CN212794938U - 一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，包括底座直线运动部件；立柱直线运动部件；固定悬伸臂；一级水平臂部件；竖臂部件；下横臂部件；腕轴组件；机器人控制器；外围装置；竖直拖链装置；以及水平拖链装置；本方案中的冗余关节的柔性工业机器人装置，其进一步提升了工作范围，拓展了现有工业机器人臂杆的使用性能；操作空间实现矩形运动空间，机器人末端工作区域无运动死角；末端工具实现三维空间任意姿态可达，关节轴姿态直观性强，方便操作，有较强的实用性；机器人臂杆具有冗余特性，能够绕工件回转作业，对现有机器人应用方式有颠覆性创新，用途广泛，具有很高的社会经济效益。

Description

一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体涉及一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置。

背景技术

工业机器人能够替代人力完成各种复杂工况条件和高危有害环境下的长时间、高强度重复劳动和高度自动化工作，实现智能化、多功能化、柔性化自动化生产。工业机器人在焊接应用、金属制品切割、上下料搬运、装配、修磨等领域，有着广泛的市场。以焊接为例，管道焊接涉及石油、化工、燃气、电力、工业制品、船舶、海工、核电、市政、医药、食品、水处理等诸多领域，目前焊枪绕工件回转的全位置机器人焊接应用还是空白，大型容器类部件及钢结构产品，现有工业机器人焊接还不是很方便。以金属型材及制品切割应用为例，对于型材(包括矩形管、圆管、H型钢、槽钢、角钢、异性钢等)切割加工，传统的机器人切割方式，需要工件夹持回转，与机器人协同完成切割作业，不仅造成设备制造成本的增加，生产工效也受到很大的制约。对于尺寸较大的工件搬运及装配应用，现有工业机器人生产应用也有较大的局限性，诸如此类的应用还有很多，不再一一列举。

面对工业机器人向更大的深度和广度上应用的社会需要，适用于更多种应用工艺需求和应用场景需要，结合工业机器人柔性化生产的特点及工业自动化设备有较大的空间可达性的优势。提出一种带有冗余关节的柔性工业机器人装备，有较高的位姿设计精度，有较大的空间可达，实现工业机器人柔性化生产，离线编程工作条件下的绝对位置操作应用，降低机器人集成应用成本，把工业机器人应用推广到通用化的产业中去，为研究人员急需要解决的问题。

发明内容

针对现有技术中存在的缺陷，本实用新型的目的在于提供一种具备较高的位姿设计精度，有较大的空间可达，可实现工业机器人柔性化生产的带有冗余特性的柔性工业机器人装置。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：

