CN218555996U - 一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，由纵向连续且横向对称分布的多个装配工作站、前端和末端存料区组合而成，各工作站所需工件主材的输送、装配作业面的翻身和工件完成装配的移走，由工件翻身转运机配合完成；在工件主材上装配零件由装配机器人与焊接机器人协同完成；各工作站内的自动装配工作、翻身转运机对各工作站的配合，由各工作站的设备操控台进行协调控制。本实用新型一种住宅钢结构钢构件自动化装配生产线设备，能有效地替代传统人工装配作业，可提高生产效率和作业安全性、稳定产品质量、减轻劳动强度、降低生产成本，具有构成简单、运行高效、自动化程度及投资性价比高的优点和特点。

Description

一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备

技术领域

本实用新型涉及一种住宅钢结构体系的钢构件生产设备类技术领域，涉及一种钢柱和钢梁构件之零件装配工序的自动化生产设备，尤其是一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备。

背景技术

房屋建筑钢结构中的钢柱和钢梁构件，按结构设计需要在制造工厂里装配如图3、图4中的多个零件；

传统的零件装配工序基本上是采用人工并配备起重机的方式来完成零件在工件主材上的装配工作(或极少量地采用工件变位机替代起重机的作用)，且因各装配工之间技术水平的差异，导致装配质量的一致性和稳定性欠佳；

而构件的批量生产需要配备众多的装配工位和装配工人，实际施工中，每个工位至少需配备2人，同时还需配备多台桥式起重机和半龙门式起重机来辅助工件的转运和作业面的翻身，若起重机配备量不够或难以给各工位对应配备，则常会出现抢用起重机或等待起重机的现象；

为此这种传统作业方式存在生产效率低及人工成本较高、装配质量稳定性不够好、劳动强度相对较高、安全隐患较大的缺点，若普遍采用工件变位机则设备投资成本太大；

为此需要提供一种能降低人工成本、稳定装配质量、减轻劳动强度、降低安全风险的一种投资成本相对不是太大的装配生产线设备。

实用新型内容

为克服住宅建筑钢结构构件生产作业方式硬件和软件上的不足，提供了一种可对住宅建筑钢结构之钢柱和钢梁构件进行自动装配零件的自动化装配生产线设备，其由纵向连续且横向对称分布的多个装配工作站、前端和末端存料区组合而成，装配工作站包括工位装配支架、装配机器人、装配机器人平移导轨、焊接机器人、焊接机器人平移导轨、焊接机器人导轨支架、横向升降地轨、设备操控台，公共区域包括工件翻身转运机、工件翻身转运机运行导轨、前端和末端存料区的工件暂存支架等。各工作站所需工件主材的输送、装配作业面的翻身和工件完成装配的移走，由工件翻身转运机配合完成；在工件主材上装配零件由装配机器人与焊接机器人协同完成；各工作站内的自动装配工作、翻身转运机对各工作站的配合，由各工作站的设备操控台进行协调控制。本实用新型一种住宅钢结构钢构件自动化装配生产线设备，能有效地替代传统人工装配作业，可提高生产效率和作业安全性、稳定产品质量、减轻劳动强度、降低生产成本，具有构成简单、运行高效、自动化程度及投资性价比高的优点和特点。

一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，由纵向连续排列且横向对称分布的若干个装配工作站G1～Gn、前端和末端存料区Q和M的工件暂存支架、工件翻身转运机及其运行导轨等组成，各工作站由对应的工位装配支架、装配机器人和装配机器人平移导轨、焊接机器人和焊接机器人平移导轨、横向升降地轨组合而成，它们协同完成对工件主材Z或L进行零件装配工作；工件主材Z或L在主材暂存支架区域的备料、各工作站所需工件主材Z或L的到位、装配作业面的翻身、完成装配的工件Z或L 移走至工件暂存支架存放的流程，由共用的工件翻身转运机根据工作指令配合完成；各工作站内的自动装配作业和共用辅助设备的支持配合工作，由各工作站对应的设备操控台进行协调控制。

