CN204055113U - 带机械手的玻璃精雕机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及精雕机技术领域，尤其涉及带机械手的玻璃精雕机，包括精雕机，精雕机内设置有用于固定玻璃片材的精雕台、精雕台的上方设置有精雕手臂，精雕机还设置有用于驱动精雕手臂进行精雕工作的传动装置，所述精雕机的外围设置有用于对玻璃片材进行上料、定位和下料的机械手。本实用新型的带机械手的玻璃精雕机的整个控玻璃片材的上料、定位、下料过程均通过机械手控制，控制过程快速、精准、高效，无需人工操作，实现自动化生产，进而实现了生产效率和生产质量的提高。

Description

带机械手的玻璃精雕机

技术领域

本实用新型涉及精雕机技术领域，尤其涉及带机械手的玻璃精雕机。

背景技术

玻璃精雕机的一种主要应用于各种玻璃的精细加工、异形切割等的机械设备，如图 1 所示，现有的玻璃片材精雕机包括装载有打磨装置的精雕臂200、传动部件100以及设置有定位装置的精雕定位台300，精雕臂200装设于传动部件100上并实现 XYZ三轴的三维自由移动，精雕定位台300设置于精雕臂200的下方，将玻璃片材放置于精雕定位台300上，然后通过传动部件100对该玻璃片材进行精雕打磨。

但上述传统的玻璃精雕机的精雕定位台300的定位装置需要手工操作进行定位，对玻璃片材加工时亦需要人工进行上下料，人工操作每人一般可同时操作1~2台精雕机设备，但由于人工操作的局限性，需要大量人工操作设备，对于大规模生产的作业效率偏低，人工成本高；同时，由于人工对玻璃片材进行定位误差大，精雕机设备的使用不稳定，人为原因造成的产品缺陷较多，且还存在人身安全的风险，因此，亟需对现有的玻璃精雕机进行改进，以实现自动化生产，减少人工操作，提高生产效率和生产质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种带机械手的玻璃精雕机，其通过机械手能够对玻璃片材进行自由上料、定位和下料，定位精确，生产效率高，无需人工操作，可避免安全事故的发生。

为实现上述目的，本实用新型的一种带机械手的玻璃精雕机，包括精雕机，精雕机内设置有用于固定玻璃片材的精雕台、精雕台的上方设置有精雕手臂，精雕机还设置有用于驱动精雕手臂进行精雕工作的传动装置，所述精雕机的外围设置有用于对玻璃片材进行上料、定位和下料的机械手；

所述机械手包括龙门架，龙门架包括横梁以及分别连接于横梁两端并位于横梁下方的立柱；横梁的上方设置有第一移动座，横梁安装有驱动第一移动座沿X轴水平移动X轴传动机构，第一移动座设置有移动手臂，移动手臂的侧方设置有第二移动座，移动手臂安装有驱动第二移动座沿Y轴水平移动的Y轴传动机构，第二移动座安装有Z轴传动机构，Z轴传动机构连接有夹持机构，Z轴传动机构驱动该夹持机构沿Z轴上下垂直移动。

其中，所述横梁的长度为1.5m-2.0m。

其中，所述移动手臂朝向横梁的正前方向延伸设置，移动手臂的长度为0.8m-1.0m，其中，移动手臂的长度小于横梁的长度。

其中，所述立柱包括上立柱和下立柱，上立柱的底端和下立柱的顶端分别设置有上连接凸块和下连接凸块，上连接凸块和下连接凸块均开设有螺栓孔，上连接凸块与下连接凸块通过螺栓连接从而使得上立柱和下立柱固定连接。

其中，所述立柱的底端设置有底座，底座的侧方设置有用于固定底座的连接块。

其中，所述底座的底部设置有万向轮。

其中，所述X轴传动机构包括电机、主动轮、从动轮、同步带及线性滑轨，线性滑轨沿X轴水平安装于横梁，第一移动座与该线性滑轨的滑块固定连接；主动轮和从动轮分别安装于横梁的两侧，电机的主轴与主动轮驱动连接，同步带绕设于主动轮和从动轮，线性滑轨的滑块的与同步带固定连接。