一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，所述柔性工业机器人包括：

底座直线运动部件；

立柱直线运动部件，所述立柱直线运动部件底端滑动安装在所述底座直线运动部件上，与其构成水平方向移动轴副；

固定悬伸臂，所述固定悬伸臂竖直滑动安装在所述立柱直线运动部件上，与其构成竖直方向移动轴副；

一级水平臂部件，所述一级水平臂部件水平转动安装在所述固定悬伸臂上，与其构成第一级水平回转轴副；

竖臂部件，所述竖臂部件水平转动安装在所述一级水平臂部件上，构成第三级水平回转轴副；

下横臂部件，所述下横臂部件水平转动安装在所述竖臂部件下端，构成铅垂回转轴副，其中所述铅垂回转轴副与所述第三级水平回转轴副垂直正交且轴线汇交于一点；

腕轴组件，所述腕轴组件正交传动安装在所述下横臂部件的前端部，其中所述腕轴组件与所述铅垂回转轴副轴线相交于一点；

机器人控制器，所述机器人控制器固定安装在所述立柱直线运动部件上；

外围装置，所述外围装置固定安装在所述底座直线运动部件上；

竖直拖链装置，所述竖直拖链装置安装在所述立柱直线运动部件上；

以及水平拖链装置，所述水平拖链装置安装在所述底座直线运动部件上。

进一步，所述柔性工业机器人还包括二级水平臂部件，所述二级水平臂部件水平转动安装在所述一级水平臂部件上，构成第二级水平回转轴副。

进一步，所述底座直线运动部件包括第一伺服电机、前轴承座组件、后轴承座组件、第一滚珠丝杠、底座、螺母座、螺母以及滑座，所述第一伺服电机、前轴承座组件、后轴承座组件以及第一滚珠丝杠整体安装在所述底座上，所述底座的导轨联接面安装有两组直线导轨以及滑块，所述螺母座、螺母与所述第一滚珠丝杠相连接配合，其中所述螺母座和滑块安装在所述滑座对应的联接面上并与所述直线导轨构成水平方向的移动轴副，所述底座直线运动部件还包括安装在上端的机床护罩。

进一步，所述底座直线运动部件采用箱形结构，其中所述底座的箱形梁内装有制震填料。

进一步，所述立柱直线运动部件包括第二伺服电机、轴承座组件、第二滚珠丝杠、下轴承座组件、升降螺母座、螺母、滑板以及立柱体，所述轴承座组件、第二伺服电机、第二滚珠丝杠以及下轴承座组件整体安装在所述立柱体上，所述立柱体的导轨联接面上安装有两组直线导轨以及滑块，其中所述轴承座组件通过联轴器与所述第二伺服电机相连，所述第二滚珠丝杠与所述下轴承座组件相连，所述升降螺母座和螺母与所述第二滚珠丝杠相连接配合，其中所述升降螺母座和滑块安装在所述滑板对应的联接面上并与所述直线导轨构成竖直方向的移动轴副连接，所述固定悬伸臂安装在所述滑板对应的联接面上，所述立柱体的下底座安装有相互铰接配合的活动铰链块和固定铰链块，所述固定铰链块固定联接在所述底座直线运动部件的滑块上。

进一步，所述一级水平臂部件的臂杆后端固定安装有第一RV减速器以及安装在所述第一RV减速器输入端上的第三伺服电机，所述第一RV减速器的输出法兰面上安装有空心传动轴，所述空心传动轴安装在设置有的轴承部件的轴承内孔中，所述轴承部件支撑在所述臂杆的座孔上，所述空心传动轴下端与所述固定悬伸臂固定相连，构成第一级水平回转轴副，所述臂杆前端固定安装有第二RV减速器，所述第二RV减速器的输入端上安装有第四伺服电机，所述第二RV减速器输出法兰面上安装有空心传动轴，所述空心传动轴与设置有的轴承部件的轴承内孔相配合，所述轴承部件支撑在所述臂杆的座孔上，所述空心传动轴下端与所述二级水平臂部件固定相连，构成二级水平回转轴副。

进一步，所述二级水平臂部件的臂杆伸出端固定安装有第三RV减速器以及安装在所述第三RV减速器上的第五伺服电机，所述第三RV减速器的输出法兰面上安装有空心传动轴，所述空心传动轴与设置有的轴承部件的轴承内孔相配合，所述轴承部件支承在所述臂杆的座孔上，所述空心传动轴下端与竖臂部件固定相连，构成第三级水平回转轴副。

进一步，所述竖臂部件的臂杆上安装有由谐波减速器、第六伺服电机以及联轴器构成的传动组件，所述谐波减速器的输出端安装有相互正交啮合的伞齿轮一组件和伞齿轮二组件，所述伞齿轮二组件安装在设置有的水平回转轴上并通过设置有的轴承支撑组件安装在臂杆上，所述水平回转轴与所述下横臂部件固定相连，形成铅垂回转轴副并与所述第三级水平回转轴副空间汇交于一点。

进一步，所述下横臂部件的臂杆上安装有第二谐波减速器、安装在所述第二谐波减速器的输入端上的第七伺服电机，所述第二谐波减速器的输出端安装有相互正交啮合的伞齿轮一组件和伞齿轮二组件，所述伞齿轮二组件安装在所述腕轴组件的腕轴上并通过设置有的交叉滚子轴承安装在所述下横臂部件的臂杆上，其中所述腕轴组件构成的回转轴副与所述铅垂回转轴副正交。

