JPH04258468A - ロボット式吹付け装置 - Google Patents
ロボット式吹付け装置Info
- Publication number
- JPH04258468A JPH04258468A JP4108691A JP4108691A JPH04258468A JP H04258468 A JPH04258468 A JP H04258468A JP 4108691 A JP4108691 A JP 4108691A JP 4108691 A JP4108691 A JP 4108691A JP H04258468 A JPH04258468 A JP H04258468A
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- JP
- Japan
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- moving body
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- disposed
- movable body
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- 238000005507 spraying Methods 0.000 title claims abstract description 36
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 28
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 abstract description 13
- 239000010959 steel Substances 0.000 abstract description 13
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 abstract description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 11
- 239000011819 refractory material Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000004568 cement Substances 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000004079 fireproofing Methods 0.000 description 1
- 239000012210 heat-resistant fiber Substances 0.000 description 1
- 239000011490 mineral wool Substances 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 238000012827 research and development Methods 0.000 description 1
- 239000002002 slurry Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、建造物の梁、柱等の鉄
骨に耐火物を吹付ける作業に使用するロボット式吹付け
装置に関するものである。
骨に耐火物を吹付ける作業に使用するロボット式吹付け
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】建造物の梁、柱等の鉄骨にロックウール
等の耐熱性繊維をセメントスラリーと共に吹付ける作業
は、吹付け材の跳ね返りや、人体に有害な微細な繊維の
飛散を伴うので、作業環境は極めて悪い。そのため、作
業員は、肌を被蔽する完全防備の衣服やマスク等の着用
を余儀なくされている。また、吹付け作業では、先端に
吹付けノズルを有する材料供給ホースを把持して操作す
る作業員は、材料の重量と供給圧に耐えなければならず
、重労働の作業を強いられる。
等の耐熱性繊維をセメントスラリーと共に吹付ける作業
は、吹付け材の跳ね返りや、人体に有害な微細な繊維の
飛散を伴うので、作業環境は極めて悪い。そのため、作
業員は、肌を被蔽する完全防備の衣服やマスク等の着用
を余儀なくされている。また、吹付け作業では、先端に
吹付けノズルを有する材料供給ホースを把持して操作す
る作業員は、材料の重量と供給圧に耐えなければならず
、重労働の作業を強いられる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のことから、近時
