CN108582020A - 一种铝框上框机械手 - Google Patents

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CN108582020A CN201810277854.2A CN201810277854A CN108582020A CN 108582020 A CN108582020 A CN 108582020A CN 201810277854 A CN201810277854 A CN 201810277854A CN 108582020 A CN108582020 A CN 108582020A
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吕中瑞
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors

Abstract

本发明涉及铝框安装附属装置的技术领域,特别是涉及一种铝框上框机械手,其可以自动摆放铝框,减少人力,降低人工经济成本,并且多层放置铝框,保持摆放一致,降低难度,提高生产效率,降低使用局限性;包括左上活动板、右上活动板、左下活动板、右下活动板、上定位杆、下定位杆、两组上夹紧板、两组上夹紧气缸、两组下夹紧板、两组下夹紧气缸、两组左挡板、两组右挡板、四组定位角、后侧板、螺纹杆、螺纹管、左滑块和右滑块,后侧板的前端左侧与右侧分别纵向设置有左滑槽与右滑槽,左滑块安装在左滑槽内部,并且右滑槽安装在右滑槽内部,左滑块与左滑槽滑动配合,并且右滑块与右滑槽滑动配合,四组定位角上均设置有定位气缸。

Description

一种铝框上框机械手
技术领域
[0001]本发明涉及铝框安装附属装置的技术领域,特别是涉及一种铝框上框机械手。
背景技术
[0002]众所周知,铝框上框机械手是一种用于中空玻璃和幕墙玻璃,进行铝框上框,以便 于更好的将中空玻璃和幕墙玻璃进行固定的附属装置,其在机械安装的领域中得到了广泛 的使用;现有的铝框上框是通过人工将铝框安放到玻璃上,大板面时,还需要多人合作,浪 费大量人力,增加人工经济成本,同时放铝框时,需要小心翼翼,耐心的放置,将铝框的四边 均匀的放到玻璃外侧,具有一定的难度,并且在放双层以上的铝框时还需要将两层铝框摆 放一致,进一步的增加了难度,生产效率较低,使用局限性较高。
发明内容
[0003]为解决上述技术问题,本发明提供一种可以自动摆放铝框,减少人力,降低人工经 济成本,并且多层放置铝框,保持摆放一致,降低难度,提高生产效率,降低使用局限性的铝 框上框机械手。
[0004]本发明的一种铝框上框机械手,包括左上活动板、右上活动板、左下活动板、右下 活动板、上定位杆、下定位杆、两组上夹紧板、两组上夹紧气缸、两组下夹紧板、两组下夹紧 气缸、两组左挡板、两组右挡板、四组定位角、后侧板、螺纹杆、螺纹管、左滑块和右滑块,所 述后侧板的前端左侧与右侧分别纵向设置有左滑槽与右滑槽,所述左滑块安装在左滑槽内 部,并且所述右滑槽安装在右滑槽内部,所述左滑块与左滑槽滑动配合,并且右滑块与右滑 槽滑动配合,所述下定位杆的后端设置有支座,并且支座的后端与所述后侧板的前端下侧 连接,所述螺纹管的底端与所述支座的顶端左侧连接,所述左滑块的内部纵向设置有固定 孔,并且固定孔内部设置有第一滚珠轴承,所述螺纹杆的底端自左滑块的顶端穿过第一滚 珠轴承内部,并且螺纹杆的底端插入并螺装至螺纹管的顶端内部,所述螺纹杆的顶端设置 有旋转钮,所述上定位杆位于所述下定位杆的上方,并且上定位杆的后端分别与所述左滑 块与右滑块的前端连接,所述左上活动板和右上活动板分别安装在所述上定位杆的前端左 