JPH07144273A - 構造物ブロック自動溶接システム - Google Patents
構造物ブロック自動溶接システムInfo
- Publication number
- JPH07144273A JPH07144273A JP5319164A JP31916493A JPH07144273A JP H07144273 A JPH07144273 A JP H07144273A JP 5319164 A JP5319164 A JP 5319164A JP 31916493 A JP31916493 A JP 31916493A JP H07144273 A JPH07144273 A JP H07144273A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 製造コストの上昇を抑えることができるとと
もに、作業環境及び生産性の向上が図れ、更に溶接品質
の向上をもたらすことができる構造物ブロック自動溶接
システムを提供する。 【構成】 ロンジ２０と隔壁３０及びそれ等を連結する
接合プレート４０間を溶接する溶接ロボット１００と、
ロンジ２０間のスロット２１をロンジ移動ロボット３０
０から溶接場所まで溶接ロボット１００を搬送するスロ
ット台車２００と、ロンジ２０上を溶接ロボット１００
及びスロット台車２００を搬送するロンジ移動ロボット
３００と、溶接ロボット１００，スロット台車２００及
びロンジ移動ロボット３００の作動プロセスを制御する
中央コントローラ４００とを具えている。
もに、作業環境及び生産性の向上が図れ、更に溶接品質
の向上をもたらすことができる構造物ブロック自動溶接
システムを提供する。 【構成】 ロンジ２０と隔壁３０及びそれ等を連結する
接合プレート４０間を溶接する溶接ロボット１００と、
ロンジ２０間のスロット２１をロンジ移動ロボット３０
０から溶接場所まで溶接ロボット１００を搬送するスロ
ット台車２００と、ロンジ２０上を溶接ロボット１００
及びスロット台車２００を搬送するロンジ移動ロボット
３００と、溶接ロボット１００，スロット台車２００及
びロンジ移動ロボット３００の作動プロセスを制御する
中央コントローラ４００とを具えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、船体構造物，ボイラー
構造物等の溶接建造に好適な構造物ブロック自動溶接シ
ステムに関する。
構造物等の溶接建造に好適な構造物ブロック自動溶接シ
ステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】図６斜視図に示す超大型タンカーをはじ
めとする船体構造物の建造においては、ロンジ０２で補
強された船体外壁０１と隔壁０３を接合プレート０４で
溶接連結しており、従来この作業は、人手によって行わ
れまた狭隘個所であるため作業がし難いので、人件費の
高騰に伴い製作コストの上昇を招くとともに、労働時間
短縮により実作業時間が減少する等の問題があり、従っ
て作業環境の改善や経済性及び生産性の向上という観点
から自動化が強く望まれている。しかしその実現には、
溶接個所の形状が複雑であるとともに、船体ブロック当
たり溶接個所が多数にのぼり、しかも各々の溶接個所は
ロンジ０２により分割されている等の点への対策を講ず
る必要がある。
めとする船体構造物の建造においては、ロンジ０２で補
強された船体外壁０１と隔壁０３を接合プレート０４で
溶接連結しており、従来この作業は、人手によって行わ
れまた狭隘個所であるため作業がし難いので、人件費の
高騰に伴い製作コストの上昇を招くとともに、労働時間
短縮により実作業時間が減少する等の問題があり、従っ
て作業環境の改善や経済性及び生産性の向上という観点
から自動化が強く望まれている。しかしその実現には、
溶接個所の形状が複雑であるとともに、船体ブロック当
たり溶接個所が多数にのぼり、しかも各々の溶接個所は
ロンジ０２により分割されている等の点への対策を講ず
る必要がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、このような
事情に鑑みて提案されたもので、製造コストの上昇を抑
えることができるとともに、作業環境の向上及び生産性
の向上が図れ、更に溶接品質の向上をもたらすことがで
きる構造物ブロック自動溶接システムを提供することを
目的とする。
事情に鑑みて提案されたもので、製造コストの上昇を抑