、吹付け作業員の安全確保、省力化、作業性等の向上を
図る目的で、ロボット式吹付け装置の研究開発が進めら
れているが、操作性と作業性を十分に満足できるものは
提案されていない。
、吹付け作業員の安全確保、省力化、作業性等の向上を
図る目的で、ロボット式吹付け装置の研究開発が進めら
れているが、操作性と作業性を十分に満足できるものは
提案されていない。
【０００４】
【発明の目的】本発明の目的は、建造物の梁、柱等の鉄
骨の全表面部分に対し、吹付けノズルを自由自在に、か
つ迅速的確に移動させて吹付け作業を行なうことのでき
るロボット式吹付け装置を提供することにある。
骨の全表面部分に対し、吹付けノズルを自由自在に、か
つ迅速的確に移動させて吹付け作業を行なうことのでき
るロボット式吹付け装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるロボット式
吹付け装置は、台車上にあってＺ軸方向に変位自在に設
けられた第１の移動体と、前記第１の移動体上にあって
Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）に変位自在に設けられた第
２の移動体と、前記第２の移動体上にあってＹ軸方向（
またはＸ軸方向）に変位自在に設けられた第３の移動体
と、前記第３の移動体上にあって水平面に回動自在に設
けられた第４の移動体と、前記第４の移動体上にあって
垂直面に回動自在に設けられ、かつ吹付け方向に角度を
付けたノズルを有する吹付け管部材を把持する第５の移
動体と、前記第５の移動体にあって前記吹付けノズル管
部材を捩り方向に回動する駆動部とを備えていることを
要旨とする。
吹付け装置は、台車上にあってＺ軸方向に変位自在に設
けられた第１の移動体と、前記第１の移動体上にあって
Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）に変位自在に設けられた第
２の移動体と、前記第２の移動体上にあってＹ軸方向（
またはＸ軸方向）に変位自在に設けられた第３の移動体
と、前記第３の移動体上にあって水平面に回動自在に設
けられた第４の移動体と、前記第４の移動体上にあって
垂直面に回動自在に設けられ、かつ吹付け方向に角度を
付けたノズルを有する吹付け管部材を把持する第５の移
動体と、前記第５の移動体にあって前記吹付けノズル管
部材を捩り方向に回動する駆動部とを備えていることを
要旨とする。
【０００６】
【作用】上記構成の吹付け装置においては、吹付けノズ
ル管部材は第２の移動体、第３の移動体および第１の移
動体により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向の自由度が与え
られ、さらに第４の移動体および第５の移動体により、
水平面、垂直面の各面で回動する自由度が与えられ、さ
らにまた吹付けノズル管の捩り方向へ回動する自由度が
与えられる。
ル管部材は第２の移動体、第３の移動体および第１の移
動体により、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向の自由度が与え
られ、さらに第４の移動体および第５の移動体により、
水平面、垂直面の各面で回動する自由度が与えられ、さ
らにまた吹付けノズル管の捩り方向へ回動する自由度が
与えられる。
【０００７】
【実施例】図１ないし図４は、本発明の一実施例を示す
ものである。同図において、１は移動台車、２はその前
車輪、３は後車輪であり、車輪を駆動する油圧モータ（
図示してない）を備えている。４はアウトリガーである
。
ものである。同図において、１は移動台車、２はその前
車輪、３は後車輪であり、車輪を駆動する油圧モータ（
図示してない）を備えている。４はアウトリガーである
。
【０００８】移動台車１上の一側には、ガイド柱５が立
設され、このガイド柱５に案内される昇降台板６が、柱
内に設けた油圧シリンダ７により、上下方向（Ｚ軸方向
）に移動されるようになっている。
設され、このガイド柱５に案内される昇降台板６が、柱
内に設けた油圧シリンダ７により、上下方向（Ｚ軸方向
）に移動されるようになっている。
【０００９】昇降台板６上には、制御用機器等を収容す
る機箱８が固定され、その上に軌条盤９が固定されてい
る。軌条盤９は、その上に載置した別の移動体１０を左
右方向（Ｘ軸方向）に移動自在に支持案内するもので、
移動体１０は軌条盤９側に取り付けられたサーボモータ
１１を駆動源とする伝動機構（図示してない）で移動さ
れる。また移動体１０は、その上に載置した別の移動体
１２を前後方向（Ｙ軸方向）に移動自在に支持案内する
