JP5327710B2 - 大型枠組構造物の溶接装置用の架台位置決め装置 - Google Patents

Description

本発明は、大型船舶、ＬＮＧ洋上設備、橋梁、水門などの大型枠組構造物へ溶接装置用の架台を正確に位置決めするための架台位置決め装置に関する。

大型船舶、ＬＮＧ洋上設備、橋梁、水門などでは、大型の枠組構造物が製造工程の途中（例えば、造船における組立工程）において、多数製造される。

図１は、特許文献１に開示された枠組構造物の模式図である。枠組構造物Ｂは、平板状のパネル１の表面に複数列のロンジ２を配置する一方、これらロンジ２と直交する方向にトランス３を一定間隔で配置し、パネル１とロンジ２とトランス３とで形成される三方または四方が囲まれた各枠組みされた部分４の交差部５をそれぞれ溶接して構成される。

このような枠組構造物Ｂ（例えば、船殻平板ブロック）は、まず、パネル１、ロンジ２、トランス３等の構成材を配材して仮溶接を行って組立た後、これを定盤上に搬送して上記各枠組みされた部分４の交差部５を本溶接することが行われる。

上述した枠組構造物Ｂの交差部５を本溶接する際に、溶接ロボットを枠組構造物に正確に位置決めする手段とて、特許文献１，２が既に提案されている。

特許第３０６５１６６号公報、「枠組構造物への位置決め装置」 特許第３７８１８２２号公報、「ロボットによる溶接装置」

特許文献１，２の位置決め手段は、溶接ロボットを位置決めするための機構がワークの溶接領域に位置するため、溶接時のロボットアームと位置決め機構との干渉が生じやすく、本溶接が可能な溶接部位が制約され、人手に頼る手溶接部分が多くなる問題点がある。

また、船舶やＬＮＧ船などの建造に際して、ロンジとトランスからなる枠組み構造と、パネルとを自動溶接する大型構造物溶接ロボットの架台の設置、固定について、従来は架台脚部にマグネットや吸着盤等を設けていた。また、位置決め機構を有する場合も、ロボット架台にその機構が設けられていた。

しかし、このような設置方法では、ワーク上にロボット架台を設置するときの設置位置決め精度が確保できない。また、マグネットを使用する場合には、ステンレス、アルミなどの非鉄金属には適用できない。さらに吸着盤を使用する場合には、空圧配管等が必要となる。
また、ロボット架台に位置決め機構を設ける場合には、ロボットをワーク上に置いた後に位置決めを行うために、段取り時間が長く掛かるなどの問題がある。

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち本発明の目的は、パネル上にロンジとトランスが交差している大型の枠組構造物の交差部を本溶接することができ、本溶接が可能な溶接部位の制約が少ない溶接装置用の架台位置決め装置であって、ステンレス、アルミなどの非鉄金属に適用でき、空圧配管等が不要であり、段取り時間を短縮でき、ワーク上にロボット架台を設置するときの設置位置決め精度が高い溶接装置用の架台位置決め装置を提供することにある。

本発明によれば、水平に位置するパネルと、該パネルの上面に所定の第１間隔を隔てて配置された複数列のロンジと、該ロンジと直交しかつ前記パネルの上面に所定の第２間隔を隔てて配置された複数列のトランスとからなる大型枠組構造物の１対のロンジと１又は１対のトランスで囲まれた升目形状の枠内を溶接対象領域とし、
該溶接対象領域を跨いで溶接ロボットを逆さに吊り下げたロボット架台の脚部下端を着脱可能に大型枠組構造物に固定する大型枠組構造物の溶接装置用の架台位置決め装置であって、
前記ロボット架台は、上端部が水平部材を介して互いに剛接された３以上の脚部下端を有し、
前記架台位置決め装置は、前記パネルの上面に位置し前記脚部下端を支持する本体と、
前記脚部下端を本体に着脱可能に固定する脚部クランプと、
前記本体をトランスの側面からの所定の第１距離に位置決めするトランス方向位置決め部材と、
前記本体をロンジの側面からの所定の第２距離に位置決めするロンジ方向位置決め部材と、
前記本体を大型枠組構造物の一部に固定する本体固定装置とを備える、ことを特徴とする大型枠組構造物の溶接装置用の架台位置決め装置が提供される。

