CN218962981U - 一种可移动自动喷涂机器人小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可移动自动喷涂机器人小车，包括移动式小车系统、气动自由升降系统、机器人系统、喷涂系统，移动式小车系统包括移动车板以及安装在移动车板底部四角处的车轮；气动自由升降系统包括安装在移动车板上表面的多个自由升降气缸；机器人系统包括六轴机器人以及六轴机器人电控柜；喷涂系统安装在六轴机器人的末端执行器上。本实用新型通过将机器人系统以及喷涂系统与移动式小车系统、气动自由升降系统结合，既实现了机器人系统以及喷涂系统的气动可自由调节高度，配合移动式小车系统，又可以实现机器人工作空间范围的无线扩展，并实现了模具在设备上无拆卸完成模具喷涂工作，大大提高了工作效率。

Description

一种可移动自动喷涂机器人小车

技术领域

本实用新型涉及工业设备自动化技术领域，更具体地说，涉及一种可移动自动喷涂机器人小车。

背景技术

目前对模具的喷涂有两种普遍的喷涂方式，一是纯手工喷涂，二是将模具拆下后再将模具安装到对应的喷涂模具上，由固定位置的机器人进行喷涂作业。

人工喷涂存在环境温度高，劳动强度大，工作效率低，稳定性不好等缺陷，但是实现了模具不拆卸直接喷涂，可以节省时间，连续生产。而用固定喷涂机器人喷涂虽然节省了人工成本，降低了人的劳动强度，效率高且稳定，但是这种机器人由于都是固定安装在某个位置，其工作空间范围有限，需要将所喷涂的模具移至进入机器人工作范围内方可完成模具喷涂工作，工作步骤十分繁琐，模具需要从设备上拆卸下来，费时费力，浪费产能。

因此，需要提供出一种可以自由移动的喷涂机器人小车配合喷涂机器人，以结合以上这两种喷涂方式的所有优点，摒弃了他们的缺点，以简化模具喷涂步骤。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种可移动自动喷涂机器人小车，能够辅助扩张机器人的工作空间范围，其具体技术方案如下：

一种可移动自动喷涂机器人小车，包括移动式小车系统、气动自由升降系统、机器人系统、喷涂系统，所述移动式小车系统包括移动车板以及安装在所述移动车板底部四角处的车轮；所述气动自由升降系统包括安装在所述移动车板上表面的多个自由升降气缸，每一所述自由升降气缸的活塞均在竖直方向上做往复直线运动，并且所有所述活塞的顶端共同连接一升降板，所述自由升降气缸由各自对应的压缩机驱动控制；所述机器人系统包括六轴机器人以及六轴机器人电控柜，所述六轴机器人安装在所述升降板的上表面；所述六轴机器人电控柜安装在所述移动车板上，且位于所述气动自由升降系统的一侧，所述六轴机器人电控柜与所述六轴机器人的驱动电机电性连接；所述喷涂系统中的喷涂机构安装在所述六轴机器人的末端执行器上，为所述喷涂机构供料的涂料桶安装在所述移动车板的上表面。

本实用新型中，通过将机器人系统以及喷涂系统与移动式小车系统、气动自由升降系统结合，既实现了机器人系统以及喷涂系统的气动可自由调节高度，配合移动式小车系统，又可以实现机器人工作空间范围的无限扩展，并实现了模具在设备上无拆卸完成模具喷涂工作，大大提高了工作效率。

优选的，所述移动车板侧边缘上部安装有推车把手，所述推车把手、所述喷涂系统分别位于所述移动车板的两侧。

优选的，将所述推车把手所处的位置定义为所述移动车板的后侧，则位于所述移动车板后排的两所述车轮为可自由切换移动方向的万向轮，位于所述移动车板前排的两所述车轮为只能保持一个方向前行的固定轮。