侧与右侧,并且所述左上活动板与右上活动板的底端均设置有上直线电机,所述左下活动 板与右下活动板均安装在所述下定位杆的前端左侧与右侧,并且左下活动板与右下活动板 的后端分别设置有下直线电机,所述两组上夹紧气缸分别安装在所述左上活动板与右上活 动板的上方,并且所述两组上夹紧板的顶端分别与所述两组上夹紧气缸的底部输出端连 接,所述两组下夹紧气缸分别安装在所述左下活动板与右下活动板的前端下侧,并且所述 两组下夹紧板的底端分别与所述两组下夹紧气缸的顶部输出端连接,所述两组左挡板的底 端分别与所述左上活动板与左下活动板的前端左侧连接,所述两组右挡板的后端分别与所 述右上活动板与右下活动板的前端右侧连接,所述四组定位角分别可滑动设置在所述左上 活动板、左下活动板、右上活动板与右下活动板的前端,并且所述四组定位角上均设置有定 位气缸。
[0005]本发明的一种铝框上框机械手,还包括转轴、第二滚珠轴承和放置板,所述放置板 位于所述后侧板的下方,并且放置板的顶端设置有上放置槽,所述第二滚珠轴承安装在所 述放置槽内部,所述转轴的顶端与所述后侧板的底端连接,并且所述转轴的底端插入至所 述第二滚珠轴承内部。
[0006]本发明的一种铝框上框机械手,还包括四组丝杠、四组螺纹套、四组第三滚珠轴承 和底板,所述底板位于所述放置板的下方,并且底板顶端的左前侧、左后侧、右前侧与右后 侧上均设置有固定槽,所述四组第三滚珠轴承分别安装在所述固定槽内部,所述四组螺纹 套的底端分别插入至四组第三滚珠轴承内部,并且所述四组丝杠的顶端分别与所述放置板 底端的左前侧、左后侧、右前侧与右后侧连接,四组丝杠的底端分别插入并螺装至四组螺纹 套的顶端内部。
[0007]本发明的一种铝框上框机械手,还包括前齿轮电机和后齿轮电机,所述前齿轮电 机安装在所述底板顶端的中部前侧,并且后齿轮电机安装在所述底板顶端的中部后侧,所 述前齿轮电机的顶部输出端设置有前主动齿轮,所述后齿轮电机的顶部输出端设置有后主 动齿轮,所述四组螺纹套的左前螺纹套与右前螺纹套的外壁上均设置有前从动齿圈,所述 前主动齿轮与两组前从动齿圈两两啮合,所述四组螺纹套的左后螺纹套与右后螺纹套的外 壁上均设置有后从动齿圈,所述后主动齒轮与两组后从动齿圈两两嗤合。
[0008] 本发明的一种铝框上框机械手,还包括四组加强板和四组滚轮,所述四组加强板 的顶端分别与所述底板底端的左前侧、左后侧、右前侧与右后侧连接,并且所述四组滚轮的 顶端分别与所述四组加强板的底端连接。
[0009] 本发明的一种铝框上框机械手,还包括控制器,所述控制器安装在所述后侧板的 顶端,并且所述两组上夹紧气缸、两组下夹紧气缸、上直线电机、下直线电机和定位气缸均 与所述控制器电连接。
[0010] 本发明的一种铝框上框机械手,还包括两组固定板、两组支杆和两组滑轮,所述两 组固定板的顶端分别与所述后侧板底端的左侧与右侧连接,并且所述两组支杆的顶端分别 与所述两组固定板的底端连接,所述两组滑轮分别可旋转连接在所述两组支杆的底端,并 且两组滑轮的底端分别与所述放置板顶端侧左侧与右侧接触。
[0011] 本发明的一种铝框上框机械手,还包括两组挡块,所述两组挡块分别安装在所述 上定位杆与下定位杆的右端。
[0012] 与现有技术相比本发明的有益效果为:通过上述设置,可以通过调节旋转钮,旋转 螺纹杆,对上定位杆与下定位杆之间的距离进行调节,并且可以通过四组定位角将铝框的 四角分别套装在四组定位角的外侧,启动定位气缸,将四组定位角均匀速向外运动,从铝框 内角将铝框的各边进行拉紧拉直,然后启动两组上夹紧气缸和两组下夹紧气缸带动两组上 夹紧板与两组下夹紧板分别向下和向上移动,将铝框的四边分别通过至两组上夹紧板、两 组下夹紧板、两组左挡板和两组右挡板与四组定位角进行夹紧,然后将铝框与待安装铝框 的玻璃板的四边进行对齐,松开两组上夹紧气缸和两组下夹紧气缸,挪动后侧板,将后侧板 脱离玻璃板,即可完成自动摆放铝框,减少人力,降低人工经济成本,并且多层放置铝框,保 持摆放一致,降低难度,提高生产效率,降低使用局限性。