进一步，所述水平回转轴副的通用性结构为：伺服电机安装在RV减速器上，所述RV减速器与固定臂杆的轴套部分的法兰面固定联接，输出轴联接在 RV减速器的输出法兰上，输出轴另一端安装轴承，轴承外圈与固定臂杆的轴套配合，调整盖压紧轴承侧隙，以便形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆安装在输出轴上，回转臂杆及其前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆的轴套面上。

本方案具有的有益技术效果为：

1、本方案中的冗余关节的柔性工业机器人装置，其进一步提升了工作范围，拓展了现有工业机器人臂杆的使用性能；操作空间实现矩形运动空间，机器人末端工作区域无运动死角；末端工具实现三维空间任意姿态可达，关节轴姿态直观性强，方便操作，有较强的实用性；机器人臂杆具有冗余特性，能够绕工件回转作业，对现有机器人应用方式有颠覆性创新，用途广泛，具有很高的社会经济效益；

2、在结构上，本方案中的冗余关节的柔性工业机器人装备，结合了直角坐标机器人、柱坐标机器人及通用六轴关节机器人的特点，操作空间实现矩形运动空间，机器人末端工作区域无运动死角，末端工具实现三维空间任意姿态可达，关节轴姿态直角观性强，方便操作，有较强的适用性；从机器人空间机构学研究的角度分析，采用正交解耦的机器人关节方式，将末端工具垂直于腕轴安装，可实现机构臂杆的冗余运动，能够作为独立轴单独规划臂杆姿态，机器人臂杆能够绕工件回转，避开运动干涉，从而拓展了本工业机器人的应用功能，该机器人产品的结构方式，能够实现全工作区域内位姿精度一致性，符合离线编程操作的特征，在基于示教操作的机器人应用方式的基础上，融入了数控加工操作的机床应用特征；

3、本方案中的冗余关节的柔性工业机器人装备还解决了水平臂杆回转轴副铅垂载荷产生的倾覆弯矩卸荷的问题，通过RV减速器的输出法兰上安装的输出轴另一端安装轴承，形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆及前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆的轴套面上，从而实现机器人臂杆的大负载、高精度、高刚性水平回转轴副运动，使得该发明产品的结构方式具备了应用和推广的可行性，在机器人运动学和动力学算法优化和应用功能优化方面也有明显的方法优势。

附图说明

图1为本实用新型中的带有冗余特性的柔性工业机器人装置立体结构示意图。

图2为本实用新型中的带有冗余特性的柔性工业机器人装置的立体结构示意图(包括有二级水平臂部件)。

图3为本实用新型中柔性工业机器人装置中的底座直线运动部件的剖面结构示意图。

图4为本实用新型中柔性工业机器人装置中的立柱直线运动部件的剖面结构示意图。

图5为本实用新型中柔性工业机器人装置中的一级水平臂部件的剖面结构示意图。

图6为本实用新型中柔性工业机器人装置中的前端臂杆的剖面结构示意图。

图7为本实用新型中柔性工业机器人装置中的水平回转轴副通用结构示意图。

具体实施方式

下面结合说明书附图与具体实施方式对本实用新型做进一步的详细说明。

参见附图1和2所示，本实施例中的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其包括底座直线运动部件1、立柱直线运动部件2、固定悬伸臂3、一级水平臂部件4、竖臂部件6、下横臂部件7、腕轴组件8、机器人控制器 9、外围装置10、竖直拖链装置11以及水平拖链装置12，其中立柱直线运动部件2底端滑动安装在底座直线运动部件1上，与其构成水平方向移动轴副；固定悬伸臂竖3直滑动安装在立柱直线运动部件2上，与其构成竖直方向移动轴副；一级水平臂部件4水平转动安装在固定悬伸臂3上，与其构成第一级水平回转轴副；竖臂部件6水平转动安装在一级水平臂部件4上，构成第三级水平回转轴副；下横臂部件7水平转动安装在竖臂部件6下端，构成铅垂回转轴副，其中铅垂回转轴副与第三级水平回转轴副垂直正交且轴线汇交于一点；腕轴组件8正交传动安装在下横臂部件7的前端部，其中腕轴组件 8与铅垂回转轴副轴线相交于一点；机器人控制器9固定安装在立柱直线运动部件2上；外围装置10固定安装在底座直线运动部件1上；竖直拖链装置 11安装在立柱直线运动部件2上；水平拖链装置12安装在底座直线运动部件1上。