所述自动化装配生产线设备之各组成部分的工位装配支架用于支撑装配零件的工件Z或L，装配机器人将零件抓取并装配到工件主材Z或L的预定位置处，装配机器人平移导轨用于装配机器人(2)在工件不同装配区域平行移动的支撑和导向，焊接机器人用于对装配机器人装配到位的零件进行点焊固定，焊接机器人平移导轨用于焊接机器人在工件不同装配区域平行移动的支撑和导向，焊接机器人导轨支架用于支撑焊接机器人平移导轨，工件翻身转运机用于对工件Z或L的装配面进行翻身、并对工件Z或L进行转运，工件翻身转运机运行导轨用于支撑工件翻身转运机的运行，横向升降地轨用于翻身转运机横向移送工件的跨轨支撑，主材\工件暂存支架用于主材Z或L备料存放、或对零件装配完毕工件Z或L的存放，设备操控台用于操控前述各机构的协调运行。

进一步设置，所述工位装配支架，包括一对支架体、工件定位机构和承接地轨；工件主材Z或L被工件翻身转运机的横向平移机构通过承接地轨置于支架体上后，工件定位机构自动将工件侧向夹靠定位。

进一步设置，所述装配机器人为立置姿态，包括机器人主体、装配执行端、识别器、平移传动机构和机器人及零件托盘承台；装配机器人由其平移传动机构驱动在装配机器人平移导轨上做纵向平移，对工件上不同装配区域从零件托盘P中抓取零件并定向装配。

进一步设置，所述焊接机器人为倒挂姿态，包括机器人主体、焊接执行端、识别器、平移传动机构和焊接机器人承台；焊接机器人由其平移传动机构驱动在焊接机器人平移导轨上做纵向平移，对工件上不同装配区域被装配机器人装配到位的零件进行适时点焊固定。

进一步设置，所述焊接机器人导轨支架为多个门式型钢支架，对各工作站的焊接机器人平移导轨起支撑作用。

进一步设置，所述工件翻身转运机，包括纵向运行承台、横向平移机构和翻身机构；纵向运行承台承托横向平移机构和翻身机构于工件翻身转运机运行导轨上做纵向运行转运工件，横向平移机构承托工件主材并将其放置在工位装配支架上、或将完成零件装配的工件从工位装配支架上移出，翻身机构依需在装配工位对工件的装配面进行翻身。

进一步设置，所述横向升降地轨，包括横向导轨和升降机构；两台工件翻身转运机需要在对称两列工作站之间跨轨横向转运工件、或各自纵向移动时，升降机构将横向导轨升起或降下。

进一步设置，所述工件暂存支架，设置于生产线的前端Q和末端M，包括一对支架体和承接地轨，当工件主材、或完成零件装配的工件Z或L需要放置在工件暂存支架上、或从其上取走时，工件翻身转运机的横向平移机构可通过承接地轨与工件暂存支架进行衔接。

进一步设置，所述设备操控台，可对各自工作站内的装配机器人、焊接机器人、横向升降地轨和公共区域之工件翻身转运机的自动运行进行协调控制。

进一步设置，包括纵向连续排列且横向对称分布的多个装配工作站 G1～Gn、前端备料区Q和末端存料区M，各工作站配备一套装配支架、装配机器人及其平移导轨、焊接机器人及其平移导轨、横向升降地轨等，实施对所分配工件主材Z或L的零件装配工作；工件主材Z或L在主材暂存支架上的备料、各工作站所需工件主材Z或L的到位、装配作业面的翻身、完成装配的工件Z或L移走至工件暂存支架存放的流程，由共用的工件翻身转运机根据工作指令配合完成；各工作站内的自动装配工作、翻身转运机对各工作站的支持配合作业，由各工作站的设备操控台进行协调控制。

本实用新型的有益效果：

1、采用自动化零件装配的机器人来替代传统的人工装配方式，且在一个工作站配备1个设备操作员替代2个装配工进行装配作业，能有效克服传统方式之人工成本高、劳动强度较高、装配质量不够稳定的痛点，人工成本可降低一半。

2、采用工件翻身转运机来替代传统的起重机，可大为提高工件转运和作业面翻身效率及安全性，能有效克服传统的工件转运和翻身方式存在的效率低下和安全隐患大的缺点，同时可节省大量的起重设备，降低制造成本。