附图说明 LUUIJ」图1是不友明的结构示意图;
[00M]图2是本发明的结构示意图;
[0015]图3是本发明的结构示意图;
[0016]图4是本发明的结构示意图;
[0017]图5是本发明的结构示意图;
[00祀]1附图中标记:1、左上活动板;2、上定位杆;3、上夹紧板;4、上夹紧气缸;5、右挡板; 6、定位角;7、后侧板;8、螺纹杆;9、螺纹管;1〇、左滑块;11、定位气缸;12、转轴;13、第二滚珠 轴承i 14、放置板;15、丝杠;I6、螺纹套;17、第三滚珠轴承;18、底板;19、前齿轮电机;2〇、 前主动齿轮;21、前从动齿圈;22、加强板;23、滚轮;24、控制器;25、固定板;26、支杆;27、滑 轮;28、挡块。
具体实施方式
[0019]下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施 例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。
[0020]如图1至图4所示,本发明的一种铝框上框机械手,包括左上活动板i、右上活动板、 左下活动板、右下活动板、上定位杆2、下定位杆、两组上夹紧板3、两组上夹紧气缸4、两组下 夹紧板、两组下夹紧气缸、两组左挡板、两组右挡板5、四组定位角6、后侧板7、螺纹杆8、螺纹 管9、左滑块10和右滑块,后侧板的前端左侧与右侧分别纵向设置有左滑槽与右滑槽,左滑 块安装在左滑槽内部,并且右滑槽安装在右滑槽内部,左滑块与左滑槽滑动配合,并且右滑 块与右滑槽滑动配合,下定位杆的后端设置有支座,并且支座的后端与后侧板的前端下侧 连接,螺纹管的底端与支座的顶端左侧连接,左滑块的内部纵向设置有固定孔,并且固定孔 内部设置有第一滚珠轴承,螺纹杆的底端自左滑块的顶端穿过第一滚珠轴承内部,并且螺 纹杆的底端插入并螺装至螺纹管的顶端内部,螺纹杆的顶端设置有旋转钮,上定位杆位于 下定位杆的上方,并且上定位杆的后端分别与左滑块与右滑块的前端连接,左上活动板和 右上活动板分别安装在上定位杆的前端左侧与右侧,并且左上活动板与右上活动板的底端 均设置有上直线电机,左下活动板与右下活动板均安装在下定位杆的前端左侧与右侧,并 且左下活动板与右下活动板的后端分别设置有下直线电机,两组上夹紧气缸分别安装在左 上活动板与右上活动板的上方,并且两组上夹紧板的顶端分别与两组上夹紧气缸的底部输 出端连接,两组下夹紧气缸分别安装在左下活动板与右下活动板的前端下侧,并且两组下 夹紧板的底端分别与两组下夹紧气缸的顶部输出端连接,两组左挡板的底端分别与左上活 动板与左下活动板的前端左侧连接,两组右挡板的后端分别与右上活动板与右下活动板的 前端右侧连接,四组定位角分别可滑动设置在左上活动板、左下活动板、右上活动板与右下 活动板的前端,并且四组定位角上均设置有定位气缸11;通过上述设置,可以通过调节旋转 钮,旋转螺纹杆,对上定位杆与下定位杆之间的距离进行调节,并且可以通过四组定位角将 铝框的四角分别套装在四组定位角的外侧,启动定位气缸,将四组定位角均匀速向外运动, 从铝框内角将铝框的各边进行拉紧拉直,然后启动两组上夹紧气缸和两组下夹紧气缸带动 两组上夹紧板与两组下夹紧板分别向下和向上移动,将铝框的四边分别通过至两组上夹紧 板、两组下夹紧板、两组左挡板和两组右挡板与四组定位角进行夹紧,然后将铝框与待安装 铝框的玻璃板的四边进行对齐,松开两组上夹紧气缸和两组下夹紧气缸,挪动后侧板,将后 侧板脱离玻璃板,即可完成自动摆放铝框,减少人力,降低人工经济成本,并且多层放置fg 框,保持摆放一致,降低难度,提高生产效率,降低使用局限性。