再结合参照附图2所示，本实施例中的带有冗余特性的柔性工业机器人装置还包括有二级水平臂部件5，该二级水平臂部件5水平转动安装在一级水平臂部件4上，构成第二级水平回转轴副。

结合参照附图3所示，底座直线运动部件1包括第一伺服电机110、前轴承座组件109、后轴承座组件102、第一滚珠丝杠103、底座101、螺母座 107、螺母108以及滑座106，第一伺服电机110、前轴承座组件109、后轴承座组件102以及第一滚珠丝杠103整体安装在底座101上，底座101的导轨联接面安装有两组直线导轨104以及滑块105，螺母座107、螺母108与第一滚珠丝杠103相连接配合，其中螺母座107和滑块105安装在滑座106对应的联接面上并与直线导轨104构成水平方向的移动轴副，底座直线运动部件1还包括安装在上端的机床护罩111；此外底座直线运动部件1采用箱形柱结构，底座101的箱形梁内装有制震填料112，用于改进运动性能。

结合参照附图4所示，立柱直线运动部件2包括第二伺服电机201、轴承座组件203、第二滚珠丝杠209、下轴承座组件210、升降螺母座207、螺母208、滑板206以及立柱体211，轴承座组件203、第二伺服电机201、第二滚珠丝杠209以及下轴承座组件210整体安装在立柱体211上，立柱体211 的导轨联接面上安装有两组直线导轨204以及滑块205，其中轴承座组件203 通过联轴器202与第二伺服电机201相连，第二滚珠丝杠209与下轴承座组件210相连，升降螺母座207和螺母208与第二滚珠丝杠209相连接配合，其中升降螺母座207和滑块205安装在滑板206对应的联接面上并与直线导轨204构成竖直方向的移动轴副连接，固定悬伸臂3安装在滑板206对应的联接面上，立柱体211的下底座安装有相互铰接配合的活动铰链块212和固定铰链块213，固定铰链块213固定联接在底座直线运动部件1的滑块105上，用于设备运输时立柱直线运动部件2整体放倒，包装运输之用。

结合参照附图5所示，一级水平臂部件4的臂杆401后端固定安装有第一RV减速器403以及安装在第一RV减速器403输入端上的第三伺服电机 401，第一RV减速器403的输出法兰面上安装有空心传动轴404，空心传动轴404安装在设置有的轴承部件405的轴承内孔中，轴承部件405支撑在臂杆401的座孔上，空心传动轴404下端与固定悬伸臂3固定相连，构成第一级水平回转轴副，臂杆401前端固定安装有第二RV减速器406，第二RV减速器406的输入端上安装有第四伺服电机407，第二RV减速器406输出法兰面上安装有空心传动轴408，空心传动轴408与设置有的轴承部件409的轴承内孔相配合，轴承部件409支撑在臂杆401的座孔上，空心传动轴408下端与二级水平臂部件5固定相连，构成二级水平回转轴副。机器人伺服电机线缆可以穿过空心传动轴404、408，至固定悬伸臂3臂杆内。

结合参照附图5所示，二级水平臂部件5的臂杆501伸出端固定安装有第三RV减速器503以及安装在第三RV减速器503上的第五伺服电机502，第三RV减速器503的输出法兰面上安装有空心传动轴504，空心传动轴504 与设置有的轴承部件505的轴承内孔相配合，轴承部件504支承在臂杆501 的座孔上，空心传动轴504下端与竖臂部件6固定相连，构成第三级水平回转轴副；机器人伺服电机电缆可以穿过空心传动轴504，至上一级臂杆部件。