えることができるとともに、作業環境の向上及び生産性
の向上が図れ、更に溶接品質の向上をもたらすことがで
きる構造物ブロック自動溶接システムを提供することを
目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、縦
骨と横骨及びそれ等を連結する接合プレート間を溶接す
る溶接ロボットと、縦骨間のスロットを縦骨移動ロボッ
トから溶接場所まで溶接ロボットを搬送するスロット台
車と、縦骨上を溶接ロボット及びスロット台車を搬送す
る縦骨移動ロボットと、溶接ロボット，スロット台車及
び縦骨移動ロボットの作動プロセスを制御する中央コン
トローラとを具えたことを特徴とする。
骨と横骨及びそれ等を連結する接合プレート間を溶接す
る溶接ロボットと、縦骨間のスロットを縦骨移動ロボッ
トから溶接場所まで溶接ロボットを搬送するスロット台
車と、縦骨上を溶接ロボット及びスロット台車を搬送す
る縦骨移動ロボットと、溶接ロボット，スロット台車及
び縦骨移動ロボットの作動プロセスを制御する中央コン
トローラとを具えたことを特徴とする。
【０００５】
【作用】本発明構造物ブロック自動溶接システムにおい
ては、溶接ロボットを使用し、溶接個所のパターンは同
一であるので、１つのパターンを教え込めば全ての溶接
個所に適用でき、また縦骨上を移動するロボットを使用
し、この縦骨移動ロボットに溶接ロボット及びスロット
台車を乗せることにより、これ等を次のスロットに移動
させることができる。更にスロット内を往復移動するス
ロット台車を使用し、溶接ロボットをこのスロット台車
に搭載することにより、縦骨移動ロボットから所定の溶
接個所まで運び、また溶接終了後元の縦骨移動ロボット
内に帰還収納させることができる。なおシーケンサ等を
用いた中央コントローラを使用し、溶接ロボット，スロ
ット台車及び縦骨移動ロボット間の作動順序は、この中
央コントローラからの指令信号により制御する。
ては、溶接ロボットを使用し、溶接個所のパターンは同
一であるので、１つのパターンを教え込めば全ての溶接
個所に適用でき、また縦骨上を移動するロボットを使用
し、この縦骨移動ロボットに溶接ロボット及びスロット
台車を乗せることにより、これ等を次のスロットに移動
させることができる。更にスロット内を往復移動するス
ロット台車を使用し、溶接ロボットをこのスロット台車
に搭載することにより、縦骨移動ロボットから所定の溶
接個所まで運び、また溶接終了後元の縦骨移動ロボット
内に帰還収納させることができる。なおシーケンサ等を
用いた中央コントローラを使用し、溶接ロボット，スロ
ット台車及び縦骨移動ロボット間の作動順序は、この中
央コントローラからの指令信号により制御する。
【０００６】
【実施例】本発明を船体ブロック自動溶接システムに適
用した一実施例を図面について説明すると、図１は本シ
ステムの全体斜視図、図２はスロット台車を示し、同図
（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ矢視
図、図３はロンジ移動ロボットのリフタの縦断面図、図
４はロンジ移動ロボットの移動機構を示し、同図（Ａ）
は側面図、同図（Ｂ），（Ｃ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ，
Ｃ−Ｃ矢視図、図５はロンジ移動ロボットの脚機構の縦
断面図である。
用した一実施例を図面について説明すると、図１は本シ
ステムの全体斜視図、図２はスロット台車を示し、同図
（Ａ）は側面図、同図（Ｂ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ矢視
図、図３はロンジ移動ロボットのリフタの縦断面図、図
４はロンジ移動ロボットの移動機構を示し、同図（Ａ）
は側面図、同図（Ｂ），（Ｃ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ，
Ｃ−Ｃ矢視図、図５はロンジ移動ロボットの脚機構の縦
断面図である。
【０００７】図１において、本発明の船体ブロック自動
溶接システムを構成する溶接ロボット１００，スロット
台車２００，ロンジ移動ロボット３００及び中央コント
ローラ４００を示しており、溶接ロボット１００は、６
軸制御のロボット本体１１０及び溶接トーチ１２０より
成り、ロボット本体１１０のハンド１１１に取付けられ
た溶接トーチ１２０は、複数のロンジ２０で補強された