3、采用纵向连续排列且横向对称分布之多个装配工作站、备料区和存料区的组合来对应替代传统的众多装配工位，车间布局有序美观；同时配备有限的翻身转运机为各工作站配合服务，可有效提高翻身转运设备的利用率，相较于采用工件变位机能节省大量设备投资。

附图说明

附图1是住宅钢结构钢构件自动化装配生产线设备俯视示意图；

附图2是住宅钢结构钢构件自动化装配生产线设备剖视示意图；

附图3是住宅钢结构钢构件自动化装配生产线设备中典型钢柱构件装配示意图；

附图4是住宅钢结构钢构件自动化装配生产线设备中典型钢梁构件装配示意图；

图5为图1的分段连接示意图。

图1、图2中：工位装配支架1、装配机器人2、装配机器人平移导轨 3、焊接机器人4、焊接机器人平移导轨5、焊接机器人导轨支架6、工件翻身转运机7、工件翻身转运机运行导轨8、横向升降地轨9、工件暂存支架10、设备操控台11，支架体1.1、工件定位机构1.2、承接导轨1.3，装配机器人主体2.1、装配执行端2.2、识别器2.3、平移传动机构2.4、机器人及零件托盘承台2.5，焊接机器人主体4.1、焊接执行端4.2、识别器4.3、平移传动机构4.4、焊接机器人承台4.5，工件翻身转运机纵向运行承台7.1、横向平移机构7.2、翻身机构7.3，升降横向导轨9.1、升降机构9.2，工件暂存支架承接导轨10.2；

图3、图4中：钢柱平置零件Zp、立置零件Zs，钢梁平置零件Lp、立置零件Ls。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施对本实用新型作进一步说明。

如图1、图2中所示，一种住宅钢结构钢构件自动化装配生产线设备，由纵向连续排列且横向对称分布的若干个装配工作站G1～Gn、前端及末端的工件暂存支架10、工件翻身转运机7及其运行导轨8等成纵向流线型组成，各工作站由工位装配支架1、装配机器人2和装配机器人平移导轨3、焊接机器人4和焊接机器人平移导轨5、横向升降地轨9组合而成，在工件主材上装配零件由装配机器人与焊接机器人协同完成；各工作站内的自动装配工作、翻身转运机对各工作站的配合，由各工作站的设备操控台进行协调控制；本实用新型一种住宅钢结构钢构件自动化装配生产线设备，能有效地替代传统人工装配作业，可提高生产效率和作业安全性、稳定产品质量、减轻劳动强度、降低生产成本，具有构成简单、运行高效、自动化程度及投资性价比高的优点和特点。

实施案例一：

自动化装配生产线在实际应用中，运行过程具体如下：

1)生产计划需要进行装配的多根钢柱Z或钢梁L之主材原料，根据构件编号的排产顺序、前端和末端方位及第一个装配面的设定，由人工采用起重设备将主材Z或L预先放置在生产线前端备料区Q之两个主材暂存支架10之中的空位上，等待某一工作站指令工件翻身转运机7前来取料。

2)对应某一编号的钢柱Z或钢梁L需要装配的表面及零件，预先按设定的主材装配工作面顺序分不同规格和数量有序地摆放在零件托盘P中，由叉车将其放置于装配机器人2的零件托盘承台2.5上之设定位置处。

3)将需要装配零件的构件模型分别导入装配机器人2和焊接机器人4 的控制器中，作为机器人装配、焊接零件的识别和定位参照基准，并按照先装平置零件Zp或Lp、后装立置零件Zs或Ls的原则、在设备操控台11 上设置与零件托盘P中摆放零件相对应的装配区域顺序和工作面顺序，然后操作员发出主材需求指令。

4)进一步，两台工件翻身转运机7中空闲的一台接到指令后，其纵向运行承台7.1由电机减速机驱动自动运行到放置有主材的那个工件暂存支架10位置处，其横向平移机构7.2由电机减速机驱动将一根主材从工件暂存支架10上移出后，工件翻身转运机7通过运行导轨8将该主材转运到发出指令的工作站之工位装配支架1位置处。

