JPH0231850A - 塗装装置 - Google Patents
塗装装置Info
- Publication number
- JPH0231850A JPH0231850A JP63179060A JP17906088A JPH0231850A JP H0231850 A JPH0231850 A JP H0231850A JP 63179060 A JP63179060 A JP 63179060A JP 17906088 A JP17906088 A JP 17906088A JP H0231850 A JPH0231850 A JP H0231850A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- frame
- spray nozzle
- moved
- slide unit
- head slide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/0093—Program-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/005—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00 mounted on vehicles or designed to apply a liquid on a very large surface, e.g. on the road, on the surface of large containers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、船体ブロック外板等の高所及び広範囲の塗装
作業を行なう塗装装置に関する。
作業を行なう塗装装置に関する。
〈従来の技術〉
船体ブロック外板等の広範囲の塗装作業の状況を第３図
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
作業者１はスプレーガン２を持って高所作業車（リフタ
ー）３のゴンドラ３ａに乗り、船体ブロック４に手作業
で塗装を行なっている。ゴンドラ３ａ上の作業範囲の塗
装を終了すると、リフター３を次の作業位置に移動させ
、再びゴンドラ３ａの作業範囲の塗装を行ない、これら
の作業を繰返して船体ブロック４の塗装を完了する。
ー）３のゴンドラ３ａに乗り、船体ブロック４に手作業
で塗装を行なっている。ゴンドラ３ａ上の作業範囲の塗
装を終了すると、リフター３を次の作業位置に移動させ
、再びゴンドラ３ａの作業範囲の塗装を行ない、これら
の作業を繰返して船体ブロック４の塗装を完了する。
〈発明が解決しようとする課題〉
従来の塗装作業では以下に示す問題があった。
（１１スプレーガン２を使用する手作業のため、作業者
１の高度技術が要求される。
１の高度技術が要求される。
（２）手作業のため、品質（仕上がり）のバラツキが生
じまた非能率的である。
じまた非能率的である。
（３）塗装対象物（船体ブロック４）に作業者１が接近
して作業を行なっているため、作業環境が悪く作業者１
は傷害を受けやすい。
して作業を行なっているため、作業環境が悪く作業者１
は傷害を受けやすい。
（４） リフター３のゴンドラ３ａ上による一定範囲
の作業のため、作業範囲が狭く、作業者は少しでも塗装
面積を拡大しようとする意志に基づき無理な作業を行な
うため、落下事故を招（危険性がある。
の作業のため、作業範囲が狭く、作業者は少しでも塗装
面積を拡大しようとする意志に基づき無理な作業を行な
うため、落下事故を招（危険性がある。
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、高所及び広
範囲の塗装作業が遠隔操作で自動的に行なえる塗装装置
を提供し、もって塗装作業の安全性及び作業性向上と製
品品質の向上を図ることを目的とする。
範囲の塗装作業が遠隔操作で自動的に行なえる塗装装置
を提供し、もって塗装作業の安全性及び作業性向上と製
品品質の向上を図ることを目的とする。
く課題を解決するための手段〉
上記目的を達成するための本考案の構成は、先端が三次
元方向に移動自在で走行架台に支持されろアームと、該
アームの先端に支持され被塗装面に対向する枠体と、該
枠体の対向する辺同士に亘って支持され該辺の長手方向
に往復動自在なヘッドスライドユニットと、前記枠体に
設けられ該ヘッドスライドユニットの往復駆動を行なう
第一駆動手段と、前記ヘッドスライドユニットに往復動
