CN204935637U - 铝框上框机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种铝框上框机械手，包括定位装置和运动装置，所述定位装置的上定位杆上安装有左、右两个上定位器，下定位杆上安装有左、右两个下定位器，所述定位器的基板上安装有与相应部位铝框上的角相对应的定位角以及设有能够带动其滑动的定位气缸，上定位器的基板上还连接有上夹板和能够带动所述上夹板滑动的上夹紧气缸，所述下定位杆与左、右导轨固定或滑动连接，所述上定位杆与左、右导轨滑动连接，所述左、右导轨的下端安装在所述运动装置上，所述运动装置为能够带动所述左右导轨同步翻转、横向移动和纵向移动的运动装置。本实用新型实现了铝框上框的机械化和自动化，能够节省人工，提高工作效率，保证产品质量。

Description

铝框上框机械手

技术领域

本实用新型涉及一种铝框上框机械手，主要应用于生产加工中空玻璃和幕墙玻璃等行业，用于对多层玻璃之间的铝框进行固定。

背景技术

目前在生产加工中空玻璃和幕墙玻璃等行业，用于对多层玻璃之间的铝框的工作方式是需要人工将铝框安放到玻璃上，大板面时还需要多人合作，而放铝框的人需要有耐心，将铝框的四边均匀的放到玻璃外侧，有一定的难度，在放双层以上的铝框时还需要将两层铝框放的一样，这样就更增加了难度，而且生产效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种铝框上框机械手，以实现上框的机械化和自动化，以节省人工，解决了人工放铝框的难度，使放铝框更简便，质量又好，生产效率更高。

本实用新型所采用的技术方案：一种铝框上框机械手，包括定位装置和运动装置，所述定位装置包括横向的上定位杆、位于所述上定位杆下方且与所述上定位杆平行的下定位杆以及用于安装所述上、下定位杆的主框架，所述上定位杆上安装有左、右两个上定位器，所述左上定位器与上定位杆滑动连接（允许两者相对滑动的活动连接）且设有能够带动两者相对移动的上拉伸装置，所述右上定位器固定或滑动连接在所述上定位杆的右端，所述下定位杆上安装有左、右两个下定位器，所述左下定位器与下定位杆滑动连接且设有能够带动两者相对移动的下拉伸驱动装置，所述右下定位器固定或滑动连接在所述下定位杆的右端，各所述定位器（上定位器和下定位器统称为定位器）均设有定位器基板，所述定位器基板上安装有与相应部位铝框上的角相对应的定位角，所述定位角以允许其沿角向（定位角等分线的方向）移动的活动连接方式安装在所述定位器基板上且设有能够带动其滑动的定位气缸，所述上定位器的定位器基板上还竖向滑动连接（允许两者沿竖向相对滑动的活动连接）有上夹板和能够带动所述上夹板滑动的上夹紧气缸，所述主框架包括竖向的左、右两个导轨以及两端分别连接左、右导轨的顶部横梁，所述下定位杆与所述左、右导轨固定或滑动连接，所述上定位杆与所述左、右导轨滑动连接，所述左、右导轨的下端安装在所述运动装置上，所述运动装置为能够带动所述左右导轨同步翻转、横向移动和纵向移动的运动装置。

本实用新型的工作原理和有益效果：为便于作业，通过运动装置使主框架呈倾斜状态，将铝框的四角部位放置在相应的定位器上，铝框四角分为套在相应定位角的外侧，启动定位气缸使定位角向外移动，从铝框内角将铝框的各边拉紧拉直，然后上夹紧气缸带动上夹板下移将铝框夹紧，通过运动装置将铝框翻转到与玻璃平面平行的位置，带动主框架向前移动接近竖立的玻璃板，带动主框架左右移动使其铝框的侧边与玻璃板的侧边对齐，再次带动主框架向前运动将铝框压到玻璃板上，通过上夹紧气缸带动上夹板上移松开铝框，通过定位气缸带动定位角松开铝框，通过运动装置带动主框架后移脱离玻璃，通过运动装置带动主框架倾斜进入下一个工作周期。本实用新型实现了铝框上框的机械化和自动化，能够节省人工，提高工作效率，保证产品质量。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