前記ロボット架台の各脚部下端は、下面が水平な支持プレートと、該支持プレートから下方に鉛直に延びる下端突起部とからなり、
前記本体は、前記下端突起部が隙間を持って嵌合する突起部嵌合孔と、該下端突起部の下端又は支持プレートの下面を支持する支持面とを有し、
前記ロボット架台の各脚部下端は、下面が水平な支持プレートと、該支持プレートから下方に鉛直に延びる下端突起部とからなり、
前記本体は、前記下端突起部が隙間を持って嵌合する突起部嵌合孔と、該下端突起部の下端又は支持プレートの下面を支持する支持面とを有し、
前記脚部クランプは、該本体の上面に固定され、前記突起部嵌合孔に嵌合した支持プレートを着脱可能に固定するクランプ機構であり、
前記トランス方向位置決め部材は、本体に位置決め固定される構造を有しロンジに沿って水平に延びる水平パイプと、該水平パイプの先端に取付けられトランスとの隙間を微調整可能な構造を有するフットジャッキとからなり、
前記ロンジ方向位置決め部材は、本体にトランスに沿って水平に延び水平移動可能に取付けられた１対のガイドロッドと、該１対のガイドロッドの先端に固定されロンジの側面に当接するロンジ当接板と、該ロンジ当接板とロンジ側面との隙間を微調整可能な調整機構とからなり、
前記本体固定装置は、本体に固定され、ロンジに沿って上方に延び、先端がロンジのフェイス下面に当接して突っ張る高さ調整可能な構造を有するフットジャッキからなる。

前記ロボット架台の下端突起部は、矩形断面であり、
前記本体の突起部嵌合孔は、前記矩形断面が隙間を持って嵌合する矩形断面孔である。

上記本発明の構成によれば、架台位置決め装置により、溶接対象領域を跨いで溶接ロボットを逆さに吊り下げたロボット架台の脚部下端を着脱可能に大型枠組構造物に固定するので、溶接対象領域内に溶接ロボットの溶接ヘッドと干渉する部材は存在しない。
従って、この溶接ロボットにより大型の枠組構造物の交差部（溶接対象領域）を本溶接することができ、かつ本溶接が可能な溶接部位の制約が少なく、人手に頼る手溶接をほとんど不要にできる。

また、本発明の実施形態によれば、架台位置決め装置の脚部クランプでロボット架台の脚部下端を本体に固定し、トランス方向位置決め部材で本体のトランス側面からの距離を位置決めし、ロンジ方向位置決め部材で本体のロンジ側面からの距離を位置決めし、本体固定装置で本体をロンジに固定するので、架台位置決め装置を大型枠組構造物の所定位置に高い位置決め精度で位置決めすることができる。
また、ロボット架台が、上端部が水平部材を介して互いに剛接された３以上の脚部下端を有し、各脚部下端を架台位置決め装置で大型枠組構造物の所定位置に位置決めするので、大型枠組構造物の所定位置にロボット架台を高い位置決め精度で設置することができる。

また、前記脚部クランプはトグルクランプであり、前記本体固定装置はワークに対して突っ張り固定するフットジャッキであるので、ステンレス、アルミなどの非鉄金属ワークにも対応可能であり、かつ空圧などを使用しないため空圧配管等が不要であり、構造もシンプルとなる。

さらに、ロボット架台の脚部下端を着脱可能に大型枠組構造物に固定する架台位置決め装置は、ロボット架台と独立して設置可能なため、外段取りが可能となり、ロボットを効率的に稼動させることが出来る。

特許文献１に開示された枠組構造物の模式図である。 本発明が溶接対象とする大型枠組構造物の説明図である。 本発明を適用する溶接装置の全体側面図である。 図３のＡ−Ａ矢視図である。 ロボット架台の脚部下端の構成図である。 本発明による架台位置決め装置の平面図である。 図６のＡ−Ａ矢視図である。 図６のＢ−Ｂ矢視図である。 図６のＣ−Ｃ矢視図である。