自在に支持されるスプレーノズルと、前記ヘッドスライ
ドユニットに設けられ前記スプレーノズルの往復駆動を
行なう第二駆動手段と、前記枠体に設けられ前記被塗装
面に対して該枠体を所定間隔に保持する間隔保持脚と、
前記走行架台に設けられ前記第一駆動手段と前記第二駆
動手段の駆動制御を行なう制御手段とからなることを特
徴とする。
元方向に移動自在で走行架台に支持されろアームと、該
アームの先端に支持され被塗装面に対向する枠体と、該
枠体の対向する辺同士に亘って支持され該辺の長手方向
に往復動自在なヘッドスライドユニットと、前記枠体に
設けられ該ヘッドスライドユニットの往復駆動を行なう
第一駆動手段と、前記ヘッドスライドユニットに往復動
自在に支持されるスプレーノズルと、前記ヘッドスライ
ドユニットに設けられ前記スプレーノズルの往復駆動を
行なう第二駆動手段と、前記枠体に設けられ前記被塗装
面に対して該枠体を所定間隔に保持する間隔保持脚と、
前記走行架台に設けられ前記第一駆動手段と前記第二駆
動手段の駆動制御を行なう制御手段とからなることを特
徴とする。
く作 用〉
走行架台を移動させて枠体と被塗装面とを対向させ、間
隔保持脚を介して被塗装面と枠体との間隔を所定状態に
保持する。第一駆動手段によってヘッドスライドユニッ
トを枠体に対し往復動させろと共に第二駆動手段によっ
てスプレーノズルをヘッドスライドユニットに対し往復
動させ、枠体が対向する部位における被塗装面の塗装を
行なう。次にアームの三次元移動及び走行架台の移動に
よって枠体を移動させ、上述同様にスプレーノズルを枠
体全体に亘って移動させて塗装を行ない、順次枠体を移
動させて被塗装面全体の塗装を行なう。第−駆動手段及
び第二駆動手段の駆動制御、即ちスプレーノズルの枠体
に対する移動制御は制−手段によって行なう。
隔保持脚を介して被塗装面と枠体との間隔を所定状態に
保持する。第一駆動手段によってヘッドスライドユニッ
トを枠体に対し往復動させろと共に第二駆動手段によっ
てスプレーノズルをヘッドスライドユニットに対し往復
動させ、枠体が対向する部位における被塗装面の塗装を
行なう。次にアームの三次元移動及び走行架台の移動に
よって枠体を移動させ、上述同様にスプレーノズルを枠
体全体に亘って移動させて塗装を行ない、順次枠体を移
動させて被塗装面全体の塗装を行なう。第−駆動手段及
び第二駆動手段の駆動制御、即ちスプレーノズルの枠体
に対する移動制御は制−手段によって行なう。
く実 施 例〉
第１図には本発明の一実施例に係る塗装装置による塗装
作業状況の斜視、第２図には第１図中の矢印■部の拡状
態を示しである。
作業状況の斜視、第２図には第１図中の矢印■部の拡状
態を示しである。
第１図に示すように、船体ブロック１１の被塗装面１１
ａ側には走行レール１２ａに沿って走行架台１２が移動
自在に設けられ、走行架台１２にはアームとしてのサー
ボアーム１３が支持されている。サーボアーム１３は、
先端１３ａが三次元方向の任意の位置に移動制御される
ものであり、サーボアーム１３の先端１３ａには支持金
具１４を介して枠体１５が支持され、枠体１５の面は被
塗装面１１ａに対向するようになっている。
ａ側には走行レール１２ａに沿って走行架台１２が移動
自在に設けられ、走行架台１２にはアームとしてのサー
ボアーム１３が支持されている。サーボアーム１３は、
先端１３ａが三次元方向の任意の位置に移動制御される
ものであり、サーボアーム１３の先端１３ａには支持金
具１４を介して枠体１５が支持され、枠体１５の面は被
塗装面１１ａに対向するようになっている。
第２図に示すように、枠体１５の上下方向に延びる対向
する枠辺（辺）１５ａ同士に亘りヘッドスライドユニッ
ト１６が支持され、ヘッドスライドユニット１６は枠辺
１５ａに沿って上下方向に往復動自在になっている。
する枠辺（辺）１５ａ同士に亘りヘッドスライドユニッ
ト１６が支持され、ヘッドスライドユニット１６は枠辺
１５ａに沿って上下方向に往復動自在になっている。
枠体１５にはヘッドスライドユニット１６の往復駆動を
行なう第一駆動モータとしての縦スライド用モータ１７
が設けられている。ヘッドスライドユニット１６には、
スプレーノズル１８がヘッドスライドユニット１６に沿
って左右方向に往復動自在に支持され、スプレーノズル
１８の噴射口は被塗装面に向けられている。ヘッドスラ
イドユニット１６にはスプレーノズル１８の往復駆動を
行なう第二駆動モータとしての横スライド用モータ１９
が設けられている。枠体１５の四隅には、被塗装面１１