軌条盤とされ、移動体１２は移動体１０に取り付けられ
たサーボモータ１３を駆動源とする伝動機構（図示して
ない）で移動される。
る機箱８が固定され、その上に軌条盤９が固定されてい
る。軌条盤９は、その上に載置した別の移動体１０を左
右方向（Ｘ軸方向）に移動自在に支持案内するもので、
移動体１０は軌条盤９側に取り付けられたサーボモータ
１１を駆動源とする伝動機構（図示してない）で移動さ
れる。また移動体１０は、その上に載置した別の移動体
１２を前後方向（Ｙ軸方向）に移動自在に支持案内する
軌条盤とされ、移動体１２は移動体１０に取り付けられ
たサーボモータ１３を駆動源とする伝動機構（図示して
ない）で移動される。
【００１０】移動体１２は、水平面に回動自在なクラン
ク形移動体１４を支持案内しており、移動体１４は移動
体１２に設けたサーボモータ１５を駆動源とする伝動機
構（図示してない）で回動される。
ク形移動体１４を支持案内しており、移動体１４は移動
体１２に設けたサーボモータ１５を駆動源とする伝動機
構（図示してない）で回動される。
【００１１】クランク形移動体１４のクランク腕１４ａ
の上端には、垂直面に回動自在な移動体１６が設けられ
、クランク腕１４ａに取り付けられたサーボモータ１７
で回動されるようになっている。
の上端には、垂直面に回動自在な移動体１６が設けられ
、クランク腕１４ａに取り付けられたサーボモータ１７
で回動されるようになっている。
【００１２】移動体１６は吹付けノズル管１８を捩り方
向に回動自在に把持している。また移動体１６には吹付
けノズル管１８を捩り方向に回動させる駆動用サーボモ
ータ１９が取り付けられ、プーリ２０、ベルト２１、プ
ーリ２２からなる伝動機構により、吹付けノズル管１８
は捩り方向に回動される。
向に回動自在に把持している。また移動体１６には吹付
けノズル管１８を捩り方向に回動させる駆動用サーボモ
ータ１９が取り付けられ、プーリ２０、ベルト２１、プ
ーリ２２からなる伝動機構により、吹付けノズル管１８
は捩り方向に回動される。
【００１３】吹付けノズル管１８の先端ノズル２３は、
吹付け方向（管軸方向）に対し、所要の角度をもって斜
めに取り付けられている。２３ａは材料吹付け用圧縮空
気の流入管である。
吹付け方向（管軸方向）に対し、所要の角度をもって斜
めに取り付けられている。２３ａは材料吹付け用圧縮空
気の流入管である。
【００１４】前記ノズル２３ａは、洗滌や交換を容易に
するため、例えば図４に示すように、ノズル２３側に設
けた管部材２３ｂと、吹付けノズル管１８とをネジ止め
継手２４により、着脱自在に連結できるものが用いられ
る。また、吹付けノズル管１８の材料供給ホース２５と
接続される管端部は、スイベル継手１８ａが用いられる
。材料供給ホース２５は、ノズル管１８から近い位置に
あるガイド柱５に取り付けられた電磁弁２６を介して材
料供給部（図示してない）に接続されている。
するため、例えば図４に示すように、ノズル２３側に設
けた管部材２３ｂと、吹付けノズル管１８とをネジ止め
継手２４により、着脱自在に連結できるものが用いられ
る。また、吹付けノズル管１８の材料供給ホース２５と
接続される管端部は、スイベル継手１８ａが用いられる
。材料供給ホース２５は、ノズル管１８から近い位置に
あるガイド柱５に取り付けられた電磁弁２６を介して材
料供給部（図示してない）に接続されている。
【００１５】上記ロボット式吹付け装置を構成している
各移動体は、それらの駆動モータを制御する制御盤から
の遠隔操作により、自動または手動で操縦できるが、制
御回路等の装置は、本発明の要旨とするものでないので
、その説明は省略する。上記ロボット式吹付け装置を使
用して耐火材の吹付け施工を行なう場合には、図１およ
び図２に示すように、Ｈ形梁鉄骨Ａの近傍の床上に吹付
け装置を配置する。
各移動体は、それらの駆動モータを制御する制御盤から
の遠隔操作により、自動または手動で操縦できるが、制
御回路等の装置は、本発明の要旨とするものでないので
、その説明は省略する。上記ロボット式吹付け装置を使
用して耐火材の吹付け施工を行なう場合には、図１およ
び図２に示すように、Ｈ形梁鉄骨Ａの近傍の床上に吹付
け装置を配置する。
【００１６】次に、昇降台板６を所要高さ位置に移動さ
せたあと、吹付けノズル管１８の先端ノズル２３から耐
火材料を圧縮空気と共に噴射して鉄骨表面に耐火材料を
塗着させるものであって、マニプレータとなる吹付けノ
ズル管１８の先端ノズル２３を、鉄骨のＨ形全表面に対
して最適な吹付け角度位置（材料の跳ね返りを抑えるた
め、斜めから吹付ける）に設定して移動させることがで
きる。
せたあと、吹付けノズル管１８の先端ノズル２３から耐
火材料を圧縮空気と共に噴射して鉄骨表面に耐火材料を