其中，所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于横梁，同步带位移两组线性滑轨之间。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种带机械手的玻璃精雕机，工作时，通过精雕机外围设置的机械手夹持住玻璃片材进行上料，然后进行XYZ三轴方向依序运动对玻璃片材进行定位，将玻璃片材精确定位于精雕机内设置的精雕台上，此时，精雕机设置的传动装置驱动精雕手臂对精雕台上定位好的玻璃片材进行精雕工作，玻璃片材精雕完毕之后，再启动机械手夹持精雕好的玻璃片材取出并放置于预设定的位置，完成下料工作，整个控玻璃片材的上料、定位、下料过程均通过机械手控制，控制过程快速、精准、高效，无需人工操作，实现自动化生产，进而实现了生产效率和生产质量的提高。

附图说明

图1为传统技术玻璃精雕机的结构示意图。

图2为本实用新型玻璃精雕机的立体结构示意图。

图3为本实用新型玻璃精雕机另一视角的立体结构示意图。

图4为本实用新型玻璃精雕机的主视图。

图5为本实用新型玻璃精雕机的俯视图。

图6为本实用新型玻璃精雕机的左视图。

图7为本实用新型机械手的立体结构示意图。

图8为本实用新型机械手另一视角的立体结构示意图。

图9为本实用新型机械手的后视图。

图10为本实用新型机械手的俯视图。

图11为本实用新型机械手的左视图。

附图标记包括：

1—精雕机             2—机械手            11—精雕台

12—精雕手臂          13—传动装置         20—龙门架

21—横梁              22—立柱             23—底座

30—第一移动座        40—X轴传动机构     41—电机

42—主动轮            43—同步带           44—线性滑轨

50—移动手臂          60—第二移动座       70—Y轴传动机构

80—Z轴传动机构      90—夹持机构          221—上立柱

222—下立柱           223—上连接凸块       224—下连接凸块

231—连接块           232—万向轮

100—传动部件         200—精雕臂          300—精雕定位台。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图2至图11所示，本实用新型的一种带机械手的玻璃精雕机，包括精雕机1，精雕机1内设置有用于固定玻璃片材的精雕台11、精雕台11的上方设置有精雕手臂12，精雕机1还设置有用于驱动精雕手臂12进行精雕工作的传动装置13，所述精雕机1的外围设置有用于对玻璃片材进行上料、定位和下料的机械手2。

工作时，通过精雕机1外围设置的机械手2夹持住玻璃片材进行上料，然后进行XYZ三轴方向依序运动对玻璃片材进行定位，将玻璃片材精确定位于精雕机1内设置的精雕台11上，此时，精雕机1设置的传动装置13驱动精雕手臂12对精雕台11上定位好的玻璃片材进行精雕工作，玻璃片材精雕完毕之后，再启动机械手2夹持精雕好的玻璃片材取出并放置于预设定的位置，完成下料工作，整个控玻璃片材的上料、定位、下料过程均通过机械手2控制，控制过程快速、精准、高效，无需人工操作，实现自动化生产，进而实现了生产效率和生产质量的提高。

其中，所述机械手2包括龙门架20，龙门架20包括横梁21以及分别连接于横梁21两端并位于横梁21下方的立柱22；横梁21的上方设置有第一移动座30，横梁21安装有驱动第一移动座30沿X轴水平移动X轴传动机构40，第一移动座30设置有移动手臂50，移动手臂50的侧方设置有第二移动座60，移动手臂50安装有驱动第二移动座60沿Y轴水平移动的Y轴传动机构70，第二移动座60安装有Z轴传动机构80，Z轴传动机构80连接有夹持机构90，Z轴传动机构80驱动该夹持机构90沿Z轴上下垂直移动。机械手2具体工作时，一、X轴传动机构40控制驱动第一移动座30以横梁21为导向水平自由移动，移动跨度为整个横梁21的长度，即实现控制夹持机构90沿X轴移动；二、Y轴传动机构70控制驱动第二移动座60以移动手臂50为导向水平自由移动，移动跨度为整个移动手臂50的长度，即实现控制夹持机构90沿Y轴移动；三、Z轴传动机构80驱动连接与其的夹持机构90上下垂直移动，即实现控制夹持机构90沿Z轴移动；其中，运动顺序为先X轴运动，然后Y轴运动，最后Z轴运动，夹持机构90用于夹持需要进行精雕的玻璃片材进行上料、定位和下料，运动过程稳定有序，相比其他运动机构效率更高；另外，龙门架20可实现装拆，使得整个机械手2的安装更加方便。