竖臂部件的臂杆上安装有由谐波减速器604、第六伺服电机602以及联轴器603构成的传动组件，谐波减速器604的输出端安装有相互正交啮合的伞齿轮一组件605和伞齿轮二组件606，伞齿轮二组件606安装在设置有的水平回转轴607上并通过设置有的轴承支撑组件608安装在臂杆上，水平回转轴607与下横臂部件7固定相连，形成铅垂回转轴副并与第三级水平回转轴副空间汇交于一点。

下横臂部件的臂杆701上安装有第二谐波减速器703、安装在第二谐波减速器703的输入端上的第七伺服电机702，第二谐波减速器703的输出端安装有相互正交啮合的伞齿轮一组件704和伞齿轮二组件705，伞齿轮组件二705安装在腕轴组件8的腕轴801上并通过设置有的交叉滚子轴承安装在下横臂部件7的臂杆701上，其中腕轴组件8构成的回转轴副与铅垂回转轴副正交。机器人伺服电机线缆可以穿过水平回转轴607，至上一级臂杆部件。

结合附图7所示，为本实施例中水平回转轴副的通用性结构，即本实施例中的上述第一级水平回转轴副、第二级水平回转轴副以及第三级水平回转轴副，该水平回转轴副的通用性结构为：伺服电机A01安装在RV减速器A02 上，RV减速器A02与固定臂杆A03的轴套部分的法兰面固定联接，输出轴A04 联接在RV减速器A02的输出法兰上，输出轴A04另一端安装轴承A05，轴承 A05外圈与固定臂杆A03的轴套配合，调整盖A06压紧轴承侧隙，以便形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆A07安装在输出轴A04上，回转臂杆A07及其前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆A03的轴套面上，从而实现机器人臂杆的大尺寸、高精度、高刚性水平回转轴副运动。输出轴A04上采用中空形式，方便机器人伺服电机线缆通过、固定并实现关节线缆缠绕。

显然，本领域的技术人员可以对本实用新型进行各种改动和变型而不脱离本实用新型的精神和范围。这样，倘若本实用新型的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其同等技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述柔性工业机器人包括：

底座直线运动部件；

立柱直线运动部件，所述立柱直线运动部件底端滑动安装在所述底座直线运动部件上，与其构成水平方向移动轴副；

固定悬伸臂，所述固定悬伸臂竖直滑动安装在所述立柱直线运动部件上，与其构成竖直方向移动轴副；

一级水平臂部件，所述一级水平臂部件水平转动安装在所述固定悬伸臂上，与其构成第一级水平回转轴副；

竖臂部件，所述竖臂部件水平转动安装在所述一级水平臂部件上，构成第三级水平回转轴副；

下横臂部件，所述下横臂部件水平转动安装在所述竖臂部件下端，构成铅垂回转轴副，其中所述铅垂回转轴副与所述第三级水平回转轴副垂直正交且轴线汇交于一点；

腕轴组件，所述腕轴组件正交传动安装在所述下横臂部件的前端部，其中所述腕轴组件与所述铅垂回转轴副轴线相交于一点；

机器人控制器，所述机器人控制器固定安装在所述立柱直线运动部件上；

外围装置，所述外围装置固定安装在所述底座直线运动部件上；

竖直拖链装置，所述竖直拖链装置安装在所述立柱直线运动部件上；

以及水平拖链装置，所述水平拖链装置安装在所述底座直线运动部件上。

2.根据权利要求1所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述柔性工业机器人还包括二级水平臂部件，所述二级水平臂部件水平转动安装在所述一级水平臂部件上，构成第二级水平回转轴副。

3.根据权利要求1或2所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述底座直线运动部件包括第一伺服电机、前轴承座组件、后轴承座组件、第一滚珠丝杠、底座、螺母座、螺母以及滑座，所述第一伺服电机、前轴承座组件、后轴承座组件以及第一滚珠丝杠整体安装在所述底座上，所述底座的导轨联接面安装有两组直线导轨以及滑块，所述螺母座、螺母与所述第一滚珠丝杠相连接配合，其中所述螺母座和滑块安装在所述滑座对应的联接面上并与所述直线导轨构成水平方向的移动轴副，所述底座直线运动部件还包括安装在上端的机床护罩。

