CN211889586U - 一种转环骨架专用焊接机器人 - Google Patents

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本实用新型公开了一种转环骨架专用焊接机器人,属于焊接设备技术领域,由焊接工作台面、三套位置调节模组、三把焊枪、移动龙门架和转环骨架定位工装组成。其特征在于:所述焊接机器人同时装有三把焊枪,并且在垂直于焊接运动轴的竖直平面内,每一把焊枪都可以独立进行水平、竖直调节,并且每一把焊枪均可设置摆动装置进行摆焊,从而使得所述焊接机器人能够实现对不同型号转环骨架的焊接工作,所述转环骨架定位工装是根据不同型号的转环骨架定制的,可以根据转环骨架型号的变动而更换,将各型号转环骨架安放到对应型号的定位工装上即可根据对应的焊接程序进行自动焊接。本实用新型结构科学合理,使用安全方便,可以同时自动焊接转环骨架的三条焊缝,解放劳动力,减少人工成本,提高生产效率。

Description

一种转环骨架专用焊接机器人
技术领域
本实用新型涉及焊接机器人技术领域,具体为一种转环骨架专用焊接机器人。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的工业机器人,工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机,具有三个或更多可编程的轴,用于工业自动化领域,焊接机器人能够稳定和提高焊接质量,改善工人劳动强度,提高劳动生产率。
目前市场上的焊接机器人大多结构复杂,且往往只装有一把焊枪,不能实现多焊缝同时焊接。而本实用新型所针对的转环骨架由三块平板组成,包含三条焊缝,市场上的焊接机器人只能对这三条焊缝逐一进行焊接,存在焊接效率低、自动化程度不够高等问题,且市场上大多数焊接机器人不能实施摆焊,难以保证焊接质量。
发明内容
本实用新型针对上述问题,提供一种转环骨架专用焊接机器人,实现对转环骨架三条焊缝的同时焊接,提高生产率。此外在焊接的同时,焊枪可以根据设置进行轻微摆动,以实现摆焊,从而提高焊接质量。
为实现上述目的,本实用新型采用如下技术方案。
一种转环骨架专用焊接机器人,包括:移动龙门架1;中间焊枪水平调节装置2;中间焊枪竖直调节装置3;中间焊枪4;右焊枪竖直调节装置5;右焊枪6;右焊枪水平调节装置7;转环骨架定位工装8;焊接工作台面9;左焊枪10;左焊枪水平调节装置11;左焊枪竖直调节装置12。其特征在于:所述移动龙门架垂直安装于焊接工作台面上,龙门架左右支撑柱根部各装有一个交流伺服电动机用于带动移动龙门架沿焊接工作台面前后移动;所述焊枪水平调节装置和竖直调节装置均采用滚珠丝杠副进行传动,由步进电机进行驱动;所述焊枪水平调节装置和竖直调节装置共同组成焊枪位置调节模组,实现对焊枪位置的上下、左右调节;所述焊枪位置调节模组分别安装在移动龙门架左支撑柱中部、横梁中部和右支撑柱中部,其中焊枪竖直调节装置垂直于焊接工作台面安装在移动龙门架上,焊枪水平调节装置垂直安装在焊枪竖直调节装置上;所述三焊枪安装在各焊枪水平调节装置上,其中左右两把焊枪水平安装,中间焊枪竖直安装,三把焊枪均在同一平面上;所述焊接工作台面与地面平行且设有安装槽,以实现对转环骨架定位工装的安装;所述转环骨架定位工装是根据不同型号的转环骨架定制的,在定位工装前端设有凸沿,可以限制转环骨架的前后移动,在定位工装的右端也同样设有凸沿,可以限制转环骨架的左右移动,焊接前只需要将转环骨架推至前端凸沿和右端凸沿处即可实现焊前定位,进行焊接。
进一步的,机器人上同时装有三把焊枪,这三把焊枪在同一平面内,其中左焊枪的枪口水平向右,右焊枪枪口水平向左,中间焊枪枪口竖直向下,三把焊枪的枪口喷射轨迹相交于一点。
进一步的,所述三把焊枪能同时进行焊接工作,实现对转环骨架三条焊缝的同时焊接。
进一步的,所述水平调节装置与竖直调节装置组成焊枪位置调节模组,总共有三套,分别为左焊枪位置调节模组,中间焊枪位置调节模组和右焊枪位置调节模组,对应安装于移动龙门架的左支撑柱中部、横梁中部和右支撑柱中部,这三套焊枪位置调节模组所用零件相同。
进一步的,所述水平调节装置用螺钉安装在竖直调节装置上,且与竖直调节装置垂直。
进一步的,所述左、中、右三把焊枪的位置调节模组分别安装在移动龙门架的左支撑柱中部、横梁中部和右支撑柱中部,每一把焊枪都可以由竖直调节装置和水平调节装置调节其上下、左右的位置,并且每一把焊枪均可设置摆动装置进行摆焊。
进一步的,所述转环骨架定位工装安装在焊接工作台面上,且定位工装的前端和右端设有定位凸沿,能实现对转环骨架的焊前定位。
进一步的,所述转环骨架定位工装用螺栓安装于焊接工作台面的方形螺母上。
与现有技术相比,本实用新型所达到的有益效果在于。
