CN211219321U - 一种焊接机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种焊接机器人装置，包括地梁、底座、竖梁、横梁和机器人本体，所述竖梁通过连接组件连接底座，所述底座通过第一调节组件连接地轨，所述横梁通过第二调节组件连接竖梁的一侧，所述机器人本体通过第三调节组件连接横梁朝向底座的一侧，所述第一调节组件包括地轨、第一滑轨、第一滑块和底座，所述第二调节组件包括沿竖梁高度方向设置的第二滑轨、第二滑块，所述第三调节组件包括第三滑轨、第三滑块和安装座，所述机器人本体连接安装座的下端；本实用新型提供的焊接机器人装置，可使机器人本体在三维坐标空间自由移动，拓展了机器人本体的工作空间，既能够适应于较深的工件内部进行焊接作业，又能够适应工件表面的焊接作业。

Description

一种焊接机器人装置

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，具体涉及一种焊接机器人装置。

背景技术

目前，我国大部分工厂的生产线焊接工作都是由人工完成，去劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率，降低成本，并使生产线发展成为柔性制造系统适应现代机械行业自动化的要求，针对具体生产工艺，结合加工工件的实际结构，利用机器人技术代替人工工作，实现加工过程自动化和无人化；焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

现有的焊接机器人，难以实现多方位调整焊接机器人的高度，使得焊接机器人无法对更高或者更低的焊接物进行焊接，无法使焊接机器人对大型工件进行作业，要对需要焊接的物件进行多次移动。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决背景技术中所提出的问题，而提供一种使机器人本体在三维空间内自由移动，提高灵活性的焊接机器人装置。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种焊接机器人装置，包括地基、竖梁、横梁和机器人本体，所述竖梁通过第一调节组件连接地基，所述横梁通过第二调节组件连接竖梁的一侧，所述机器人本体通过第三调节组件连接横梁朝向地基的一侧，所述第一调节组件包括固定座、第一滑轨、第一滑块和安装板，所述固定座设于地基的上端，所述第一滑轨设于固定座的上表面，所述安装板的下端通过滑块第一滑块连接第一滑轨的上端；

所述第二调节组件包括沿竖梁高度方向设置的第二滑轨、第二滑块，所述第二滑轨沿竖梁外表面的高度方向设置，所述横梁的一端通过第二滑块连接第二滑轨；所述第三调节组件包括第三滑轨、第三滑块和安装座，所述第三滑轨沿横梁朝向地基一侧外表面的长度方向设置，所述安装座通过第三滑块连接第三滑轨，所述机器人本体连接安装座的下端。

进一步的，所述竖梁垂直地基设置，所述横梁垂直竖梁设置。

进一步的，所述安装板的上端、竖梁远离横梁的一侧设电机。

进一步的，所述电机的输出端连接减速器。

进一步的，所述第一滑轨沿固定座纵向方向设置，所述第一滑块设两个，所述两个第一滑块对称设于第一滑轨的两侧。

进一步的，所述固定座的底部四角处设螺纹孔，所述固定座的底部通过螺钉和螺纹孔连接地基。

进一步的，所述竖梁和横梁之间设弹簧，所述弹簧的一端连接竖梁的顶端，所述弹簧的另一端连接横梁远离竖梁的一端。

进一步的，所述机器人本体包括机器人和焊枪，所述焊枪上设激光定位器。

进一步的，所述焊枪上设防护装置，所述防护装置包括设于机器人上的固定环、套设于焊枪上的固定套和与固定套连接的伸缩筒。

进一步的，所述固定套和固定环之间通过至少两个弹簧连接，所述伸缩筒的最大伸长长度大于焊枪1-2cm。

进一步的，所述伸缩筒远离固定套的一端设永磁环。

进一步的，所述固定套、固定环、伸缩筒的和焊枪均轴心重合设置。

进一步的，所述第一滑块、第二滑块和第三滑块均设四个。

进一步的，所述第二滑轨沿垂直竖梁垂直方向设置，所述第二滑块设四个，所述第二滑块在机器人的控制下底座可以在第二滑轨上垂直运动。

进一步的，所述第三滑轨沿横梁水平方向设置，所述第三滑块设四个，所述第三滑块在机器人的控制下在第三滑轨上做垂直于第一滑轨的水平运动。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型提供的一种焊接机器人装置，竖梁通过第一调节组件，在X方向上滑动，机器人本体通过第二调节组件在Y方向上实现移动，机器人本体的机械臂可实现在Z方向上的调节，使机器人本体上的焊枪在三维空间内的自由调节。

2、本实用新型提供的一种焊接机器人装置，机器人本体整体吊装在可以在三维坐标空间自由移动的竖梁和横梁上，大大拓展了机器人本体的工作空间，既能够适应于较深的双梁梁体进行焊接作业，又能够适应焊接小吨位的梁体操作。

