CN204236113U - 应用于玻璃精雕机的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种应用于玻璃精雕机的机械手，包括龙门架，所述龙门架包括横梁以及分别连接于横梁两端并位于横梁下方的立柱；横梁的上方设置有第一移动座，横梁安装有驱动第一移动座沿X轴水平移动的X轴传动机构，第一移动座设置有移动手臂，移动手臂的侧方设置有第二移动座，移动手臂安装有驱动第二移动座沿Y轴水平移动的Y轴传动机构，第二移动座安装有Z轴传动机构，Z轴传动机构连接有夹持机构，Z轴传动机构驱动该夹持机构沿Z轴上下垂直移动。本实用新型的有益效果：通过XYZ三轴传动机构控制夹持机构对薄型玻璃片材进行上料、定位、下料，整个控制过程无需人工操作，快速、精准、高效，实现自动化生产。

Description

应用于玻璃精雕机的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种应用于玻璃精雕机的机械手。

背景技术

玻璃精雕机的一种主要应用于各种超薄玻璃的精细加工、异形切割等的机械设备，如图 1 所示，现有的薄型玻璃片材精雕机包括装载有打磨装置的精雕手臂2、传动装置1以及设置有定位装置的精雕台3，精雕手臂2装设于传动装置1上并实现 XYZ三轴的三维自由移动，精雕台3设置于精雕手臂2的下方，将薄型玻璃片材放置于精雕台3上，然后通过传动装置1对该薄型玻璃片材进行精雕打磨。

但上述传统的玻璃精雕机的精雕台3的定位装置需要手工操作进行定位，对薄型玻璃片材加工时亦需要人工进行上下料，人工操作每人一般可同时操作1~2台精雕机设备，但由于人工操作的局限性，需要大量人工操作设备，对于大规模生产的作业效率偏低，人工成本高；同时，由于人工对薄型玻璃片材进行定位误差大，精雕机设备的使用不稳定，人为原因造成的产品缺陷较多，且还存在人身安全的风险，因此，亟需对现有的玻璃精雕机进行改进，以实现自动化生产，减少人工操作，提高生产效率和生产质量。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足提供一种应用于玻璃精雕机的机械手，通过该机械手能够对薄型玻璃片材进行自由上料、定位和下料，定位精确，生产效率高，无需人工操作，可避免安全事故的发生。

为实现上述目的，本实用新型的一种应用于玻璃精雕机的机械手，包括龙门架，所述龙门架包括横梁以及分别连接于横梁两端并位于横梁下方的立柱；横梁的上方设置有第一移动座，横梁安装有驱动第一移动座沿X轴水平移动的X轴传动机构，第一移动座设置有移动手臂，移动手臂的侧方设置有第二移动座，移动手臂安装有驱动第二移动座沿Y轴水平移动的Y轴传动机构，第二移动座安装有Z轴传动机构，Z轴传动机构连接有夹持机构，Z轴传动机构驱动该夹持机构沿Z轴上下垂直移动。

其中，所述横梁的长度为1.5m-2.0m。

其中，所述移动手臂朝向横梁的正前方向延伸设置，移动手臂的长度为0.8m-1.0m，其中，移动手臂的长度小于横梁的长度。

其中，所述立柱包括上立柱和下立柱，上立柱的底端和下立柱的顶端分别设置有上连接凸块和下连接凸块，上连接凸块和下连接凸块均开设有螺栓孔，上连接凸块与下连接凸块通过螺栓连接从而使得上立柱和下立柱固定连接。

其中，所述立柱的底端设置有底座，底座的侧方设置有用于固定底座的连接块。

其中，所述底座的底部设置有万向轮。

其中，所述X轴传动机构包括电机、主动轮、从动轮、同步带及线性滑轨，线性滑轨沿X轴水平安装于横梁，第一移动座与该线性滑轨的滑块固定连接；主动轮和从动轮分别安装于横梁的两侧，电机的主轴与主动轮驱动连接，同步带绕设于主动轮和从动轮，线性滑轨的滑块的与同步带固定连接。

其中，所述线性滑轨有两组，两组线性滑轨平行安装于横梁，同步带位于两组线性滑轨之间。

本实用新型的有益效果：本实用新型的一种应用于玻璃精雕机的机械手，用夹持机构夹持住薄型玻璃片材，然后通过XYZ三轴传动机构分别控制夹持机构沿着XYZ三轴依序运动对薄型玻璃片材进行上料、定位、下料，整个控制过程快速、精准、高效，无需人工操作，实现自动化生产，进而实现了生产效率和生产质量的提高；另外，龙门架可实现装拆，使得整个机械手的安装更加方便。