1.本实用新型结构紧凑合理,使用方便安全,同时装有三把焊枪,实现三条焊缝同时焊接,减少焊接时间,提高焊接效率,从而提高生产效率。
2.本实用新型设有三套焊枪位置调节模组,且系统可以控制各位置调节模组中的位置调节装置使焊枪进行轻微的摆动,以实现摆焊,从而提高焊接质量。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解,本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请,并不构成对本申请的不当限定。
图1为本发明结构示意图,其中,各附图标记为:1-移动龙门架;2-中间焊枪水平调节装置;3-中间焊枪竖直调节装置;4-中间焊枪;5-右焊枪竖直调节装置;6-右焊枪;7-右焊枪水平调节装置;8-转环骨架定位工装;9-焊接工作台面;10-左焊枪;11-左焊枪水平调节装置;12-左焊枪竖直调节装置。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
如图1所示,本实用新型提供一种技术方案:一种转环骨架专用焊接机器人,包括移动龙门架1;中间焊枪水平调节装置2;中间焊枪竖直调节装置3;中间焊枪4;右焊枪竖直调节装置5;右焊枪6;右焊枪水平调节装置7;转环骨架定位工装8;焊接工作台面9;左焊枪10;左焊枪水平调节装置11;左焊枪竖直调节装置12。
所述移动龙门架1的左右支撑柱的中部和横梁的中部设有螺纹孔,方便三套焊枪位置调节模组的安装。
所述中间焊枪竖直调节装置3由滚珠丝杠进行传动,滚珠丝杠安装在中间焊枪竖直调节装置3的底座上,底座上设有通孔,可以通过内六角螺钉将中间焊枪竖直调节装置3安装在移动龙门架1的横梁中部;中间焊枪竖直调节装置3底座的上端设有电机架,以安装步进电机,步进电机输出轴与中间焊枪竖直调节装置3通过联轴器连接,实现由步进电机向中间焊枪竖直调节装置3滚珠丝杠的传动;中间焊枪竖直调节装置3底座的上表面设有螺纹孔,可以与中间焊枪水平调节装置2连接。
所述中间焊枪水平调节装置2也是通过滚珠丝杠进行传动,滚珠丝杠同样安装于中间焊枪水平调节装置2的底座上,底座上设有通孔,用于与中间焊枪竖直调节装置3底座上表面连接;中间焊枪水平调节装置2底座的左端设有电机架,以安装步进电机,步进电机输出轴与中间焊枪水平调节装置2通过联轴器连接,实现由步进电机向中间焊枪水平调节装置3滚珠丝杠的传动;中间焊枪水平调节装置2底座的上表面设有螺纹孔,以安装中间焊枪4的底座。
所述中间焊枪4安装在中间焊枪底座上,焊枪垂直朝向焊接工作台面,可以焊接转环骨架的顶边焊缝,中间焊枪4可以由中间焊枪竖直调节装置3和中间焊枪水平调节装置2控制,进行上下左右移动,以实现对不同型号转环骨架顶边焊缝的焊接。
所述右焊枪竖直调节装置5的安装方式与中间焊枪竖直调节装置3类似,区别在于右焊枪竖直调节装置5安装在移动龙门架1的右支撑柱中部;右焊枪水平调节装置7的安装方式与中间焊枪水平调节装置2类似,区别在于右焊枪水平调节装置7的步进电机支架安装在该装置底座右端。
所述右焊枪6水平安装在右焊枪底座上,焊枪平行于焊接工作台面,枪口水平向左,可以焊接转环骨架的右底边焊缝,右焊枪6可以由右焊枪竖直调节装置5和右焊枪水平调节装置7控制,进行上下左右移动,以实现对不同型号转环骨架右底边焊缝的焊接。
所述左焊枪竖直调节装置12的安装方式与中间焊枪竖直调节装置3和右焊枪竖直调节装置5类似,区别在于左焊枪竖直调节装置12安装在移动龙门架1的左支撑柱中部;左焊枪水平调节装置11的安装方式与中间焊枪水平调节装置2和右焊枪水平调节装置7类似,区别在于左焊枪水平调节装置11的步进电机支架安装在该装置底座左端。
所述左焊枪10的安装方式与右焊枪6类似,区别在于左焊枪10的枪口水平向右,可以焊接转环骨架的左底边焊缝。
所述焊接工作台面9与地面平行,台面上设有安装槽,以安装转环骨架定位工装8。
所述转环骨架定位工装8上表面与焊接工作台面9平行,其前端和右端设有定位凸沿,以实现对转环骨架的焊前定位工作;转环骨架定位工装8的下部设有底座,底座上设有通孔,便于使用螺栓将其安装在焊接工作台面9上。
所述转环骨架专用焊接机器人的使用说明:在焊接每种型号的转环骨架前,将第一个待焊接的转环骨架工件安放到转环骨架定位工装8上,并通过对三把焊枪的示教,找到焊接起始点和终止点并将其保存到焊接程序中;启动焊接程序,移动龙门架1沿着焊接工作台面9由焊接起始点按指定焊接速度运动至焊接终止点,三把焊枪随着移动龙门架1运动,完成对转环骨架的自动焊接;完成一个转环骨架的焊接任务后,移动龙门架1自动回到待机点待命,等待后续指令。在继续完成后续焊接工作时,只需将后面待焊接转环骨架按要求安放到转环骨架定位工装8上,并再次启动焊接程序即可。