参见图1，本实用新型提供的一种铝框上框机械手，包括定位装置和运动装置3，所述定位装置包括横向的上定位杆1、位于所述上定位杆下方且与所述上定位杆平行的下定位杆2以及用于安装所述上、下定位杆的主框架，所述上定位杆上安装有左、右两个上定位器6、14，所述左上定位器与上定位杆滑动连接（允许两者相对滑动的活动连接），所述右上定位器固定或滑动连接在所述上定位杆的右端，所述下定位杆上安装有左、右两个下定位器5、7，所述左下定位器与下定位杆滑动连接，所述右下定位器固定或滑动连接在所述下定位杆的右端，各所述定位器（上定位器和下定位器统称为定位器）均设有定位器基板，所述定位器基板上安装有与相应部位铝框上的角相对应的定位角8、12，所述定位角以允许其沿角向（定位角等分线的方向）移动的活动连接方式安装在所述定位器基板上且设有能够带动其滑动的定位气缸10、11，所述上定位器的定位器基板上还竖向滑动连接（允许两者沿竖向相对滑动的活动连接）有上夹板13和能够带动所述上夹板滑动的上夹紧气缸15，所述主框架包括竖向的左、右两个导轨20、16以及两端分别连接左、右导轨的顶部横梁19，所述下定位杆与所述左、右导轨固定或滑动连接，所述上定位杆与所述左、右导轨滑动连接，所述左、右导轨的下端安装在所述运动装置上，所述运动装置为能够带动所述左右导轨同步翻转、横向移动和纵向移动的运动装置。

所述定位角可以采用直角三角形板，其直角对应于铝框的相应角，由此，通过定位气缸将定位角沿该直角等分线方向向外推，在4个定位角的共同作用下，铝框的4条边被拉紧拉直且呈矩形。

所述定位角上可以设有直角形槽，以便与铝框配合。

所述定位角的横向外侧可以设有固定安装在相应定位器基板上的侧夹板9，所述侧夹板位于相应定位角的直角边的外侧，由此在所述定位角外侧形成所述的直角形槽，以便将相应部位的铝框夹紧。

所述上定位杆与所述主框架之间设有能够带动所述上定位杆滑动的调高装置，由此通过调节上下定位杆之间的间距，适应于不同铝框在垂直方向的尺寸。

所述调高装置可以为螺杆螺母传动机构，所述调高装置的螺杆17旋转安装（允许两者相对旋转的活动连接）在所述主框架上，所述螺母固定安装在所述上定位杆上并与所述螺杆旋接，由此转动所述螺杆就能够带动所述上定位杆上下移动。

所述螺杆的顶部可以延伸至所述顶部横梁的上方并设有手轮18，由此可以通过手轮转动所述螺杆。

所述左上定位器与上定位杆之间可以设有能够带动两者相对移动的上调宽装置，所述左下定位器与下定位杆之间可以设有能够带动两者相对移动的下调宽装置，由此，带动左边的上、下两个定位器左右移动，以适应于不同铝框在左右方向上的尺寸。

所述上调宽装置和所述下调宽装置均可以采用螺杆螺母传动机构且相互联动，或者所述上调宽装置和所述下调宽装置采用同一个螺杆螺母传动机构，由此可以实现两者的同步移动。

所述运动装置可以采用任意现有技术，例如，可以包括翻转装置、横向平移装置和纵向平移装置，所述翻转装置、横向平移装置和纵向平移装置分别包括各自的基础构件和能够相对于该基础构件翻转、横向平移和纵向平移的活动构件，将其中任意一个装置的活动构件和基础构件分别与另一个装置的基础构件固定连接和第三个装置的活动构件固定连接，就可以分别通过各装置实现相应的翻转、横向平移和纵向平移。