附图说明

图1为传统技术未设置有机械手的玻璃精雕机的结构示意图

图2为本实用新型机械手的立体结构示意图。

图3为本实用新型机械手另一视角的立体结构示意图。

图4为本实用新型机械手的后视图。

图5为本实用新型机械手的俯视图。

图6为本实用新型机械手的左视图。

附图标记包括：

1—传动装置         2—精雕手臂         3—精雕台

10—龙门架          11—横梁            12—立柱

13—底座            20—第一移动座      30—X轴传动机构

31—电机            32—主动轮          33—同步带

34—线性滑轨        40—移动手臂        50—第二移动座

60—Y轴传动机构    70—Z轴传动机构    80—夹持机构

121—上立柱         122—下立柱         123—上连接凸块

124—下连接凸块     131—连接块         132—万向轮。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型进行详细的描述。

如图2至图6所示，本实用新型的一种应用于玻璃精雕机的机械手，包括龙门架10，所述龙门架10包括横梁11以及分别连接于横梁11两端并位于横梁11下方的立柱12；横梁11的上方设置有第一移动座20，横梁11安装有驱动第一移动座20沿X轴水平移动的X轴传动机构30，第一移动座20设置有移动手臂40，移动手臂40的侧方设置有第二移动座50，移动手臂40安装有驱动第二移动座50沿Y轴水平移动的Y轴传动机构60，第二移动座50安装有Z轴传动机构70，Z轴传动机构70连接有夹持机构80，Z轴传动机构70驱动该夹持机构80沿Z轴上下垂直移动。具体工作时，一、X轴传动机构30控制驱动第一移动座20以横梁11为导向水平自由移动，移动跨度为整个横梁11的长度，即实现控制夹持机构80沿X轴移动；二、Y轴传动机构60控制驱动第二移动座50以移动手臂40为导向水平自由移动，移动跨度为整个移动手臂40的长度，即实现控制夹持机构80沿Y轴移动；三、Z轴传动机构70驱动连接与其的夹持机构80上下垂直移动，即实现控制夹持机构80沿Z轴移动；其中，运动顺序为先X轴运动，然后Y轴运动，最后Z轴运动，夹持机构80用于夹持需要进行精雕的薄型玻璃片材进行上料、定位和下料，运动过程稳定有序，相比其他运动机构效率更高。

本实施例中，所述横梁11的长度为1.5m-2.0m，即横梁11的长度可以设计为1.5m、1.6m、1.7m、1.8m、1.9m或者2.0m；其中，横梁11的长度最长可达2.0m，即确保实现控制夹持机构80沿X轴的移动行程达到2.0m，满足玻璃精雕机对大部分的薄型玻璃片材进行上料、定位和下料的操作，适用范围广，使用效果好。

本实施例中，所述移动手臂40朝向横梁11的正前方向延伸设置，移动手臂40的长度为0.8m-1.0m，即移动手臂40的长度可以设计为0.8m、0.9m或者1.0m；其中，移动手臂40的长度最长可达1.0m，即确保实现控制夹持机构80沿Y轴的移动行程达到1.0m；另外，为确保第一移动座20带动移动手臂40沿着横梁11移动的过程中保证平衡性良好，避免因臂身过长而出现失稳，设计将移动手臂40的长度小于横梁11的长度，既可以确保移动手臂40带动夹持机构80在横梁11上移动的过程中稳定、高效，又进一步满足玻璃精雕机对大部分的薄型玻璃片材进行上料、定位和下料的操作，适用范围广，使用效果好。

本实施例中，所述立柱12包括上立柱121和下立柱122，上立柱121的底端和下立柱122的顶端分别设置有上连接凸块123和下连接凸块124，上连接凸块123和下连接凸块124均开设有螺栓孔，上连接凸块123与下连接凸块124通过螺栓连接从而使得上立柱121和下立柱122固定连接。具体的，立柱12可通过上立柱121和下立柱122实现自由装拆，其中，通过螺栓对上连接凸块123和下连接凸块124实现固定锁紧，进而使得了上连接凸块123和下连接凸块124实现固定连接，该种设计具有如下三点优点：一、方便将整个龙门架10进行安装，进而方便对XYZ三轴传动机构进行安装；二、拆卸后的龙门架10方便集装运输，占用空间减少，降低运输成本；三、还可以单独将上立柱121或者下立柱122作为整个龙门架10的立柱12使用，满足应用于较小型的玻璃精雕机，适用范围广。

本实施例中，所述立柱12的底端设置有底座13，底座13的侧方设置有用于固定底座13的连接块131；具体的，由于移动手臂40朝向横梁11的正前方向延伸设置，于立柱12的底端设置底座13，可以使得安装有移动手臂40的龙门架10保持平衡，不出现失稳，而连接块131的作用则用于将底座13固定连接于玻璃精雕机，进而使得整个机械手固定连接于玻璃精雕机。