本实施例中，所述横梁21的长度为1.5m-2.0m，即横梁21的长度可以设计为1.5m、1.6m、1.7m、1.8m、1.9m或者2.0m；其中，横梁21的长度最长可达2.0m，即确保实现控制夹持机构90沿X轴的移动行程达到2.0m，满足精雕机1对大部分的玻璃片材进行上料、定位和下料的操作，适用范围广，使用效果好。

本实施例中，所述移动手臂50朝向横梁21的正前方向延伸设置，移动手臂50的长度为0.8m-1.0m，其中，移动手臂50的长度小于横梁21的长度，即移动手臂50的长度可以设计为0.8m、0.9m或者1.0m；其中，移动手臂50的长度最长可达1.0m，即确保实现控制夹持机构90沿Y轴的移动行程达到1.0m；另外，为确保第一移动座30带动移动手臂50沿着横梁21移动的过程中保证平衡性良好，避免因臂身过长而出现失稳，设计将移动手臂50的长度小于横梁21的长度，既可以确保移动手臂50带动夹持机构90在横梁21上移动的过程中稳定、高效，又进一步满足玻璃精雕机1对大部分的玻璃片材进行上料、定位和下料的操作，适用范围广，使用效果好。

本实施例中，所述立柱22包括上立柱221和下立柱222，上立柱221的底端和下立柱222的顶端分别设置有上连接凸块223和下连接凸块224，上连接凸块223和下连接凸块224均开设有螺栓孔，上连接凸块223与下连接凸块224通过螺栓连接从而使得上立柱221和下立柱222固定连接。具体的，立柱22可通过上立柱221和下立柱222实现自由装拆，其中，通过螺栓对上连接凸块223和下连接凸块224实现固定锁紧，进而使得了上连接凸块223和下连接凸块224实现固定连接，该种设计具有如下三点优点：一、方便将整个龙门架20进行安装，进而方便对XYZ三轴传动机构进行安装；二、拆卸后的龙门架20方便集装运输，占用空间减少，降低运输成本；三、还可以单独将上立柱221或者下立柱222作为整个龙门架20的立柱22使用，满足应用于较小型的玻璃精雕机1，适用范围广。

本实施例中，所述立柱22的底端设置有底座23，底座23的侧方设置有用于固定底座23的连接块231；具体的，由于移动手臂50朝向横梁21的正前方向延伸设置，于立柱22的底端设置底座23，可以使得安装有移动手臂50的龙门架20保持平衡，不出现失稳，而连接块231的作用则用于将底座23固定连接于玻璃精雕机1，进而使得整个机械手2固定连接于玻璃精雕机1。

具体的，所述底座23的底部设置有万向轮232，当推动整个龙门架20时，龙门架20通过万向轮232进行移动，移动方便，无需通过吊机进行上行吊起移动。

本实施例中，所述X轴传动机构40包括电机41、主动轮42、从动轮、同步带43及线性滑轨44，线性滑轨44沿X轴水平安装于横梁21，第一移动座30与该线性滑轨44的滑块固定连接；主动轮42和从动轮（图中未进行标注，隐藏于横梁21内）分别安装于横梁21的两侧，电机41的主轴与主动轮42驱动连接，同步带43绕设于主动轮42和从动轮，线性滑轨44的滑块的与同步带43固定连接。具体的，工作时，电机41的主轴转动并带动与其驱动连接的主动轮42转动，此时，绕设于主动轮42和从动轮的同步带43转动，同步带43带动与其固定连接的线性滑轨44的滑轨以线性滑轨44的导轨为导向沿着X轴滑移，滑块再带动第一移动座30沿着X轴移动，进而实现带动夹持机构90沿着X轴移动，从而通过夹持机构90夹持薄型玻璃片材于X轴方向的上料、定位以及效率，高效快速。