ａとの間隔を一定に保持する間隔保持脚２０が設けられ
、間隔保持＃２０（よ伸縮格納式になっている。尚、図
中の符号で２１はスプレーノズルに塗料を供給する塗料
ホース、２２は縦スライド用モータ１７及び横スライド
用モータ１９の制御電源ケーブルである。
行なう第一駆動モータとしての縦スライド用モータ１７
が設けられている。ヘッドスライドユニット１６には、
スプレーノズル１８がヘッドスライドユニット１６に沿
って左右方向に往復動自在に支持され、スプレーノズル
１８の噴射口は被塗装面に向けられている。ヘッドスラ
イドユニット１６にはスプレーノズル１８の往復駆動を
行なう第二駆動モータとしての横スライド用モータ１９
が設けられている。枠体１５の四隅には、被塗装面１１
ａとの間隔を一定に保持する間隔保持脚２０が設けられ
、間隔保持＃２０（よ伸縮格納式になっている。尚、図
中の符号で２１はスプレーノズルに塗料を供給する塗料
ホース、２２は縦スライド用モータ１７及び横スライド
用モータ１９の制御電源ケーブルである。
第１図に示すように、走行架台１２には制御装置２３が
設けられ、制御装置２３は縦スライド用モータ１７及び
横スライド用モータ１９の駆動制御及びサーボアーム１
３の移動制御を行なう。走行架台１２には作業者２４が
乗り、作業者２４は走行架台１２上で塗装作業の操作を
行なう。
設けられ、制御装置２３は縦スライド用モータ１７及び
横スライド用モータ１９の駆動制御及びサーボアーム１
３の移動制御を行なう。走行架台１２には作業者２４が
乗り、作業者２４は走行架台１２上で塗装作業の操作を
行なう。
次に上記構成の塗装装置の作用を説明する。
走行架台１２を移動させて枠体１５と船体ブロック１１
の被塗装面１１ａとを対向させ、サーボアーム１３を移
動させて間隔保持脚２０を被塗装面１１ａに密着させ、
被塗装面１１ａと枠体１５の間隔を所定状態に保持する
。間隔を所定状態に保持した後間隔保持脚２０を格納す
る。横スライド用モータ１９の駆動によってスプレーノ
ズル１８をヘッドスライドユニット１６に沿って横移動
させると共に、縦スライド用モータ１７の駆動によって
ヘッドスライドユニット１６を枠辺１５ａに沿って上下
移動させ、枠体１５内でもってスプレーノズル１８を隈
無く移動させて塗装を行なう。枠体１５の範囲内の塗装
が完了したら、走行架台１２を移動させると共にサーボ
アーム１３を移動させて枠体１５を次の塗装箇所に移動
させ、上述同様にスプレーノズル１８を枠体１５全体に
亘って移動させて枠体１５の範囲内の塗装を行なう。こ
れら一連の動作を繰り返すことにより船体ブロック１１
の被塗装面１１ａ全面の塗装を完了する。
の被塗装面１１ａとを対向させ、サーボアーム１３を移
動させて間隔保持脚２０を被塗装面１１ａに密着させ、
被塗装面１１ａと枠体１５の間隔を所定状態に保持する
。間隔を所定状態に保持した後間隔保持脚２０を格納す
る。横スライド用モータ１９の駆動によってスプレーノ
ズル１８をヘッドスライドユニット１６に沿って横移動
させると共に、縦スライド用モータ１７の駆動によって
ヘッドスライドユニット１６を枠辺１５ａに沿って上下
移動させ、枠体１５内でもってスプレーノズル１８を隈
無く移動させて塗装を行なう。枠体１５の範囲内の塗装
が完了したら、走行架台１２を移動させると共にサーボ
アーム１３を移動させて枠体１５を次の塗装箇所に移動
させ、上述同様にスプレーノズル１８を枠体１５全体に
亘って移動させて枠体１５の範囲内の塗装を行なう。こ
れら一連の動作を繰り返すことにより船体ブロック１１
の被塗装面１１ａ全面の塗装を完了する。
サーボアーム１３の移動操作は走行架台１２上の作業者
２４により行ない、また、作業者２４は制御装置２３を
操作して縦スライド用モータ１７及び横スライド用モー
タ１９の駆動制御を行なってスプレーノズル１８の移動
操作を行なう。
２４により行ない、また、作業者２４は制御装置２３を
操作して縦スライド用モータ１７及び横スライド用モー
タ１９の駆動制御を行なってスプレーノズル１８の移動
操作を行なう。
上述した塗装装置によると、枠体１５内でスプレーノズ
ル１８を自動的に移動させることができるので、塗装作
業が自動的に行なえろ。また、作業者２４は、走行架台
１２上でサーボアーム１３の移動による枠体１５の移動
と、枠体１５内でのスプレーノズル１８の移動を操作す
ることができるので、遠隔で高所及び広範囲に亘ろ船体
ブロックの塗装作業が行なえろ。
ル１８を自動的に移動させることができるので、塗装作