塗着させるものであって、マニプレータとなる吹付けノ
ズル管１８の先端ノズル２３を、鉄骨のＨ形全表面に対
して最適な吹付け角度位置（材料の跳ね返りを抑えるた
め、斜めから吹付ける）に設定して移動させることがで
きる。
【００１７】例えば、図１および図２に示すように、鉄
骨Ａの側面に斜めに噴射するように向けたノズル２３を
前後方向（Ｙ軸方向）に移動して側面との対向距離を定
め、左右方向（Ｘ軸方向）と垂直方向（Ｙ軸方向）に移
動させることにより、一定区画に対する吹付けが行なえ
る。ここで、電磁弁２６を閉じて材料の供給を一時的に
止め、台車１を移動して、隣りの区画にノズルを移動さ
せたあと、電磁弁を開いて前記と同様な操作を行なう。 これを繰り返すことにより、鉄骨の全側面への吹付けを
完了する。
骨Ａの側面に斜めに噴射するように向けたノズル２３を
前後方向（Ｙ軸方向）に移動して側面との対向距離を定
め、左右方向（Ｘ軸方向）と垂直方向（Ｙ軸方向）に移
動させることにより、一定区画に対する吹付けが行なえ
る。ここで、電磁弁２６を閉じて材料の供給を一時的に
止め、台車１を移動して、隣りの区画にノズルを移動さ
せたあと、電磁弁を開いて前記と同様な操作を行なう。 これを繰り返すことにより、鉄骨の全側面への吹付けを
完了する。
【００１８】また、鉄骨の上向き面、下向き面に対して
は、ノズル管１８を捩り方向に回動して、吹付け方向を
設定し、前記と同様にノズルを移動させて吹付けを行な
う。さらにまた、鉄骨の角隅部分や厚み端面部に対して
は、ノズルを吹付け方向を設定して左右方向（Ｘ軸方向
）に移動させて吹付けを行なう。
は、ノズル管１８を捩り方向に回動して、吹付け方向を
設定し、前記と同様にノズルを移動させて吹付けを行な
う。さらにまた、鉄骨の角隅部分や厚み端面部に対して
は、ノズルを吹付け方向を設定して左右方向（Ｘ軸方向
）に移動させて吹付けを行なう。
【００１９】以上は、ノズルのＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ
軸方向への移動と、ノズル管の捩り方向への回動とにつ
いて述べたものであるが、さらに移動体１４によりノズ
ルを水平面に回動させ、また移動体１６によりノズルを
垂直面に回動させることにより、鉄骨表面部分に対して
ノズルを適正な角度と距離をもった位置に移動させて吹
付けを行なうことができる。
軸方向への移動と、ノズル管の捩り方向への回動とにつ
いて述べたものであるが、さらに移動体１４によりノズ
ルを水平面に回動させ、また移動体１６によりノズルを
垂直面に回動させることにより、鉄骨表面部分に対して
ノズルを適正な角度と距離をもった位置に移動させて吹
付けを行なうことができる。
【００２０】
【発明の効果】以上に述べたように、本発明のロボット
吹付け装置によれば、下記の効果が得られる。 （１）マニプレータとなる吹付けノズルは、Ｘ軸、Ｙ軸
、Ｚ軸の各方向の自由度のほかに、水平面および垂直面
の各面で回動する自由度が与えられ、さらに吹付け管の
捩り方向へ回動する自由度も与えられているので、Ｈ形
梁鉄骨表面の各部分に対し、ノズルを適正な吹付け角度
と距離をとった位置へ迅速的確に移動させることができ
る。 （２）上記吹付けノズルは、遠隔操作で自由に移動させ
ることができ、しかも吹付け工程の変更、吹付け厚さの
調整等に応じて、吹付け作業を自動にしたり、手動にし
たりすることが容易にできる。 （３）吹付け装置を遠隔操作できるから、作業員の環境
保全が得られ、かつ省力化と吹付け作業の大幅な能率向
上が図れる。 （４）手間のかかる吹付け用足場を省くことができる。
吹付け装置によれば、下記の効果が得られる。 （１）マニプレータとなる吹付けノズルは、Ｘ軸、Ｙ軸
、Ｚ軸の各方向の自由度のほかに、水平面および垂直面
の各面で回動する自由度が与えられ、さらに吹付け管の
捩り方向へ回動する自由度も与えられているので、Ｈ形
梁鉄骨表面の各部分に対し、ノズルを適正な吹付け角度
と距離をとった位置へ迅速的確に移動させることができ
る。 （２）上記吹付けノズルは、遠隔操作で自由に移動させ
ることができ、しかも吹付け工程の変更、吹付け厚さの
調整等に応じて、吹付け作業を自動にしたり、手動にし
たりすることが容易にできる。 （３）吹付け装置を遠隔操作できるから、作業員の環境
保全が得られ、かつ省力化と吹付け作業の大幅な能率向
上が図れる。 （４）手間のかかる吹付け用足場を省くことができる。
【図１】本発明の一実施例を示すロボット式吹付け装置
の正面図である。
の正面図である。
【図２】装置の側面図である。
【図３】吹付けノズル管を捩り回動する機構部分の拡大
断面図である。
断面図である。
【図４】先端ノズルの着脱自在構造部の一部切断側面図
である。