具体的，所述底座13的底部设置有万向轮132，当推动整个龙门架10时，龙门架10通过万向轮132进行移动，移动方便，无需通过吊机进行上行吊起移动。

本实施例中，所述X轴传动机构30包括电机31、主动轮32、从动轮、同步带33及线性滑轨34，线性滑轨34沿X轴水平安装于横梁11，第一移动座20与该线性滑轨34的滑块固定连接；主动轮32和从动轮（图中未进行标注，隐藏于横梁11内）分别安装于横梁11的两侧，电机31的主轴与主动轮32驱动连接，同步带33绕设于主动轮32和从动轮，线性滑轨34的滑块的与同步带33固定连接。具体的，工作时，电机31的主轴转动并带动与其驱动连接的主动轮32转动，此时，绕设于主动轮32和从动轮的同步带33转动，同步带33带动与其固定连接的线性滑轨34的滑轨以线性滑轨34的导轨为导向沿着X轴滑移，滑块再带动第一移动座20沿着X轴移动，进而实现带动夹持机构80沿着X轴移动，从而通过夹持机构80夹持薄型玻璃片材于X轴方向的上料、定位以及效率，高效快速。

进一步的，本实用新型的Y轴传动机构60和Z轴传动机构70与X轴传动机构30相似，其同样具有电机、主动轮、从动轮、同步带和线性滑轨等部件，其工作原理与X轴传动机构30一样，实现的技术效果与X轴传动机构30相似，不同之处在于设置方式根据安装情况沿Y轴和Z轴方向安装，在此不再进行详细的说明。

本实施例中，所述线性滑轨34有两组，两组线性滑轨34平行安装于横梁11，同步带33位于两组线性滑轨34之间，其中，Ｘ轴传动机构采用两组线性滑轨34的设置，可确保控制移动手臂40的Ｘ轴移动更加平稳，左右不出现失衡；另外，同步带33设置于横梁11内，即可通过横梁11对同步带33起到保护作用，避免同步带33外露，减少该同步带33出现故障的可能性，提高机械手运行的连续性。

综上所述可知本实用新型乃具有以上所述的优良特性，得以令其在制造组装以及使用上，增进以往技术中所未有的效能而具有实用性，成为一极具实用价值的新型产品结构。

以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (8)

1.应用于玻璃精雕机的机械手，包括龙门架（10），其特征在于：所述龙门架（10）包括横梁（11）以及分别连接于横梁（11）两端并位于横梁（11）下方的立柱（12）；横梁（11）的上方设置有第一移动座（20），横梁（11）安装有驱动第一移动座（20）沿X轴水平移动的X轴传动机构（30），第一移动座（20）设置有移动手臂（40），移动手臂（40）的侧方设置有第二移动座（50），移动手臂（40）安装有驱动第二移动座（50）沿Y轴水平移动的Y轴传动机构（60），第二移动座（50）安装有Z轴传动机构（70），Z轴传动机构（70）连接有夹持机构（80），Z轴传动机构（70）驱动该夹持机构（80）沿Z轴上下垂直移动。

2.根据权利要求1所述的应用于玻璃精雕机的机械手，其特征在于：所述横梁（11）的长度为1.5m-2.0m。

3.根据权利要求2所述的应用于玻璃精雕机的机械手，其特征在于：所述移动手臂（40）朝向横梁（11）的正前方向延伸设置，移动手臂（40）的长度为0.8m-1.0m，其中，移动手臂（40）的长度小于横梁（11）的长度。

4.根据权利要求1所述的应用于玻璃精雕机的机械手，其特征在于：所述立柱（12）包括上立柱（121）和下立柱（122），上立柱（121）的底端和下立柱（122）的顶端分别设置有上连接凸块（123）和下连接凸块（124），上连接凸块（123）和下连接凸块（124）均开设有螺栓孔，上连接凸块（123）与下连接凸块（124）通过螺栓连接从而使得上立柱（121）和下立柱（122）固定连接。

5.根据权利要求4所述的应用于玻璃精雕机的机械手，其特征在于：所述立柱（12）的底端设置有底座（13），底座（13）的侧方设置有用于固定底座（13）的连接块（131）。

6.根据权利要求5所述的应用于玻璃精雕机的机械手，其特征在于：所述底座（13）的底部设置有万向轮（132）。

7.根据权利要求1所述的应用于玻璃精雕机的机械手，其特征在于：所述X轴传动机构（30）包括电机（31）、主动轮（32）、从动轮、同步带（33）及线性滑轨（34），线性滑轨（34）沿X轴水平安装于横梁（11），第一移动座（20）与该线性滑轨（34）的滑块固定连接；主动轮（32）和从动轮分别安装于横梁（11）的两侧，电机（31）的主轴与主动轮（32）驱动连接，同步带（33）绕设于主动轮（32）和从动轮，线性滑轨（34）的滑块的与同步带（33）固定连接。

8.根据权利要求7所述的应用于玻璃精雕机的机械手，其特征在于：所述线性滑轨（34）有两组，两组线性滑轨（34）平行安装于横梁（11），同步带（33）位于两组线性滑轨（34）之间。