業が自動的に行なえろ。また、作業者２４は、走行架台
１２上でサーボアーム１３の移動による枠体１５の移動
と、枠体１５内でのスプレーノズル１８の移動を操作す
ることができるので、遠隔で高所及び広範囲に亘ろ船体
ブロックの塗装作業が行なえろ。
〈発明の効果〉
本発明の塗装装置は、第−駆動手段及び第二駆動手段の
駆動により枠体内でスプレーノズルを自動的に移動させ
ることができるので、塗装作業が自動的に行なえる。ま
た、走行架台上でアームの移動による枠体の移動と枠体
内でのスプレーノズルの移動を操作することができるの
で、遠隔で高所及び広範囲に亘る船体ブロックの塗装作
業が行なえる。この結果、高所及び広範囲に亘ろ被塗装
面の塗装作業の安全性及び作業性の向上が図れ、製品品
質の向上が図れる。
駆動により枠体内でスプレーノズルを自動的に移動させ
ることができるので、塗装作業が自動的に行なえる。ま
た、走行架台上でアームの移動による枠体の移動と枠体
内でのスプレーノズルの移動を操作することができるの
で、遠隔で高所及び広範囲に亘る船体ブロックの塗装作
業が行なえる。この結果、高所及び広範囲に亘ろ被塗装
面の塗装作業の安全性及び作業性の向上が図れ、製品品
質の向上が図れる。
第１図は本発明の一実施例に係る塗装装置による塗装作
業状況を表わす斜視図、第２図は第１図中の矢印■部の
拡大図、第３図は従来の塗装作業状況を表わす斜視図で
ある。 図面中、 １１は船体ブロック、 １１ａは被塗装面、 １２は走行架台、 １３はサーボアーム、 １３ａは先端、 １５は枠体、 １６はヘッドスライドユニット、 １７は縦スライド用モータ、 １８はスプレーノズル、 １９は横スライド用モータ、 ２０は間隔保持脚、 ２３は制御装置である。 第 図
業状況を表わす斜視図、第２図は第１図中の矢印■部の
拡大図、第３図は従来の塗装作業状況を表わす斜視図で
ある。 図面中、 １１は船体ブロック、 １１ａは被塗装面、 １２は走行架台、 １３はサーボアーム、 １３ａは先端、 １５は枠体、 １６はヘッドスライドユニット、 １７は縦スライド用モータ、 １８はスプレーノズル、 １９は横スライド用モータ、 ２０は間隔保持脚、 ２３は制御装置である。 第 図
Claims (1)
- 先端が三次元方向に移動自在で走行架台に支持されるア
ームと、該アームの先端に支持され被塗装面に対向する
枠体と、該枠体の対向する辺同士に亘って支持され該辺
の長手方向に往復動自在なヘッドスライドユニットと、
前記枠体に設けられ該ヘッドスライドユニットの往復駆
動を行なう第一駆動手段と、前記ヘッドスライドユニッ
トに往復動自在に支持されるスプレーノズルと、前記ヘ
ッドスライドユニットに設けられ前記スプレーノズルの
往復駆動を行なう第二駆動手段と、前記枠体に設けられ
前記被塗装面に対して該枠体を所定間隔に保持する間隔
保持脚と、前記走行架台に設けられ前記第一駆動手段と
前記第二駆動手段の駆動制御を行なう制御手段とからな
ることを特徴とする塗装装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63179060A JPH0231850A (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 塗装装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63179060A JPH0231850A (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 塗装装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0231850A true JPH0231850A (ja) | 1990-02-01 |
Family
ID=16059411
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63179060A Pending JPH0231850A (ja) | 1988-07-20 | 1988-07-20 | 塗装装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0231850A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1013384C2 (nl) * | 1999-10-25 | 2001-05-07 | Peter William Vrolijk | Werkwijze en inrichting voor het spuiten van een oppervlak. |