5)进一步，横向平移机构7.2直接、或通过横向升降地轨9将主材Z 或L放置到工位装配支架1的支架体1.1上，然后横向平移机构7.2自动退位，工件翻身转运机7留在原地或移动至运行导轨8的预定位置处待命，同时工位装配支架1上的定位机构1.2将主材Z或L向定位基准面侧向夹靠定位。

6)进一步，装配机器人2由其平移传动机构2.4驱动，从设定的原点起动移至主材Z或L的前端，其位置检测传感器对主材的前端位置检测后，将基准位置信息分别传动给装配机器人2和焊接机器人4的控制器，然后装配机器人2、焊接机器人4由平移传动机构4.4驱动，根据位置数据按预定工作顺序分别移动至对应主材第一个装配区域位置点准备开始工作。

7)进一步，先由装配机器人2的执行端2.2和识别器2.3按预定动作程序和装配顺序朝相应零件托盘P中大致位置处的对应零件进行识别确认后、执行端2.2便立即抓取该零件并安放到主材Z或L的第一装配面之第一零件装配位置处定位，随即焊接机器人4的执行端4.1和识别器4.3按预定动作程序和点焊顺序及点数对应装配到位的第一零件进行识别确认后实施点焊固定该零件，然后装配机器人2和焊接机器人4的执行端复位待命；接着配机器人2和焊接机器人4的执行端先后重复之前对第一个零件的装配、焊接过程动作进行对同面第二个零件的装配和点焊固定工作，以此类推完成第一个装配区域同面的各零件装配工作。

8)进一步，装配机器人2和焊接机器人4按预定程序移动到对应同面第二个装配区域位置点，重复上述6)的作业过程，完成同面第二个装配区域的各零件装配工作；如同面有第三个或以上的装配区域，则重复前述的作业过程，直至完成对第一个装配面的所有零件装配工作，此后工位装配支架1上的工件定位机构1.2松夹复位。

9)进一步，对应工作站的操作员对设备操控台发出工件翻身需求指令，空闲的一台工件翻身转运机7便运行到该工作站对应位置处，横向平移机构7.2和翻身机构7.3进入工位装配支架1上之工件的下表面，翻身机构 7.3由液压驱动装置先将工件平移出来，然后按预定翻转方向将工件翻身 90°使设定的第二装配面朝上，再将工件回放到工位装配支架1的支架体 1.1上，随即工件定位机构1.2再将工件侧向夹靠定位；

10)进一步，重复上述7)、8)的作业过程，完成第二个装配面上各装配区域及其所有零件的装配工作；再重复上述9)的作业过程，完成对主材第三个装配面的翻身，再次重复上述7)、8)的作业过程，完成第三个装配面上各装配区域及其所有零件的装配工作；再再次重复7)～9)的作业过程，完成第四个装配面上的各装配区域及其所有零件的装配工作，至此完成一根构件的零件装配工作。

11)进一步，装配机器人2和焊接机器人4的执行端分别自动复位，然后它们分别整体复位至原点待命。

12)进一步，操作员对设备操控台发出工件移走指令，空闲的一台工位翻身转运机7便运行到该工作站对应位置处，横向平移机构7.2将工件从工位装配支架1上移出，工位装配支架1将该工件转运到生产线末端存料区M之两个工件支撑支架10之中的空位上，然后工位翻身转运机7留在原地或移动至运行导轨8的预定位置处待命，至此完成对一根工件主材之零件装配的全过程工作。

对于生产线各装配工作站而言：

13)因有多个工作站在同时作业，会发生对称分布的两台工件翻身转运机7相互交叉为其对面的工作站提供服务的情况，为此在各工作站对应工位装配支架1之一对承接地轨1.3和生产线两端主材\工件暂存支架10 之一对承接地轨10.2的轴线与工件翻身转运机运行导轨8相交的两轨之间各设置一个地坑K，并在其中安装横向升降地轨9；当工件翻身转运机7处于纵向运行状态时，各横向导轨9.1的顶面处于与工件翻身转运机运行导轨8顶面平齐的原位状态，当一台工件翻身转运机7的横向平移机构7.2 需要为其对面侧的工作站提供服务、或在工件暂存支架10上放取工件时，各升降机构9.2将横向导轨9.1同时升起、并使其顶面与横向平移机构7.2 的移动导轨顶面和工位装配支架1的承接地轨1.3顶面、或工件暂存支架承接地轨10.2顶面相平齐，从而使横向平移机构7.2通过横向导轨9.1进入承接地轨1.3、或承接地轨10.2进行作业。