优选的，所述自由升降气缸共设置四个，且四个所述自由升降气缸围成一个矩形空间，所述涂料桶位于四个所述自由升降气缸的中间。

优选的，所述六轴机器人电控柜内设置有可编程控制器一，所述六轴机器人的驱动电机与所述可编程控制器一通信连接。

优选的，所述喷涂系统包括涂料桶、与所述涂料桶相连接的涂料配比设备、与所述涂料配比设备相连接的喷涂设备，所述涂料配比设备上通信连接有可编程控制器二。

优选的，该可移动自动喷涂机器人小车还包括机器人小车定位辅助装置，所述机器人小车定位辅助装置包括定位座、定位块、定位销，所述定位座呈正“T”形，其上方与所述移动车板的外侧面固连，下方开设有销孔；所述定位块为一矩形块，且其中间开设有竖直方向的条形孔，所述定位销依次穿过所述条形孔和所述销孔，将所述定位块固定于所述定位座的外侧面上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种可移动自动喷涂机器人小车的总装配图。

图2为本实用新型一种可移动自动喷涂机器人小车(不含喷涂系统)的装配图。

图3为喷涂系统的具体结构示意图。

图4为移动式小车系统的结构示意图。

图5为气动自由升降系统的结构示意图。

图6为万向轮的结构图。

图7为固定轮的结构图。

图8为机器人小车定位辅助装置的整体结构图。

图9为机器人小车定位辅助装置的拆分结构图。

图中：1-移动式小车系统，2-气动自由升降系统，3-六轴机器人，4-六轴机器人电控柜，5-移动车板，6-万向轮，7-固定轮，8-推车把手，9-自由升降气缸，10-升降板，11-涂料桶，12-定位座，13-定位销，14-定位块。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例：

如图1-图9所示，本实用新型一种可移动自动喷涂机器人小车，包括移动式小车系统1、气动自由升降系统2、机器人系统、喷涂系统。

移动式小车系统1包括移动车板5以及安装在移动车板5底部四角处的车轮。

气动自由升降系统2包括安装在移动车板5上表面的多个自由升降气缸9，每一自由升降气缸9的活塞均在竖直方向上做往复直线运动，并且所有活塞的顶端共同连接一升降板10，自由升降气缸9由各自对应的压缩机驱动控制。

机器人系统包括六轴机器人3以及六轴机器人电控柜4，六轴机器人3安装在升降板10的上表面；六轴机器人电控柜4安装在移动车板5上，且位于气动自由升降系统2的一侧，六轴机器人电控柜4与六轴机器人3的驱动电机电性连接。

喷涂系统中的喷涂机构安装在六轴机器人3的末端执行器上，为喷涂机构供料的涂料桶安装在移动车板5的上表面。

进一步的，移动车板5侧边缘上部安装有推车把手8，推车把手8、喷涂系统分别位于移动车板5的两侧。

将推车把手8所处的位置定义为移动车板5的后侧，则位于移动车板5后排的两车轮为用于转向，可自由切换移动方向的万向轮6，位于移动车板5前排的两车轮为只能保持一个方向前行的固定轮7。

本实施例中，自由升降气缸9共设置四个且围成一个矩形空间，涂料桶11位于四个自由升降气缸9的中间。

六轴机器人电控柜4内设置有可编程控制器一，六轴机器人3的驱动电机与可编程控制器一通信连接。

喷涂系统包括涂料桶11、与涂料桶11相连接的涂料配比设备、与涂料配比设备相连接的喷涂设备，涂料配比设备上通信连接有可编程控制器二。

本实用新型一种可移动自动喷涂机器人小车还包括机器人小车定位辅助装置，该机器人小车定位辅助装置包括定位座12、定位块14、定位销13，定位座12呈正“T”形，其上方与移动车板5的外侧面固连，下方开设有销孔；定位块14为一矩形块，且其中间开设有竖直方向的条形孔，定位销13依次穿过条形孔和销孔，将定位块14固定于定位座12的外侧面上。

定位块14、定位销13、定位座12这三个机构都是为了自由移动喷涂机器人在每台要喷涂的铸造机前定位用，保证喷涂机器人与铸造机上的磨具保持定位的一致性。定位座12把定位块14和定位销13固定在小车本体的移动车板5上。而每台铸造机前都有定位块14对应的凹槽，将小车推入工作区域内，并将其上的定位块14侧插入定位凹槽，再将定位销13插入进行精确定位，保证小车能在每台铸造机面前保持一致性，即相对位置固定，间接的保证喷涂机器人喷涂效果的一致性。