| WO2001034309A3 (en) * | 1999-10-25 | 2001-12-27 | Peter William Vrolijk | Method and device for spraying a surface and spray nozzle for use therewith |
| JP2007268437A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jfe Mechanical Co Ltd | エアーブラスト及び塗装設備のブロック移動方法及び装置 |
| JP2020062605A (ja) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | 株式会社大気社 | 自動描画システム及び自動描画システムの運転方法 |
| CN115674902A (zh) * | 2021-07-30 | 2023-02-03 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统的控制方法以及机器人系统 |
| JP2023020000A (ja) * | 2021-07-30 | 2023-02-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム |
-
1988
- 1988-07-20 JP JP63179060A patent/JPH0231850A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| NL1013384C2 (nl) * | 1999-10-25 | 2001-05-07 | Peter William Vrolijk | Werkwijze en inrichting voor het spuiten van een oppervlak. |
| WO2001034309A3 (en) * | 1999-10-25 | 2001-12-27 | Peter William Vrolijk | Method and device for spraying a surface and spray nozzle for use therewith |
| JP2007268437A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jfe Mechanical Co Ltd | エアーブラスト及び塗装設備のブロック移動方法及び装置 |
| JP2020062605A (ja) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | 株式会社大気社 | 自動描画システム及び自動描画システムの運転方法 |
| WO2020079889A1 (ja) * | 2018-10-17 | 2020-04-23 | 株式会社大気社 | 自動描画システム及び自動描画システムの運転方法 |
| CN111405947A (zh) * | 2018-10-17 | 2020-07-10 | 株式会社大气社 | 自动绘画系统及自动绘画系统的运转方法 |
| US11214087B2 (en) | 2018-10-17 | 2022-01-04 | Taikisha Ltd. | Automatic drawing system and method of operating automatic drawing system |
| CN115674902A (zh) * | 2021-07-30 | 2023-02-03 | 精工爱普生株式会社 | 机器人系统的控制方法以及机器人系统 |
| JP2023020000A (ja) * | 2021-07-30 | 2023-02-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステムの制御方法およびロボットシステム |
| US12263604B2 (en) | 2021-07-30 | 2025-04-01 | Seiko Epson Corporation | Control method for robot system and robot system |
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