进一步的，本实用新型的Y轴传动机构70和Z轴传动机构80与X轴传动机构40相似，其同样具有电机、主动轮、从动轮、同步带和线性滑轨等部件，其工作原理与X轴传动机构40一样，实现的技术效果与X轴传动机构40相似，不同之处在于设置方式根据安装情况沿Y轴和Z轴方向安装，在此不再进行详细的说明。

本实施例中，所述线性滑轨44有两组，两组线性滑轨44平行安装于横梁21，同步带43位移两组线性滑轨44之间，其中，Ｘ轴传动机构采用两组线性滑轨44的设置，可确保控制移动手臂50的Ｘ轴移动更加平稳，左右不出现失衡；另外，同步带43设置于横梁21内，即可通过横梁21对同步带43起到保护作用，避免同步带43外露，减少该同步带43出现故障的可能性，提高机械手2运行的连续性。

综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在制造组装以及使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的新型产品结构。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (8)

1.带机械手的玻璃精雕机，包括精雕机（1），精雕机（1）内设置有用于固定玻璃片材的精雕台（11）、精雕台（11）的上方设置有精雕手臂（12），精雕机（1）还设置有用于驱动精雕手臂（12）进行精雕工作的传动装置（13），其特征在于：所述精雕机（1）的外围设置有用于对玻璃片材进行上料、定位和下料的机械手（2）；

所述机械手（2）包括龙门架（20），龙门架（20）包括横梁（21）以及分别连接于横梁（21）两端并位于横梁（21）下方的立柱（22）；横梁（21）的上方设置有第一移动座（30），横梁（21）安装有驱动第一移动座（30）沿X轴水平移动X轴传动机构（40），第一移动座（30）设置有移动手臂（50），移动手臂（50）的侧方设置有第二移动座（60），移动手臂（50）安装有驱动第二移动座（60）沿Y轴水平移动的Y轴传动机构（70），第二移动座（60）安装有Z轴传动机构（80），Z轴传动机构（80）连接有夹持机构（90），Z轴传动机构（80）驱动该夹持机构（90）沿Z轴上下垂直移动。

2.根据权利要求1所述的带机械手的玻璃精雕机，其特征在于：所述横梁（21）的长度为1.5m-2.0m。

3.根据权利要求2所述的带机械手的玻璃精雕机，其特征在于：所述移动手臂（50）朝向横梁（21）的正前方向延伸设置，移动手臂（50）的长度为0.8m-1.0m，其中，移动手臂（50）的长度小于横梁（21）的长度。

4.根据权利要求1所述的带机械手的玻璃精雕机，其特征在于：所述立柱（22）包括上立柱（221）和下立柱（222），上立柱（221）的底端和下立柱（222）的顶端分别设置有上连接凸块（223）和下连接凸块（224），上连接凸块（223）和下连接凸块（224）均开设有螺栓孔，上连接凸块（223）与下连接凸块（224）通过螺栓连接从而使得上立柱（221）和下立柱（222）固定连接。

5.根据权利要求4所述的带机械手的玻璃精雕机，其特征在于：所述立柱（22）的底端设置有底座（23），底座（23）的侧方设置有用于固定底座（23）的连接块（231）。

6.根据权利要求5所述的带机械手的玻璃精雕机，其特征在于：所述底座（23）的底部设置有万向轮（232）。

7.根据权利要求1所述的带机械手的玻璃精雕机，其特征在于：所述X轴传动机构（40）包括电机（41）、主动轮（42）、从动轮、同步带（43）及线性滑轨（44），线性滑轨（44）沿X轴水平安装于横梁（21），第一移动座（30）与该线性滑轨（44）的滑块固定连接；主动轮（42）和从动轮分别安装于横梁（21）的两侧，电机（41）的主轴与主动轮（42）驱动连接，同步带（43）绕设于主动轮（42）和从动轮，线性滑轨（44）的滑块的与同步带（43）固定连接。

8.根据权利要求7所述的带机械手的玻璃精雕机，其特征在于：所述线性滑轨（44）有两组，两组线性滑轨（44）平行安装于横梁（21），同步带（43）位移两组线性滑轨（44）之间。