以下、本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

図２は、本発明が溶接対象とする大型枠組構造物の説明図である。
この図において、（Ａ）はロンジの長さ方向から見た側面図、（Ｂ）はそのＢ−Ｂ矢視図である。

この図に示すように、本発明が溶接対象とする大型枠組構造物は、水平に位置するパネル１と、パネル１の上面に所定の第１間隔Ｌ１を隔てて配置された複数列のロンジ２と、ロンジ２と直交しかつパネル１の上面に所定の第２間隔Ｌ２を隔てて配置された複数列のトランス３とからなる。
パネル１の大きさは、例えば１０ｍ×１０ｍ、２０ｍ×２０ｍ程度である。また、ロンジ２は、例えば高さ６００〜８００ｍｍ、第１間隔Ｌ１は、８００〜１０００ｍｍである。さらにトランス３は、例えば高さ１８００〜２０００ｍｍ、第２間隔Ｌ２は、２０００〜３０００ｍｍである。
なお、本発明において、大型枠組構造物は、この構成に限定されず、その他の構造であってもよい。

図２において、本発明が対象とする溶接領域（溶接対象領域４）は、１対のロンジ２と１又は１対のトランス３で囲まれた升目形状の枠内である。
また、溶接対象領域４の具体的な溶接箇所は、図中に５で示す交差部である。なお、本発明の溶接箇所は、この例に限定されず、溶接対象領域４の内側であればよい。

図３は本発明を適用する溶接装置の全体側面図、図４は図３のＡ−Ａ矢視図である。なお、図３は、対象とする大型枠組構造物のロンジの長さ方向から見た側面図である。

図３及び図４において、本発明を適用する大型枠組構造物の溶接装置（以下、単に「溶接装置」という）は、ロボット架台１０と溶接ロボット２０とを備える。

ロボット架台１０は、溶接対象領域４を跨いで大型枠組構造物に固定され、溶接対象領域４の上部に位置する水平支持架台１２を有する。

この例において、ロボット架台１０は、溶接対象領域４を跨いでこれに隣接する１対の枠組内に脚部が着脱可能に固定された門型フレーム１４を有する。

門型フレーム１４は、４本の柱１６と天井フレーム１７とからなる。

４本の柱１６は、４つの架台位置決め装置４０（後述する）に下端がそれぞれ着脱可能に固定支持され、上方に鉛直に延びる。
天井フレーム１７は、４本の柱１６に４隅が固定され、水平支持架台１２を下面に支持する。

水平支持架台１２は、門型フレーム１４の下面に固定され、溶接対象領域４の上部に升目形状枠の長辺方向に沿って水平に延びる。

溶接ロボット２０は、水平支持架台１２の下面に取付けられ、升目形状枠内（溶接対象領域４）の全域にわたり溶接ヘッド２１を３次元的に数値制御して溶接できるようになっている。

溶接ロボット２０は、１軸スライダ装置３０と逆吊多関節溶接ロボット２２とからなる。
逆吊多関節溶接ロボット２２は、ロボットアーム２３の先端に溶接ヘッド２１を有する多関節ロボットであり、後述する水平移動台３１に逆さに取付けられ、升目形状枠（溶接対象領域４）の短辺方向全域にわたり溶接ヘッド２１を３次元的に数値制御して溶接する。
この場合、逆吊多関節溶接ロボット２２のワーキングエリアは、図３の円弧Ａ，Ｂと円弧Ｃで囲まれる領域であり、升目形状枠（溶接対象領域４）の短辺方向全域を完全にカバーしている。

なお、逆吊多関節溶接ロボット２２は、この例に限定されず、升目形状枠（溶接対象領域４）の短辺方向全域にわたり溶接ヘッド２１を３次元的に数値制御して溶接できる限りで、その他の溶接ロボットであってもよい。

１軸スライダ装置３０は、水平支持架台１２の下面に長辺方向に沿って水平移動可能に取付けられた水平移動台３１を有し、水平移動台３１を数値制御可能に駆動する。
この例において、１軸スライダ装置３０は、直動ガイド３２、ボールねじ３４及びサーボモータ３６からなる。
直動ガイド３２は、例えばＬＭガイドであり、水平移動台３１の下面を水平に維持したまま升目形状枠（溶接対象領域４）の長辺方向に沿って水平移動台３１を案内する。
ボールねじ３４は、例えば転造ボールネジであり、水平移動台３１を升目形状枠（溶接対象領域４）の長辺方向に沿って駆動する。
サーボモータ３６は、好ましくは減速器を介してボールねじ３４を数値制御可能に回転駆動する。
この構成により、水平移動台３１を升目形状枠（溶接対象領域４）の長辺方向に沿って数値制御して移動させることができる。