14)对应各工作站的焊接机器人平移导轨5由多个门式型钢支架6加以支撑，并将它们之间进行刚性连接形成一个稳定的框架，从而保证焊接机器人4在其平移导轨5上的平稳运行。

15)各装配工作站内的装配作业和横向升降地轨9的动作、共用的工件翻身转运机7在主材\工件暂存支架10和各工作站之间的来回服务运行，由各工作站的设备操控台11进行协调控制，它们之间形成可逻辑判断及顺序执行且互不干涉的程序协调关系，从而实现生产线装配过程的全自动化运行。进一步，也可通过更深入的设计和措施，将各工作站的设备操控台 11集中为一体来全线统一协调控制，这样配置2～3名操作员即可实施对整个生产线的操控，使自动化智能化程度再大为提高。

本实用新型为通过以下的技术方案解决传统的人工加起重机进行钢构件装配作业方式的不足：

1)采用配置有自动夹靠定位装置的工位装配支架替代传统的长条型钢马凳来支撑工件，以使工件的定位精度能适应机器人对零件装配的准确定位；

2)采用一对机器人替代装配工，并给机器人配置行走轨道用于工件上不同装配区域间的作业移动；设定一台机器人用于零件装配、另一台机器人用于对装配到位的零件进行点焊固定，且装配机器人及其零件托盘置于地面轨道上、焊接机器人置于悬空轨道上，两者配合完成零件的装配定位和点焊固定工作；

3)采用工件翻身转运机并配备轨道替代传统的起重机，以此对工件进行转运和对工件装配面进行翻身；

4)采用以计算机运行程序加识别传感器和定位传感器为主要检测手段的设备操控台，对工作站内设备和公共区域设备的协调运行进行电传控制。

本技术方案的优点：

一、以机器替代人工进行自动装配、且可一人实施对一个或多个工作站的操控，为此可有效提高生产效率、降低人工成本、减轻劳动强度；

二、采用机器人装配零件使得装配质量的稳定性和一致性提高；

三、采用有限的翻身转运机械替代传统的众多起重机作业，可明显提高相应作业的效率和安全性，节省设备投资成本及降低生产成本；

四、车间布局有序美观，自动化程度高，符合产业发展方向。

本实用新型的权利要求书和说明书所述内容仅仅是对实用新型构思的实现形式和目标的一种较佳手段的列举，本实用新型的保护范围不应当被视为仅限于所述的具体描述，其也及于本领域技术人员根据本实用新型构思所能够想到的同等或类似的、或替换或变换的技术手段。

Claims (10)

1.一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：所述自动化装配生产线设备由纵向排列且横向对称分布的若干个装配工作站G1～Gn、前端和末端存料区Q和M的工件暂存支架(10)、工件翻身转运机(7)及其运行导轨(8)组成，工作站由对应的工位装配支架(1)、装配机器人(2)和装配机器人平移导轨(3)、焊接机器人(4)和焊接机器人平移导轨(5)、横向升降地轨(9)组合而成；

组合后的工位装配支架(1)、装配机器人(2)和装配机器人平移导轨(3)、焊接机器人(4)和焊接机器人平移导轨(5)、横向升降地轨(9)协同完成对工件主材Z或L进行零件装配工作；

工件主材Z或L在主材暂存支架区域的备料、各工作站所需工件主材Z或L的到位、装配作业面的翻身、完成装配的工件Z或L移走至工件暂存支架(10)存放，由共用的工件翻身转运机(7)根据工作指令配合完成；

各工作站内的自动装配作业和共用辅助设备的支持配合工作，由各工作站对应的设备操控台(11)进行协调控制；

自动化装配生产线设备中的工位装配支架(1)支撑需装配零件的工件主材Z或L，装配机器人(2)将零件抓取并装配到工件主材Z或L的预定位置处，装配机器人平移导轨(3)使装配机器人(2)在工件不同装配区域平行移动的支撑和导向，焊接机器人(4)把装配机器人(2)装配到位的零件进行点焊固定；