本实用新型中的移动式小车系统1可以通过轮子自由移动以及自由止停，扩展了喷涂机器人的横向范围；气动自由升降系统2则扩展了喷涂机器人的纵向范围，所以此辅助小车无限扩展了自动喷涂机器人的工作范围，适应新技术的发展，极大的满足了生产需求。

同时，本实用新型中的六轴机器人3为可编程机器人，其关节灵活，可以通过编程模仿人类的各种动作，喷涂手法更稳定，更高效，能够更好的保证喷涂一致性。并且该六轴机器人3对应的可编程控制器具有强大的存储能力，可以存储上万个模具喷涂程序，能够真正做到一劳永逸。

本实用新型中的喷涂系统还可自动实现涂料的搅拌配比，根据机器人编程的需要，持续稳定的提供涂料输出。

因此，总体来说，本实用新型可以实现模具的随意喷涂工作，不分时间地点通过编程完成不同种类，复杂多样的模具喷涂工作，也可以在不拆除模具的状态下，完成喷涂工作，极大的改善了喷涂工作的工作空间要求，扩展了工作空间的范围，而且在可编程的前提下仅由一台喷涂设备便可完成不同种类模具的喷涂工作，降低了成本，极大的提升了生产效率。

同时，在喷涂机器人编程上，本实用新型的机器人系统提供了强大的存储系统，可以同时保存上万条模具的工作程序，就是说编一次程，以后就可以一劳永逸，持续使用下去。只要选择对应模具的喷涂程序，就可以完成喷涂工作，不需要再次编程，提高了工作效率，降低了人工成本。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种可移动自动喷涂机器人小车，其特征在于，包括移动式小车系统、气动自由升降系统、机器人系统、喷涂系统，所述移动式小车系统包括移动车板以及安装在所述移动车板底部四角处的车轮；所述气动自由升降系统包括安装在所述移动车板上表面的多个自由升降气缸，每一所述自由升降气缸的活塞均在竖直方向上做往复直线运动，并且所有所述活塞的顶端共同连接一升降板，所述自由升降气缸由各自对应的压缩机驱动控制；所述机器人系统包括六轴机器人以及六轴机器人电控柜，所述六轴机器人安装在所述升降板的上表面；所述六轴机器人电控柜安装在所述移动车板上，且位于所述气动自由升降系统的一侧，所述六轴机器人电控柜与所述六轴机器人的驱动电机电性连接；所述喷涂系统中的喷涂机构安装在所述六轴机器人的末端执行器上，为所述喷涂机构供料的涂料桶安装在所述移动车板的上表面。

2.根据权利要求1所述的一种可移动自动喷涂机器人小车，其特征在于，所述移动车板侧边缘上部安装有推车把手，所述推车把手、所述喷涂系统分别位于所述移动车板的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种可移动自动喷涂机器人小车，其特征在于，将所述推车把手所处的位置定义为所述移动车板的后侧，则位于所述移动车板后排的两所述车轮为可自由切换移动方向的万向轮，位于所述移动车板前排的两所述车轮为只能保持一个方向前行的固定轮。

4.根据权利要求1所述的一种可移动自动喷涂机器人小车，其特征在于，所述自由升降气缸共设置四个，且四个所述自由升降气缸围成一个矩形空间，所述涂料桶位于四个所述自由升降气缸的中间。

5.根据权利要求1所述的一种可移动自动喷涂机器人小车，其特征在于，所述六轴机器人电控柜内设置有可编程控制器一，所述六轴机器人的驱动电机与所述可编程控制器一通信连接。

6.根据权利要求5所述的一种可移动自动喷涂机器人小车，其特征在于，所述喷涂系统包括所述涂料桶、与所述涂料桶相连接的涂料配比设备、与所述涂料配比设备相连接的喷涂设备，所述涂料配比设备上通信连接有可编程控制器二。

7.根据权利要求1所述的一种可移动自动喷涂机器人小车，其特征在于，还包括机器人小车定位辅助装置，所述机器人小车定位辅助装置包括定位座、定位块、定位销，所述定位座呈正“T”形，其上方与所述移动车板的外侧面固连，下方开设有销孔；所述定位块为一矩形块，且其中间开设有竖直方向的条形孔，所述定位销依次穿过所述条形孔和所述销孔，将所述定位块固定于所述定位座的外侧面上。

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