船体外壁１０と隔壁３０の接合プレート４０との溶接個
所をティーチインすることにより、自動溶接可能とな
る。また溶接ロボット１００は次に述べるスロット台車
２００上に固定装架される。
溶接システムを構成する溶接ロボット１００，スロット
台車２００，ロンジ移動ロボット３００及び中央コント
ローラ４００を示しており、溶接ロボット１００は、６
軸制御のロボット本体１１０及び溶接トーチ１２０より
成り、ロボット本体１１０のハンド１１１に取付けられ
た溶接トーチ１２０は、複数のロンジ２０で補強された
船体外壁１０と隔壁３０の接合プレート４０との溶接個
所をティーチインすることにより、自動溶接可能とな
る。また溶接ロボット１００は次に述べるスロット台車
２００上に固定装架される。
【０００８】図２において、スロット台車２００の台車
本体２１０は、４本の車輪２２０ａ〜２２０ｄで支えら
れ、かつ本体前後に左右２本ずつのセンタリングシャフ
ト２３０ａ〜２３０ｄと、本体上部に前方位置決めシャ
フト２４０を有しており、電動機駆動の車輪２２０によ
り船体ブロックのスロット２１内を移動可能である。ま
た台車本体２１０は、ステップモーター駆動の４本のセ
ンタリングシャフト２３０ａ〜２３０ｄとその各々の先
端に取付けられているリミットスイッチ２３１ａ〜２３
１ｄにより、スロット２１中央への位置決めを行い、更
にステップモーター駆動の前方位置決めシャフト２４０
とその先端に取付けられているリミットスイッチ２４１
により、隔壁３０から所定の距離に位置決めすることが
できる。
本体２１０は、４本の車輪２２０ａ〜２２０ｄで支えら
れ、かつ本体前後に左右２本ずつのセンタリングシャフ
ト２３０ａ〜２３０ｄと、本体上部に前方位置決めシャ
フト２４０を有しており、電動機駆動の車輪２２０によ
り船体ブロックのスロット２１内を移動可能である。ま
た台車本体２１０は、ステップモーター駆動の４本のセ
ンタリングシャフト２３０ａ〜２３０ｄとその各々の先
端に取付けられているリミットスイッチ２３１ａ〜２３
１ｄにより、スロット２１中央への位置決めを行い、更
にステップモーター駆動の前方位置決めシャフト２４０
とその先端に取付けられているリミットスイッチ２４１
により、隔壁３０から所定の距離に位置決めすることが
できる。
【０００９】ロンジ移動ロボット３００は、本体フレー
ム３１０と、溶接ロボット１００を装架したスロット台
車２００を上昇下降させるリフタ３２０と、それ等を収
納した状態でロンジフェース２２上を移動する移動機構
３３０と、ロンジフェース２２上に着脱する脚機構３４
０とから構成されており、図３にこのロンジ移動ロボッ
ト３００のリフタ３２０の縦断面を示し、リフタ３２０
はロンジ移動ロボット３００の本体フレーム３１０上に
長方形状の枠から成る鋼製フレーム３２１を設け、その
四隅に電動機駆動のジャッキ３２２が取付けられ、これ
を介してリフタ３２０用のエレベータ台３２３が固定さ
れている。溶接ロボット１００を装架したスロット台車
２００はこのエレベータ台３２３上に収納され、更にジ
ャッキ３２２を作動させることによりロンジ２０のロン
ジフェース２２より高い位置まで持ち上げることができ
る。
ム３１０と、溶接ロボット１００を装架したスロット台
車２００を上昇下降させるリフタ３２０と、それ等を収
納した状態でロンジフェース２２上を移動する移動機構
３３０と、ロンジフェース２２上に着脱する脚機構３４
０とから構成されており、図３にこのロンジ移動ロボッ
ト３００のリフタ３２０の縦断面を示し、リフタ３２０
はロンジ移動ロボット３００の本体フレーム３１０上に
長方形状の枠から成る鋼製フレーム３２１を設け、その
四隅に電動機駆動のジャッキ３２２が取付けられ、これ
を介してリフタ３２０用のエレベータ台３２３が固定さ
れている。溶接ロボット１００を装架したスロット台車
２００はこのエレベータ台３２３上に収納され、更にジ
ャッキ３２２を作動させることによりロンジ２０のロン
ジフェース２２より高い位置まで持ち上げることができ
る。
【００１０】次に図４において、ロンジ移動ロボット３
００の移動機構３３０と脚機構３４０を説明すると、ロ
ンジ移動ロボット３００はその進行方向左右の本体フレ
ーム３１０の側面に前後１個ずつ、計４個の移動機構３
３０ａ〜３３０ｄを有しており、この移動機構３３０は
本体フレーム３１０上に設置されたリニアボールベアリ
ング３３３ａ，３３３ｂに支持案内され、ボールねじ３