上述した構成によれば、ロボット架台１０が溶接対象領域４を跨いで大型枠組構造物に固定され、ロボット架台の水平支持架台１２の下面に溶接ロボット２０が取付けられているので、溶接対象領域４内に溶接ロボットの溶接ヘッド２１と干渉する部材は存在しない。
従って、この溶接ロボット２０により大型の枠組構造物の交差部（溶接対象領域４）を本溶接することができ、かつ本溶接が可能な溶接部位の制約が少なく、人手に頼る手溶接をほとんど不要にできる。

また、上述した実施形態によれば、溶接ロボット２０は、１軸スライダ装置３０と逆吊多関節溶接ロボット２２からなるので、逆吊多関節溶接ロボット２２が水平移動台３１に逆さに取付けられる構成により、逆吊多関節溶接ロボット２２のワーキングエリア（図３の円弧Ａ，Ｂと円弧Ｃで囲まれる領域）を有効に活用でき、溶接ヘッド２１を升目形状枠内（溶接対象領域４）の短辺方向全域にわたるように設定しても、逆吊多関節溶接ロボット２２を小型軽量化できる。
さらに、１軸スライダ装置３０により水平移動台３１を升目形状枠内（溶接対象領域４）の長辺方向に沿って水平移動可能であるので、小型軽量の逆吊多関節溶接ロボット２２で、升目形状枠内（溶接対象領域４）の長辺方向全域を溶接することができる。

また、逆吊多関節溶接ロボット２２を小型軽量化でき、かつ門型フレーム１４の脚部（架台位置決め装置４０）が溶接対象領域４を跨いでこれに隣接する１対の枠組内に着脱可能に固定されるので、大型ガントリ構造による従来のマルチロボット溶接装置と比較して装置全体を小型化できる。
さらに、１対のロンジ２と１又は１対のトランス３で囲まれた升目形状枠内を溶接対象領域４とする場合、１台の逆吊多関節溶接ロボット２２と１台の１軸スライダ装置３０で単一の溶接対象領域４の溶接箇所（交差部）の全体を本溶接できるので、大型ガントリ構造による従来のマルチロボット溶接装置と比較して制御が容易であり、複雑な制御システムを不要にできる。

従って、ロボット架台１０を小型の門型構造とすることで機械構造を小型化すると共に、ロボット制御もシンプルなものとなり、圧倒的なコストダウンが図れる。また、溶接ロボット２０とロボット架台１０が１対１であるため、生産量に応じてワークの任意の位置で溶接施工ができる。
さらに、逆吊多関節溶接ロボット２２を天吊り（逆吊り）とし、１軸スライダ装置３０を装備することで溶接時のロボットアーム２３とワークとの干渉を回避すると共に、溶接可能範囲を広げ、ロンジ２とトランス３からなる升目形状の枠内を段取替え無しで溶接施工可能となる。

従って、上述した溶接ロボット装置を用い、ワーク（大型枠組構造物）上の溶接施工箇所上にクレーン等を用いてロボット架台１０を設置して固定し、ロンジ２とトランス３からなる升目とパネル１の間（すなわち溶接対象領域４）のすみ肉溶接を段取替え無しで溶接することができる。

図３及び図４において、４台の本発明の架台位置決め装置４０が、溶接対象領域４のトランス３の長さ方向に隣接する１対の枠組内に、ロンジ２の長さ方向に間隔を隔てて位置し、それぞれ大型枠組構造物に着脱可能に固定されている。
すなわち、本発明による各架台位置決め装置４０は、溶接対象領域４を跨いで溶接ロボット２０を逆さに吊り下げたロボット架台１０の脚部下端１５を着脱可能に大型枠組構造物に固定するようになっている。

