋回軸を有する走行ロボットの制御方法であっ
て、前記走行軸と前記横行軸と前記昇降軸と前記旋回軸
とを前記ロボットを制御するロボットコントローラによ
り制御し、それにより前記ロボットの旋回軸と前記外部
軸としての旋回軸を協働させながら、同ロボットに所定
の作業をさせることを特徴とする。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 旋回軸を有するロボットにその外部軸と
   して走行軸と横行軸と昇降軸と旋回軸とを備えてなるこ
   とを特徴とする走行ロボット。
2. 【請求項２】 上部連結部材を有する門構型走行装置
   と、前記上部連結部材に横行可能に装着されている横行
   装置と、前記横行装置に昇降可能かつ旋回可能に装着さ
   れている、旋回軸を有するロボットとを備えてなること
   を特徴とする走行ロボット。
3. 【請求項３】 上部横部材を有する一方の走行装置と、
   上部横部材を有する他方の走行装置とを門構型状に配設
   し、 前記各上部横部材に横行装置が装着され、前記各横行装
   置に旋回軸を有するロボットが昇降可能かつ旋回可能に
   装着されてなることを特徴とする走行ロボット。
4. 【請求項４】 外部軸として走行軸と横行軸と昇降軸と
   旋回軸とを備えて走行可能とされている旋回軸を有する
   走行ロボットの制御方法であって、 前記外部軸により前記ロボットを移動させながら、同ロ
   ボットに所定の作業をさせることを特徴とする走行ロボ
   ットの制御方法。
5. 【請求項５】 ロボットが外部軸により移動させられな
   がら所定の作業を行う場合には、ロボットの各軸による
   ロボットの動作が、所定の微小動作に限定されてなるこ
   とを特徴とする請求項４記載の走行ロボットの制御方
   法。