这种铝框上框机械手还可以设有一个或多个位置和/或距离传感器，由此实现对横向、竖向等移动位置的控制，进行精确的定位。

这种铝框上框机械手还可以设有电控装置4，通过电控装置对各部分的动作进行控制。当设有位置和/或距离传感器时，所述位置和/或距离传感器的信号接入所述电控装置。

本实用新型的主要工作程序：通过四角定位器定位铝框时，铝框的左边和下边为固定边，根据铝框尺寸调节上、下定位杆和左、右定位器的位置，使四个定位器的四个定位角所组成的正方形或长方形与铝框外边尺寸基本相等，在固定铝框时，下边的两个定位器各设有一个定位气缸，将铝框的下两个角夹紧固定在定位角的直角形槽内，并起到将铝框的下边拉直的作用，上边的两个定位器上分别各有一个定位气缸和一个夹紧气缸，定位气缸将铝框角部定位并将边拉直，夹紧气缸将铝框的角部夹紧固定。具体操作过程为：将打好胶的铝框的四个角分别套在相对应的四个定位角外侧，踩下脚踏开关，定位器将铝框的四个角同时夹紧固定，并将边拉直，然后由翻转装置将铝框翻转到与玻璃平面相平行的位置，由纵向平移装置将铝框向前平移到距离玻璃10mm的位置时停止，再由横向平移装置平移并检测玻璃的左边位置，检测到与玻璃边对齐时停止平移，然后再由纵向平移装置向前平移，将铝框打好胶的位置接触到玻璃并压紧好，松开定位装置，返回原点等待下一个操作循环。

本实用新型所称竖向是指沿主框架的导轨方向或者在主框架处于垂直状态时与水平面垂直的方向。

本实用新型所称横向是指水平的左右方向。

本实用新型所称纵向是指水平的前后方向。

本实用新型所称铝框泛指各种材料制成的用于包在单层或多层玻璃板周边的框，也可以称为玻璃边框。

本实用新型公开的各优选和可选的技术手段，除特别说明外及一个优选或可选技术手段为另一技术手段的进一步限定外，均可以任意组合，形成若干不同的技术方案。

Claims (10)

1.一种铝框上框机械手，其特征在于包括定位装置和运动装置，所述定位装置包括横向的上定位杆、位于所述上定位杆下方且与所述上定位杆平行的下定位杆以及用于安装所述上、下定位杆的主框架，所述上定位杆上安装有左、右两个上定位器，所述左上定位器与所述上定位杆滑动连接，所述右上定位器固定或滑动连接在所述上定位杆的右端，所述下定位杆上安装有左、右两个下定位器，所述左下定位器与所述下定位杆滑动连接，所述右下定位器固定或滑动连接在所述下定位杆的右端，各所述定位器均设有定位器基板，所述定位器基板上安装有与相应部位铝框上的角相对应的定位角，所述定位角以允许其沿角向移动的活动连接方式安装在所述定位器基板上且设有能够带动其滑动的定位气缸，所述上定位器的定位器基板上还竖向滑动连接有上夹板和能够带动所述上夹板滑动的上夹紧气缸，所述主框架包括竖向的左、右两个导轨以及两端分别连接左、右导轨的顶部横梁，所述下定位杆与所述左、右导轨固定或滑动连接，所述上定位杆与所述左、右导轨滑动连接，所述左、右导轨的下端安装在所述运动装置上，所述运动装置为能够带动所述左右导轨同步翻转、横向移动和纵向移动的运动装置。

2.如权利要求1所述的铝框上框机械手，其特征在于所述定位角采用直角三角形板，其直角对应于铝框的相应角。

3.如权利要求2所述的铝框上框机械手，其特征在于所述定位角上设有直角形槽。

4.如权利要求2所述的铝框上框机械手，其特征在于所述定位角的横向外侧设有固定安装在相应定位器基板上的侧夹板。

5.如权利要求1、2、3或4所述的铝框上框机械手，其特征在于所述上定位杆与所述主框架之间设有能够带动所述上定位杆滑动的调高装置。

6.如权利要求5所述的铝框上框机械手，其特征在于所述调高装置为螺杆螺母传动机构，所述调高装置的螺杆旋转安装在所述主框架上，所述螺母固定安装在所述上定位杆上并与所述螺杆旋接，所述螺杆的顶部延伸至所述顶部横梁的上方并设有手轮。

7.如权利要求6所述的铝框上框机械手，其特征在于所述左上定位器与上定位杆之间设有能够带动两者相对移动的上调宽装置，所述左下定位器与下定位杆之间设有能够带动两者相对移动的下调宽装置。

8.如权利要求7所述的铝框上框机械手，其特征在于所述上调宽装置和所述下调宽装置均采用螺杆螺母传动机构且相互联动，或者所述上调宽装置和所述下调宽装置采用同一个螺杆螺母传动机构。

9.如权利要求1、2、3或4所述的铝框上框机械手，其特征在于所述运动装置包括翻转装置、横向平移装置和纵向平移装置。

10.如权利要求1、2、3或4所述的铝框上框机械手，其特征在于还设有电控装置以及一个或多个位置和/或距离传感器，所述位置和/或距离传感器的信号接入所述电控装置。