図５は、ロボット架台の脚部下端の構成図である。この図において、（Ａ）は平面図、（Ｂ）はそのＢ−Ｂ矢視図、（Ｃ）はＣ−Ｃ矢視図である。
ロボット架台１０は、上端部が水平部材（水平支持架台１２，天井フレーム１７）を介して互いに剛接された３以上の脚部下端１５を有する。
図５に示すように、各脚部下端１５は、下面が水平な支持プレート１５ａと、支持プレート１５ａから下方に鉛直に延びる下端突起部１５ｂとからなる。下端突起部１５ｂは、この例では矩形断面であるが、本発明はこれに限定されない。
また、この例で、支持プレート１５ａにはこれを上下方向に貫通する複数（図で２つ）の雌ねじ孔が設けられ、この雌ねじ孔にアライメントボルト１５ｃが螺合しており、このアライメントボルト１５ｃにより、後述する本体４１の上面との隙間を調整できるようになっている。

図６は本発明による架台位置決め装置の平面図であり、図７は図６のＡ−Ａ矢視図であり、図８は図６のＢ−Ｂ矢視図であり、図９は図６のＣ−Ｃ矢視図である。

図６〜図９に示すように、本発明の架台位置決め装置４０は、本体４１、脚部クランプ４２、トランス方向位置決め部材４４、ロンジ方向位置決め部材４６、及び本体固定装置４８を備える。

本体４１は、この例で、下端突起部１５ｂが隙間を持って嵌合する突起部嵌合孔４１ａと、支持プレート１５ａの下面（又は下端突起部１５ｂの下端）を支持する支持面４１ｂとを有し、パネル１の上面に位置し脚部下端１５を支持する。
本体４１の突起部嵌合孔４１ａは、この例では、下端突起部１５ｂの矩形断面が隙間を持って嵌合する矩形断面孔であるが、本発明はこれに限定されない。
本体４１のパネル１との当接面には、ワークにキズを付けないためにプラスティック材４７（例えばMCナイロンプレート）が貼り付けられている。

脚部クランプ４２は、例えば手動のトグルクランプのようなクランプ機構であり、本体４１の上面に固定され、突起部嵌合孔４１ａに嵌合した支持プレート１５ａの上面を本体４１に着脱可能に固定する。

トランス方向位置決め部材４４は、この例で、水平パイプ４４ａとフットジャッキ４４ｂからなる。
水平パイプ４４ａは、例えばピン４４ｃなどで本体４１に位置決め固定される構造を有し、ロンジ２に沿って水平に延びる。フットジャッキ４４ｂは、水平パイプ４４ａの先端に取付けられトランス３との隙間をねじにより微調整できる構造を有する。
この構成のトランス方向位置決め部材４４により、本体４１の突起部嵌合孔４１ａの中心位置をトランス３の側面からの所定の第１距離Ｓ１に位置決めすることができる。

ロンジ方向位置決め部材４６は、この例で、１対のガイドロッド４６ａ、ロンジ当接板４６ｂ、及び調整機構４６ｃからなる。
１対のガイドロッド４６ａは、本体４１にトランス３に沿って水平に延び水平移動可能に取付けられている。
ロンジ当接板４６ｂは、１対のガイドロッド４６ａの先端に固定されロンジ２の側面に当接する。ロンジ当接板４６ｂのロンジ２との当接面には、ワークにキズを付けないためにプラスティック材４７（例えばMCナイロンプレート）が貼り付けられている。
調整機構４６ｃは、例えば押しボルトなどであり、ロンジ当接板４６ｂとロンジ側面との隙間をねじにより微調整可能になっている。
この構成のロンジ方向位置決め部材４６により、本体４１の突起部嵌合孔４１ａの中心位置をロンジ２の側面からの所定の第２距離Ｓ２に位置決めすることができる。

本体固定装置４８は、本体４１に固定され、ロンジ２に沿って上方に延び、先端がロンジ２のフェイス２ａの下面に当接して突っ張る高さ調整可能な構造を有する、例えばフットジャッキであり、本体４１を大型枠組構造物の一部（この場合ロンジ２）に固定する。

上述したように、本発明によれば、ロンジ２とトランス３からなる升目構造に対して、ロンジ２、トランス３それぞれに押し当てて位置決めが可能なロンジ方向位置決め部材４６とトランス方向位置決め部材４４を備える。
種々のワークに対応できるように、それぞれの方向の押し当てストロークはねじ等で可変に出来るようにする。
また、非鉄金属等のワークでも架台設置時にズレが生じないように、ロンジ２の天板裏面（フェイス２ａの下面）と、パネル１との間で突っ張り固定が出来る本体固定装置４８を有する。
さらに本発明による架台位置決め装置４０とロボット架台１０との間で、設置後の位置ズレを防止するためにロボット架台１０の脚部下端１５を本体４１に固定する脚部クランプ４２を有する。