3、本实用新型提供的一种焊接机器人装置，机器人本体采用悬吊式安装，大大提高了焊接作业的灵活性。

附图说明

图1是本实用新型一种焊接机器人装置结构示意图。

图2是本实用新型一种焊接机器人装置固定座示意图。

图中：1、地基；2、固定座；3、第一滑轨；4、滑块；5、安装板；6、电机；7、减速器；8、竖梁；9、第二滑轨；10、第二滑块；11、横梁；12、第三滑轨；13、第三滑块；14、安装座；15、机器人本体；16、螺纹孔。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图1和图2所示，一种焊接机器人装置，包括地基1、竖梁8、横梁11和机器人本体15，所述竖梁8垂直地基1设置，所述横梁11垂直竖梁8设置，所述竖梁8通过第一调节组件连接地基1，所述横梁11通过第二调节组件连接竖梁8的一侧，所述机器人本体15通过第三调节组件连接横梁11朝向地基1的一侧。

所述第一调节组件包括固定座2、第一滑轨3、第一滑块4和安装板5，所述固定座2设于地基1的上端，所述第一滑轨3设于固定座2的上表面，所述安装板5的下端通过第一滑块4连接第一滑轨3的上端，所述第一滑轨3沿固定座2纵向方向设置，所述第一滑块4设四个，所述四个第一滑块4对称设于第一滑轨3的两侧。

所述第二调节组件包括沿竖梁8高度方向设置的第二滑轨9、第二滑块10，所述第二滑轨9沿竖梁8外表面的高度方向设置，所述横梁11的一端通过四个第二滑块10连接第二滑轨9，所述固定座2的底部四角处设螺纹孔16，所述固定座2的底部通过螺钉和螺纹孔16连接地基1，增强焊接作业的稳定性。

将待焊接的工件水平摆放在柔性焊接平台上，焊接平台放于地基1上端，并压紧工件，调整焊接平台位置使待焊接的工件焊缝起点位于适当的角度，通过示教器将待焊接的焊缝起点和终点坐标参数输入，控制器即可通过横梁、竖梁和机器人本体在三维空间内的相互配合，精确将机器人本体1的焊枪定位至工件的焊缝起点，可自动生成加工文件。

实施例2

结合图1，所述第三调节组件包括第三滑轨12、第三滑块13和安装座14，所述第三滑轨12沿横梁11朝向地基1一侧外表面的长度方向设置，所述安装座14通过四个第三滑块13连接第三滑轨12，所述机器人本体15连接安装座14的下端。

第一滑块4、第二滑块10和第三滑块13均由伺服电机6驱动，机器人本体15整体吊装在可以在三维坐标空间自由移动的竖梁8和横梁11上，提高了焊接作业的灵活性，拓展了机器人本体15的工作空间，既能够适应于较深的工件内部空间进行焊接作业，又能够适应在工件外部空间进行焊接作业。

以上仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的保护范围内所做的任何修改，等同替换等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种焊接机器人装置，其特征在于：包括地基（1）、竖梁（8）、横梁（11）和机器人本体（15），所述竖梁（8）通过第一调节组件连接地基（1），所述横梁（11）通过第二调节组件连接竖梁（8）的一侧，所述机器人本体（15）通过第三调节组件连接横梁（11）朝向地基（1）的一侧，所述第一调节组件包括固定座（2）、第一滑轨（3）、第一滑块（4）和安装板（5），所述固定座（2）设于地基（1）的上端，所述第一滑轨（3）设于固定座（2）的上表面，所述安装板（5）的下端通过滑块第一滑块（4）连接第一滑轨（3）的上端；

所述第二调节组件包括沿竖梁（8）高度方向设置的第二滑轨（9）、第二滑块（10），所述第二滑轨（9）沿竖梁（8）外表面的高度方向设置，所述横梁（11）的一端通过第二滑块（10）连接第二滑轨（9）；所述第三调节组件包括第三滑轨（12）、第三滑块（13）和安装座（14），所述第三滑轨（12）沿横梁（11）朝向地基（1）一侧外表面的长度方向设置，所述安装座（14）通过第三滑块（13）连接第三滑轨（12），所述机器人本体（15）连接安装座（14）的下端。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人装置，其特征在于：所述竖梁（8）垂直地基（1）设置，所述横梁（11）垂直竖梁（8）设置。

3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人装置，其特征在于：所述安装板（5）的上端、竖梁（8）远离横梁（11）的一侧设电机（6）。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人装置，其特征在于：所述电机（6）的输出端连接减速器（7）。

5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人装置，其特征在于：所述第一滑轨（3）沿固定座（2）纵向方向设置，所述第一滑块（4）设两个，所述两个第一滑块（4）对称设于第一滑轨（3）的两侧。

6.根据权利要求1所述的一种焊接机器人装置，其特征在于：所述固定座（2）的底部四角处设螺纹孔（16），所述固定座（2）的底部通过螺钉和螺纹孔（16）连接地基（1）。

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