焊接机器人平移导轨(5)为焊接机器人(4)在工件不同装配区域平行移动的支撑和导向，焊接机器人导轨支架(6)用于支撑焊接机器人平移导轨(5)；

工件翻身转运机(7)用于对工件Z或L的装配面进行翻身、并对工件Z或L进行转运；

工件翻身转运机运行导轨(8)支撑工件翻身转运机(7)的运行，横向升降地轨(9)支撑翻身转运机横向跨轨移送工件；

主材\工件暂存支架(10)用于主材Z或L备料存放、或对零件装配完毕工件Z或L的存放；设备操控台(11)对住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备的协调运行进行控制。

2.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：工位装配支架(1)包括一对支架体(1.1)、工件定位机构(1.2)和承接地轨(1.3)；当工件主材Z或L被工件翻身转运机(7)的横向平移机构(7.2)通过承接地轨(1.3)置于支架体(1.1)上后，工件定位机构(1.2)自动将工件侧向夹靠定位。

3.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：装配机器人(2)为立置姿态，包括机器人主体(2.1)、装配执行端(2.2)、识别器(2.3)、平移传动机构(2.4)和机器人及零件托盘承台(2.5)；装配机器人(2)由其平移传动机构(2.4)驱动在装配机器人平移导轨(3)上做纵向平移，对工件上不同装配区域从零件托盘P中抓取零件并定向装配。

4.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：焊接机器人(4)为倒挂姿态，包括机器人主体(4.1)、焊接执行端(4.2)、识别器(4.3)、平移传动机构(4.4)和焊接机器人承台(4.5)；焊接机器人(4)由其平移传动机构(4.4)驱动在焊接机器人平移导轨(5)上做纵向平移，对工件上不同装配区域被装配机器人(2)装配到位的零件进行适时点焊固定。

5.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：焊接机器人导轨支架(6)为多个门式型钢支架，对各工作站的焊接机器人平移导轨(5)起支撑作用。

6.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：工件翻身转运机(7)，包括纵向运行承台(7.1)、横向平移机构(7.2)和翻身机构(7.3)；纵向运行承台(7.1)承托横向平移机构(7.2)和翻身机构(7.3)于工件翻身转运机运行导轨(8)上做纵向运行转运工件，横向平移机构(7.2)承托工件主材并将其放置在工位装配支架(1)上、或将完成零件装配的工件从工位装配支架(1)上移出，翻身机构(7.3)依需在装配工位对工件的装配面进行翻身。

7.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：横向升降地轨(9)，包括横向导轨(9.1)和升降机构(9.2)；

两台工件翻身转运机(7)需要在对称两列工作站之间跨轨横向转运工件、或各自纵向移动时，升降机构(9.2)将横向导轨(9.1)升起或降下。

8.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：工件暂存支架(10)，设置于生产线的前端Q和末端M，包括一对支架体(10.1)和承接地轨(10.2)，当工件主材、或完成零件装配的工件Z或L需要放置在工件暂存支架(10)上、或从其上取走时，工件翻身转运机(7)的横向平移机构(7.2)可通过承接地轨(10.2)与工件暂存支架(10)进行衔接。

9.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：设备操控台(11)，可对各自工作站内的装配机器人(2)、焊接机器人(4)、横向升降地轨(9)和公共区域之工件翻身转运机(7)的自动运行进行协调控制。

10.如权利要求1所述一种住宅建筑钢结构构件自动化装配生产线设备，其特征在于：包括纵向连续排列且横向对称分布的多个装配工作站G1～Gn、前端备料区Q和末端存料区M，各工作站配备一套装配支架(1)、装配机器人(2)及其装配机器人平移导轨(3)、焊接机器人(4)及其焊接机器人平移导轨(5)、横向升降地轨(9)，实施对所分配工件Z或L的零件装配工作；

工件主材Z或L在主材暂存支架上的备料、各工作站所需工件主材Z或L的到位、装配作业面的翻身、完成装配的工件Z或L移走至工件暂存支架(10)存放的流程，由共用的工件翻身转运机(7)根据工作指令配合完成；

各工作站内的自动装配工作、翻身转运机对各工作站的支持配合作业，由各工作站的设备操控台(11)进行协调控制。

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