上述した本発明の架台位置決め装置４０は、以下のように作動する。
まず、予めワークの所定位置に、ロンジ方向位置決め部材４６をロンジ方向に、トランス方向位置決め部材４４をトランス方向に、それぞれに押し当てるように架台位置決め装置４０を設置する。
この設置後に、位置ズレ防止のためにロンジ天板裏面（フェイス２ａの下面）とパネル間をフットジャッキ（本体固定装置４８）で突っ張り固定する。
その後、ロボット架台１０を架台位置決め装置４０に設置する。必要に応じて、架台脚部に設置しているアライメントボルト１５ｃでレベル調整をおこなった後、架台位置決め装置４０とロボット架台１０とをトグルクランプ（脚部クランプ４２）で固定することで、ロボット架台１０はワークに対して高精度に位置決め、固定される。

上記本発明の構成によれば、架台位置決め装置４０により、溶接対象領域４を跨いで溶接ロボット２０を逆さに吊り下げたロボット架台１０の脚部下端１５を着脱可能に大型枠組構造物に固定するので、溶接対象領域内に溶接ロボットの溶接ヘッドと干渉する部材は存在しない。
従って、この溶接ロボット２０により大型の枠組構造物の交差部（溶接対象領域）を本溶接することができ、かつ本溶接が可能な溶接部位の制約が少なく、人手に頼る手溶接をほとんど不要にできる。

また、本発明の実施形態によれば、架台位置決め装置４０の脚部クランプ４２でロボット架台の脚部下端１５を本体４１に固定し、トランス方向位置決め部材４４で本体４１のトランス側面からの距離を位置決めし、ロンジ方向位置決め部材４６で本体４１のロンジ側面からの距離を位置決めし、本体固定装置４８で本体４１をロンジに固定するので、架台位置決め装置４０を大型枠組構造物の所定位置に高い位置決め精度で位置決めすることができる。
また、ロボット架台１０が、上端部が水平部材を介して互いに剛接された３以上の脚部下端１５を有し、各脚部下端１５を本発明の架台位置決め装置４０で大型枠組構造物の所定位置に位置決めするので、大型枠組構造物の所定位置にロボット架台を高い位置決め精度で設置することができる。

なお、この場合、大型枠組構造物自体の製作誤差、本体４１の突起部嵌合孔４１ａと下端突起部１５ｂの矩形断面との隙間、等により、ロボット架台１０の位置決め位置に若干（数ｍｍ程度）のばらつき誤差が発生しうる。
しかし、溶接ロボット２０又は逆吊多関節溶接ロボット２２に備えられた位置補正装置（例えば、ワークの溶接位置を検出するタッチセンサ、溶接箇所を倣う倣い装置、溶接箇所を学習する学習機能、等）により、上記ばらつき誤差を補正して正確に溶接を行うことができる。

また、脚部クランプ４２はトグルクランプであり、本体固定装置４８はワークに対して突っ張り固定するフットジャッキであるので、ステンレス、アルミなどの非鉄金属ワークにも対応可能であり、かつ空圧などを使用しないため空圧配管等が不要であり、構造もシンプルとなる。

さらに、ロボット架台１０の脚部下端１５を着脱可能に大型枠組構造物に固定する架台位置決め装置４０は、ロボット架台と独立して設置可能なため、外段取りが可能となり、ロボットを効率的に稼動させることが出来る。

なお、ワーク品種が多い場合には、ロンジ、トランスの押し当てストロークを短時間に自動で行えるようにモータと送りねじにしてもよい。
また、ワークが鉄に限定される場合には、ロンジ天板裏面に突っ張り固定する代わりに、マグネットでの吸着固定してもよい。
また、ワークにキズを付けないために、設置位置決め治具とワークとの接触面はプラスティックとしているが、これを気にしない場合には、接触面をローラ等とすることで、より短時間に省力での設置位置決めが可能となる。
設置位置決め治具とロボット架台との固定は、トグルクランプによらずマグネット吸着やボルトによる固定等でも構わない。