である。
１ 移動台車
２ 前車輪
３ 後車輪
４ アウトリガー
５ ガイド柱
６ 昇降台板
７ 油圧シリンダ
８ 機箱
９ 軌条盤
１０ 移動体
１１ サーボモータ
１２ 移動体
１３ サーボモータ
１４ 移動体
１５ サーボモータ
１６ 移動体
１７ サーボモータ
１８ 吹付けノズル管
１９ サーボモータ
２０ プーリ
２１ ベルト
２２ プーリ
２３ 先端ノズル
２３ａ 圧縮空気流入管
２４ 継手
２５ 材料供給ホース
２６ 電磁弁
Claims (1)
- 【請求項１】 台車上にあってＺ軸方向に変位自在に
設けられた第１の移動体と、前記第１の移動体上にあっ
てＸ軸方向（またはＹ軸方向）に変位自在に設けられた
第２の移動体と、前記第２の移動体上にあってＹ軸方向
（またはＸ軸方向）に変位自在に設けられた第３の移動
体と、前記第３の移動体上にあって水平面に回動自在に
設けられた第４の移動体と、前記第４の移動体上にあっ
て垂直面に回動自在に設けられ、かつ吹付け方向に角度
を付けたノズルを有する吹付け管部材を把持する第５の
移動体と、前記第５の移動体にあって前記吹付けノズル
管部材を捩り方向に回動する駆動部とを備えていること
を特徴とするロボット式吹付け装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4108691A JPH04258468A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | ロボット式吹付け装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4108691A JPH04258468A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | ロボット式吹付け装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04258468A true JPH04258468A (ja) | 1992-09-14 |
Family
ID=12598665
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4108691A Pending JPH04258468A (ja) | 1991-02-13 | 1991-02-13 | ロボット式吹付け装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04258468A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0576549U (ja) * | 1992-03-31 | 1993-10-19 | 前田建設工業株式会社 | 建築用耐火被覆材の吹付装置 |
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| CN105604306A (zh) * | 2016-03-14 | 2016-05-25 | 朱德进 | 智能墙面抹灰装置 |
| CN106284928A (zh) * | 2016-08-17 | 2017-01-04 | 岑溪市东正动力科技开发有限公司 | 一种装修用高处墙壁快速刷漆装置 |
| CN106437105A (zh) * | 2016-12-21 | 2017-02-22 | 哈尔滨理工大学 | 一种悬吊式高层建筑外墙多自由度粉刷机 |
| CN110216672A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-09-10 | 广东博智林机器人有限公司 | 信息交互方法、服务器及建筑机器人 |
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| US11724404B2 (en) | 2019-02-21 | 2023-08-15 | Canvas Construction, Inc. | Surface finish quality evaluation system and method |
-
1991
- 1991-02-13 JP JP4108691A patent/JPH04258468A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110778067A (zh) * | 2019-10-21 | 2020-02-11 | 广东博智林机器人有限公司 | 一种运动装置、建筑机器人及建筑施工系统 |
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