３２を介して内蔵するステップモーター３３１により本
体フレーム３１０の側面上を直線的に移動する。また脚
機構３４０は、４個の移動機構３３０ａ〜３３０ｄの各
々と本体フレームの左右側面中央に１個ずつ、それ等の
下方に計６個が取付けられており、脚吸着部３４１と脚
伸縮部３４２から構成される。その詳細を図５に示し、
脚伸縮部３４２は駆動用ステップモーター２４３，リニ
アベアリング３４４，ボールねじ３４５から成り、脚の
上昇下降が可能であり、また電磁パッドから成る脚吸着
部３４１はそれ等のオン・オフによりロンジフェース２
２面への吸着離脱が可能である。
００の移動機構３３０と脚機構３４０を説明すると、ロ
ンジ移動ロボット３００はその進行方向左右の本体フレ
ーム３１０の側面に前後１個ずつ、計４個の移動機構３
３０ａ〜３３０ｄを有しており、この移動機構３３０は
本体フレーム３１０上に設置されたリニアボールベアリ
ング３３３ａ，３３３ｂに支持案内され、ボールねじ３
３２を介して内蔵するステップモーター３３１により本
体フレーム３１０の側面上を直線的に移動する。また脚
機構３４０は、４個の移動機構３３０ａ〜３３０ｄの各
々と本体フレームの左右側面中央に１個ずつ、それ等の
下方に計６個が取付けられており、脚吸着部３４１と脚
伸縮部３４２から構成される。その詳細を図５に示し、
脚伸縮部３４２は駆動用ステップモーター２４３，リニ
アベアリング３４４，ボールねじ３４５から成り、脚の
上昇下降が可能であり、また電磁パッドから成る脚吸着
部３４１はそれ等のオン・オフによりロンジフェース２
２面への吸着離脱が可能である。
【００１１】なお中央コントローラ４００はロンジ移動
ロボット３００の本体フレーム３１０上に取付けられ、
更に溶接ロボット１００，スロット台車２００及びロン
ジ移動ロボット３００との間は各々図示せざる制御用ケ
ーブルで結ばれている。
ロボット３００の本体フレーム３１０上に取付けられ、
更に溶接ロボット１００，スロット台車２００及びロン
ジ移動ロボット３００との間は各々図示せざる制御用ケ
ーブルで結ばれている。
【００１２】このようなシステムにおいて、ロンジ移動
ロボット３００のリフタ３２０上のスロット台車２００
は中央コントローラ４００からの発信指令信号により動
き出し、リフタ３２０から外部のスロット２１ｍ間に移
動する。そこでスロット台車２００はセンタリングシャ
フト２３０を用いてスロット中央に位置決めされる。更
にスロット２１ｍ内を前進し、前方位置決めシャフト２
４０を用いて隔壁３０から所定の位置で停止させる。こ
の定点を基準に、スロット台車２００上に装架されてい
る溶接ロボット１００には、予めロンジ２０補強された
船体外壁１０と隔壁３０から成る船体ブロック連結部に
おける接合プレート４０との溶接個所パターンをティー
チインしてあるので、中央コントローラ４００からの指
令を受けてそのプログラムに従い、溶接ロボット１００
のハンド１１１に取付けてある溶接トーチ１２０を用い
て自動溶接することができる。溶接が終了すると、溶接
ロボット１００を装架したスロット台車２００は中央コ
ントローラ４００からの指令により後進し、ロンジ移動
ロボット３００のリフタ３２０に帰還し、そこに収納さ
れる。
ロボット３００のリフタ３２０上のスロット台車２００
は中央コントローラ４００からの発信指令信号により動
き出し、リフタ３２０から外部のスロット２１ｍ間に移
動する。そこでスロット台車２００はセンタリングシャ
フト２３０を用いてスロット中央に位置決めされる。更
にスロット２１ｍ内を前進し、前方位置決めシャフト２
４０を用いて隔壁３０から所定の位置で停止させる。こ
の定点を基準に、スロット台車２００上に装架されてい
る溶接ロボット１００には、予めロンジ２０補強された
船体外壁１０と隔壁３０から成る船体ブロック連結部に
おける接合プレート４０との溶接個所パターンをティー
チインしてあるので、中央コントローラ４００からの指
令を受けてそのプログラムに従い、溶接ロボット１００
のハンド１１１に取付けてある溶接トーチ１２０を用い
て自動溶接することができる。溶接が終了すると、溶接
ロボット１００を装架したスロット台車２００は中央コ
ントローラ４００からの指令により後進し、ロンジ移動
ロボット３００のリフタ３２０に帰還し、そこに収納さ
れる。
【００１３】次ステップとして、溶接ロボット１００を
装架したスロット台車２００をリフタ３２０に収納した