なお、本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。

１ パネル、２ ロンジ、３ トランス、
４ 溶接対象領域、５ 交差部（溶接箇所）、
１０ ロボット架台、１２ 水平支持架台、
１４ 門型フレーム、１５ 脚部下端、
１５ａ 支持プレート、１５ｂ 下端突起部、
１５ｃ アライメントボルト、
１６ 柱、１７ 天井フレーム、
２０ 溶接ロボット、２１ 溶接ヘッド、
２２ 逆吊多関節溶接ロボット、２３ ロボットアーム、
３０ １軸スライダ装置、３１ 水平移動台、
３２ 直動ガイド、３４ ボールねじ、３６ サーボモータ、
４０ 架台位置決め装置、４１ 本体、
４１ａ 突起部嵌合孔、４１ｂ 支持面、
４２ 脚部クランプ（クランプ機構）、４４ トランス方向位置決め部材、
４４ａ 水平パイプ、４４ｂ フットジャッキ、４４ｃ ピン、
４６ ロンジ方向位置決め部材、４６ａ ガイドロッド、
４６ｂ ロンジ当接板、４６ｃ 調整機構（押しボルト）、
４７ プラスティック材、４８ 本体固定装置（フットジャッキ）

Claims (3)

1. 水平に位置するパネルと、該パネルの上面に所定の第１間隔を隔てて配置された複数列のロンジと、該ロンジと直交しかつ前記パネルの上面に所定の第２間隔を隔てて配置された複数列のトランスとからなる大型枠組構造物の１対のロンジと１又は１対のトランスで囲まれた升目形状の枠内を溶接対象領域とし、
   該溶接対象領域を跨いで溶接ロボットを逆さに吊り下げたロボット架台の脚部下端を着脱可能に大型枠組構造物に固定する大型枠組構造物の溶接装置用の架台位置決め装置であって、
   前記ロボット架台は、上端部が水平部材を介して互いに剛接された３以上の脚部下端を有し、
   前記架台位置決め装置は、前記パネルの上面に位置し前記脚部下端を支持する本体と、
   前記脚部下端を本体に着脱可能に固定する脚部クランプと、
   前記本体をトランスの側面からの所定の第１距離に位置決めするトランス方向位置決め部材と、
   前記本体をロンジの側面からの所定の第２距離に位置決めするロンジ方向位置決め部材と、
   前記本体を大型枠組構造物の一部に固定する本体固定装置とを備える、ことを特徴とする大型枠組構造物の溶接装置用の架台位置決め装置。
2. 前記ロボット架台の各脚部下端は、下面が水平な支持プレートと、該支持プレートから下方に鉛直に延びる下端突起部とからなり、
   前記本体は、前記下端突起部が隙間を持って嵌合する突起部嵌合孔と、該下端突起部の下端又は支持プレートの下面を支持する支持面とを有し、
   前記脚部クランプは、該本体の上面に固定され、前記突起部嵌合孔に嵌合した支持プレートを着脱可能に固定するクランプ機構であり、
   前記トランス方向位置決め部材は、本体に位置決め固定される構造を有しロンジに沿って水平に延びる水平パイプと、該水平パイプの先端に取付けられトランスとの隙間を微調整可能な構造を有するフットジャッキとからなり、
   前記ロンジ方向位置決め部材は、本体にトランスに沿って水平に延び水平移動可能に取付けられた１対のガイドロッドと、該１対のガイドロッドの先端に固定されロンジの側面に当接するロンジ当接板と、該ロンジ当接板とロンジ側面との隙間を微調整可能な調整機構とからなり、
   前記本体固定装置は、本体に固定され、ロンジに沿って上方に延び、先端がロンジのフェイス下面に当接して突っ張る高さ調整可能な構造を有するフットジャッキからなる、ことを特徴とする請求項１に記載の架台位置決め装置。
3. 前記ロボット架台の下端突起部は、矩形断面であり、
   前記本体の突起部嵌合孔は、前記矩形断面が隙間を持って嵌合する矩形断面孔である、ことを特徴とする請求項１に記載の架台位置決め装置。
   

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