4.根据权利要求3所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述底座直线运动部件采用箱形结构，其中所述底座的箱形梁内装有制震填料。

5.根据权利要求1或2所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述立柱直线运动部件包括第二伺服电机、轴承座组件、第二滚珠丝杠、下轴承座组件、升降螺母座、螺母、滑板以及立柱体，所述轴承座组件、第二伺服电机、第二滚珠丝杠以及下轴承座组件整体安装在所述立柱体上，所述立柱体的导轨联接面上安装有两组直线导轨以及滑块，其中所述轴承座组件通过联轴器与所述第二伺服电机相连，所述第二滚珠丝杠与所述下轴承座组件相连，所述升降螺母座和螺母与所述第二滚珠丝杠相连接配合，其中所述升降螺母座和滑块安装在所述滑板对应的联接面上并与所述直线导轨构成竖直方向的移动轴副连接，所述固定悬伸臂安装在所述滑板对应的联接面上，所述立柱体的下底座安装有相互铰接配合的活动铰链块和固定铰链块，所述固定铰链块固定联接在所述底座直线运动部件的滑块上。

6.根据权利要求2所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述一级水平臂部件的臂杆后端固定安装有第一RV减速器以及安装在所述第一RV减速器输入端上的第三伺服电机，所述第一RV减速器的输出法兰面上安装有空心传动轴，所述空心传动轴安装在设置有的轴承部件的轴承内孔中，所述轴承部件支撑在所述臂杆的座孔上，所述空心传动轴下端与所述固定悬伸臂固定相连，构成第一级水平回转轴副，所述臂杆前端固定安装有第二RV减速器，所述第二RV减速器的输入端上安装有第四伺服电机，所述第二RV减速器输出法兰面上安装有空心传动轴，所述空心传动轴与设置有的轴承部件的轴承内孔相配合，所述轴承部件支撑在所述臂杆的座孔上，所述空心传动轴下端与所述二级水平臂部件固定相连，构成二级水平回转轴副。

7.根据权利要求2所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述二级水平臂部件的臂杆伸出端固定安装有第三RV减速器以及安装在所述第三RV减速器上的第五伺服电机，所述第三RV减速器的输出法兰面上安装有空心传动轴，所述空心传动轴与设置有的轴承部件的轴承内孔相配合，所述轴承部件支承在所述臂杆的座孔上，所述空心传动轴下端与竖臂部件固定相连，构成第三级水平回转轴副。

8.根据权利要求2所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述竖臂部件的臂杆上安装有由谐波减速器、第六伺服电机以及联轴器构成的传动组件，所述谐波减速器的输出端安装有相互正交啮合的伞齿轮一组件和伞齿轮二组件，所述伞齿轮二组件安装在设置有的水平回转轴上并通过设置有的轴承支撑组件安装在臂杆上，所述水平回转轴与所述下横臂部件固定相连，形成铅垂回转轴副并与所述第三级水平回转轴副空间汇交于一点。

9.根据权利要求8所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述下横臂部件的臂杆上安装有第二谐波减速器、安装在所述第二谐波减速器的输入端上的第七伺服电机，所述第二谐波减速器的输出端安装有相互正交啮合的伞齿轮一组件和伞齿轮二组件，所述伞齿轮二组件安装在所述腕轴组件的腕轴上并通过设置有的交叉滚子轴承安装在所述下横臂部件的臂杆上，其中所述腕轴组件构成的回转轴副与所述铅垂回转轴副正交。

10.根据权利要求6或7所述的一种带有冗余特性的柔性工业机器人装置，其特征在于，所述水平回转轴副的通用性结构为：伺服电机安装在RV减速器上，所述RV减速器与固定臂杆的轴套部分的法兰面固定联接，输出轴联接在RV减速器的输出法兰上，输出轴另一端安装轴承，轴承外圈与固定臂杆的轴套配合，调整盖压紧轴承侧隙，以便形成RV减速器交叉滚子轴承与外部球轴承三角支承方式，回转臂杆安装在输出轴上，回转臂杆及其前端铅垂载荷产生的倾覆弯矩负载卸荷到固定臂杆的轴套面上。

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