状態で、中央コントローラ４００によりリフタ３２０を
スロット２１ｍ面上より上昇させ、ロンジプレート２２
面の高さを充分に越えた位置で停止させる。更にロンジ
移動ロボット３００をその移動機構３３０を用いて、現
状ロンジ２０ｋ，２０ l，２０ｍから次のロンジ２０
l，２０ｍ，２０ｎまで前進させる。そこでリフタ３２
０を下降させ、次のスロットに相当する２１ｎ床面で停
止させれば、１プロセスが終了したことになる。以上の
プロセスを繰返すことにより、船体ブロックの船体外壁
１０と隔壁３０間における多数の接合プレート４０の自
動溶接が可能になる。
装架したスロット台車２００をリフタ３２０に収納した
状態で、中央コントローラ４００によりリフタ３２０を
スロット２１ｍ面上より上昇させ、ロンジプレート２２
面の高さを充分に越えた位置で停止させる。更にロンジ
移動ロボット３００をその移動機構３３０を用いて、現
状ロンジ２０ｋ，２０ l，２０ｍから次のロンジ２０
l，２０ｍ，２０ｎまで前進させる。そこでリフタ３２
０を下降させ、次のスロットに相当する２１ｎ床面で停
止させれば、１プロセスが終了したことになる。以上の
プロセスを繰返すことにより、船体ブロックの船体外壁
１０と隔壁３０間における多数の接合プレート４０の自
動溶接が可能になる。
【００１４】かくしてこの自動溶接システムによれば、
ロボット１００，３００による自動運転のため、定時間
作業内はもとより深夜も含む終日無人運転が可能とな
り、設備稼働率ひいては生産性の向上をもたらすことが
できるとともに、人件費の高騰等に基づく製造コストの
上昇を抑えることができる。また溶接し難い狭隘個所の
作業をロボット１００，３００により機械化することに
より、職場の作業環境の向上が図れ、更に機械化により
パラツキのない安定した溶接施工が可能となり、その結
果品質の向上につながる。
ロボット１００，３００による自動運転のため、定時間
作業内はもとより深夜も含む終日無人運転が可能とな
り、設備稼働率ひいては生産性の向上をもたらすことが
できるとともに、人件費の高騰等に基づく製造コストの
上昇を抑えることができる。また溶接し難い狭隘個所の
作業をロボット１００，３００により機械化することに
より、職場の作業環境の向上が図れ、更に機械化により
パラツキのない安定した溶接施工が可能となり、その結
果品質の向上につながる。
【００１５】
【発明の効果】要するに本発明によれば、縦骨と横骨及
びそれ等を連結する接合プレート間を溶接する溶接ロボ
ットと、縦骨間のスロットを縦骨移動ロボットから溶接
場所まで溶接ロボットを搬送するスロット台車と、縦骨
上を溶接ロボット及びスロット台車を搬送する縦骨移動
ロボットと、溶接ロボット，スロット台車及び縦骨移動
ロボットの作動プロセスを制御する中央コントローラと
を具えたことにより、製造コストの上昇を抑えることが
できるとともに、作業環境の向上及び生産性の向上が図
れ、更に溶接品質の向上をもたらすことができる構造物
ブロック自動溶接システムを得るから、本発明は産業上
極めて有益なものである。
びそれ等を連結する接合プレート間を溶接する溶接ロボ
ットと、縦骨間のスロットを縦骨移動ロボットから溶接
場所まで溶接ロボットを搬送するスロット台車と、縦骨
上を溶接ロボット及びスロット台車を搬送する縦骨移動
ロボットと、溶接ロボット，スロット台車及び縦骨移動
ロボットの作動プロセスを制御する中央コントローラと
を具えたことにより、製造コストの上昇を抑えることが
できるとともに、作業環境の向上及び生産性の向上が図
れ、更に溶接品質の向上をもたらすことができる構造物
ブロック自動溶接システムを得るから、本発明は産業上
極めて有益なものである。
【図１】本発明を船体ブロック自動溶接システムに適用
した一実施例の全体斜視図である。
した一実施例の全体斜視図である。
【図２】スロット台車を示し、同図（Ａ）は側面図、同
図（Ｂ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。
図（Ｂ）は同図（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。
【図３】ロンジ移動ロボットのリフタの縦断面図であ
る。
る。
【図４】ロンジ移動ロボットの移動機構を示し、同図
（Ａ）は側面図、同図（Ｂ），（Ｃ）は同図（Ａ）のＢ
−Ｂ，Ｃ−Ｃ矢視図である。
（Ａ）は側面図、同図（Ｂ），（Ｃ）は同図（Ａ）のＢ