本实用新型操作简单,使用方便,以自动化代替人工,可以解放劳动力,降低人工成本;进一步的,本实用新型能够实现转环骨架三条焊缝的同时焊接,提高焊接速率,同时可以设置焊枪摆动,以进行摆焊,显著提高焊接质量。
上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式,不能以此来限定本实用新型保护的范围,本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种转环骨架专用焊接机器人,包括:移动龙门架(1);中间焊枪水平调节装置(2);中间焊枪竖直调节装置(3);中间焊枪(4);右焊枪竖直调节装置(5);右焊枪(6);右焊枪水平调节装置(7);转环骨架定位工装(8);焊接工作台面(9);左焊枪(10);左焊枪水平调节装置(11);左焊枪竖直调节装置(12);其特征在于:所述移动龙门架垂直安装于焊接工作台面上,龙门架左右支撑柱根部各装有一个交流伺服电动机用于带动移动龙门架沿焊接工作台面前后移动;所述焊枪水平调节装置和竖直调节装置均采用滚珠丝杠副进行传动,由步进电机进行驱动;所述焊枪水平调节装置和竖直调节装置共同组成焊枪位置调节模组,实现对焊枪位置的上下、左右调节;所述焊枪位置调节模组分别安装在移动龙门架左支撑柱中部、横梁中部和右支撑柱中部,其中焊枪竖直调节装置垂直于焊接工作台面安装在移动龙门架上,焊枪水平调节装置垂直安装在焊枪竖直调节装置上;所述三焊枪安装在各焊枪水平调节装置上,其中左右两把焊枪水平安装,中间焊枪竖直安装,三把焊枪均在同一平面上;所述焊接工作台面与地面平行且设有安装槽,以实现对转环骨架定位工装的安装;所述转环骨架定位工装是根据不同型号的转环骨架定制的,在定位工装前端设有凸沿,可以限制转环骨架的前后移动,在定位工装的右端也同样设有凸沿,可以限制转环骨架的左右移动,焊接前只需要将转环骨架推至前端凸沿和右端凸沿处即可实现焊前定位,进行焊接。
2.根据权利要求1所述的一种转环骨架专用焊接机器人,其特征在于:机器人上同时装有三把焊枪,这三把焊枪在同一平面内,其中左焊枪的枪口水平向右,右焊枪枪口水平向左,中间焊枪枪口竖直向下,三把焊枪的枪口喷射轨迹相交于一点。
3.根据权利要求1所述的一种转环骨架专用焊接机器人,其特征在于:所述三把焊枪能同时进行焊接工作,实现对转环骨架三条焊缝的同时焊接。
4.根据权利要求1所述的一种转环骨架专用焊接机器人,其特征在于:所述水平调节装置与竖直调节装置组成焊枪位置调节模组,总共有三套,分别为左焊枪位置调节模组,中间焊枪位置调节模组和右焊枪位置调节模组,对应安装于移动龙门架的左支撑柱中部、横梁中部和右支撑柱中部,这三套焊枪位置调节模组所用零件相同。
5.根据权利要求1所述的一种转环骨架专用焊接机器人,其特征在于:所述水平调节装置用螺钉安装在竖直调节装置上,且与竖直调节装置垂直。
6.根据权利要求1所述的一种转环骨架专用焊接机器人,其特征在于:所述左、中、右三把焊枪的位置调节模组分别安装在移动龙门架的左支撑柱中部、横梁中部和右支撑柱中部,每一把焊枪都可以由竖直调节装置和水平调节装置调节其上下、左右的位置,并且每一把焊枪均可设置摆动装置进行摆焊。
7.根据权利要求1所述的一种转环骨架专用焊接机器人,其特征在于:所述转环骨架定位工装安装在焊接工作台面上,且定位工装的前端和右端设有定位凸沿,能实现对转环骨架的焊前定位。
8.根据权利要求1所述的一种转环骨架专用焊接机器人,其特征在于:所述转环骨架定位工装用螺栓安装于焊接工作台面的方形螺母上。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112720433A (zh) * 2021-01-21 2021-04-30 广州明瑶科技有限公司 一种具有定位功能的焊接机器人

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GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Qingdao zoyouxin Intelligent Equipment Co.,Ltd.

Assignor: University of Jinan

Contract record no.: X2022980000850

Denomination of utility model: A special welding robot for rotating ring skeleton

Granted publication date: 20201110

License type: Exclusive License

Record date: 20220121