−Ｂ，Ｃ−Ｃ矢視図である。
【図５】ロンジ移動ロボットの脚機構の縦断面図であ
る。
る。
【図６】船体ブロックの斜視図である。
10 船体外壁 20 ロンジ 30 隔壁 40 接合プレート 100 溶接ロボット 200 スロット台車 300 ロンジ移動ロボット 400 中央コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 5/00 Ｄ 5/02 Ｚ Ｂ６２Ｄ 57/032 (72)発明者 鶴田 秀紀 長崎市飽の浦町１番１号 三菱重工業株式 会社長崎造船所内
Claims (1)
- 【請求項１】 縦骨と横骨及びそれ等を連結する接合プ
レート間を溶接する溶接ロボットと、縦骨間のスロット
を縦骨移動ロボットから溶接場所まで溶接ロボットを搬
送するスロット台車と、縦骨上を溶接ロボット及びスロ
ット台車を搬送する縦骨移動ロボットと、溶接ロボッ
ト，スロット台車及び縦骨移動ロボットの作動プロセス
を制御する中央コントローラとを具えたことを特徴とす
る構造物ブロック自動溶接システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5319164A JPH07144273A (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 構造物ブロック自動溶接システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5319164A JPH07144273A (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 構造物ブロック自動溶接システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07144273A true JPH07144273A (ja) | 1995-06-06 |
Family
ID=18107152
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5319164A Withdrawn JPH07144273A (ja) | 1993-11-25 | 1993-11-25 | 構造物ブロック自動溶接システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07144273A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010253519A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 大型枠組構造物の溶接装置用の架台位置決め装置 |
| JP2010253518A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 大型枠組構造物の溶接ロボット装置 |
| JP2013537852A (ja) * | 2010-11-01 | 2013-10-07 | サムスン ヘビー インダストリーズ カンパニー リミテッド | 移動装置および移動装置間のドッキング方法 |
| FR3083469A1 (fr) * | 2018-07-09 | 2020-01-10 | Institut De Recherche Technologique Jules Verne | Robot de soudage |
-
1993
- 1993-11-25 JP JP5319164A patent/JPH07144273A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010253519A (ja) * | 2009-04-27 | 2010-11-11 | Ihi Corp | 大型枠組構造物の溶接装置用の架台位置決め装置 |
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| JP2013537852A (ja) * | 2010-11-01 | 2013-10-07 | サムスン ヘビー インダストリーズ カンパニー リミテッド | 移動装置および移動装置間のドッキング方法 |
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