[0021]本发明的一种铝框上框机械手,还包括转轴12、第二滚珠轴承13和放置板14,放 置板位于后侧板的下方,并且放置板的顶端设置有上放置槽,第二滚珠轴承安装在放置槽 内部,转轴的顶端与后侧板的底端连接,并且转轴的底端插入至第二滚珠轴承内部;通过上 述设置,可以通过转轴,对后侧板进行角度上的调节,方便固定的铝框与玻璃板进行贴紧, 操作简单,提高实用性。 ~
[0022]本发明的一种铝框上框机械手,还包括四组丝杠15、四组螺纹套16、四组第三滚珠 轴承17和底板18,底板位于放置板的下方,并且底板顶端的左前侧、左后侧、右前侧与右后 侧上均设置有固定槽,四组第三滚珠轴承分别安装在固定槽内部,四组螺纹套的底端分别 插入至四组第三滚珠轴承内部,并且四组丝杠的顶端分别与放置板底端的左前侧、左后侧、 右前侧与右后侧连接,四组丝杠的底端分别插入并螺装至四组螺纹套的顶端内部;通过上 述设置,可以通过四组丝杠与四组螺纹套之间的螺纹配合,使后侧板可以进行上下调节,对 整体进行宏观调节作用适应不同大小的玻璃板铝框安装,提高适应能力,降低使用局限性。 [0023]本发明的一种铝框上框机械手,还包括前齿轮电机19和后齿轮电机,前齿轮电机 安装在底板顶端的中部前侧,并且后齿轮电机安装在底板顶端的中部后侧,前齿轮电机的 顶部输出端设置有前主动齿轮20,后齿轮电机的顶部输出端设置有后主动齿轮,四组螺纹 套的左前螺纹套与右前螺纹套的外壁上均设置有前从动齿圈21,前主动齿轮与两组前从动 齿圈两两啮合,四组螺纹套的左后螺纹套与右后螺纹套的外壁上均设置有后从动齿圈,后 主动齿轮与两组后从动齿圈两两啮合;通过上述设置,方便调节四组螺纹套进行旋转,减轻 人力,提高效率,提高实用性。
[0024] 本发明的一种铝框上框机械手,还包括四组加强板22和四组滚轮23,四组加强板 的顶端分别与底板底端的左前侧、左后侧、右前侧与右后侧连接,并且四组滚轮的顶端分别 与四组加强板的底端连接;通过上述设置,方便整体移动。
[0025] 本发明的一种铝框上框机械手,还包括控制器24,控制器安装在后侧板的顶端,并 且两组上夹紧气缸、两组下夹紧气缸、上直线电机、下直线电机和定位气缸均与控制器电连 接;通过上述设置,可以将两组上夹紧气缸、两组下夹紧气缸、上直线电机、下直线电机和定 位气缸通过控制器集成控制,操作方便,提高自动化程度,降低使用局限性。
[0026] 本发明的一种铝框上框机械手,还包括两组固定板25、两组支杆26和两组滑轮27, 两组固定板的顶端分别与后侧板底端的左侧与右侧连接,并且两组支杆的顶端分别与两组 固定板的底端连接,两组滑轮分别可旋转连接在两组支杆的底端,并且两组滑轮的底端分 别与放置板顶端侧左侧与右侧接触;通过上述设置,可以提高后侧板的旋转支撑能力。
[0027]本发明的一种铝框上框机械手,还包括两组挡块28,两组挡块分别安装在上定位 杆与下f位杆的右端;通过上述设置,防止右上活动板与右下活动板在直线电机的带动下, 分别脱离上定位杆与下定位杆,提高防护性。
[0028]本发明的一种铝框上框机械手,其在工作时,在完成上述动作之前,首先将其移动 到用户需要的位置,调节旋转钮,旋转螺纹杆,根据玻璃板的大小,对上定位杆与下定位杆 之间的距离进行调节,调节至合适的距离后,然后将将铝框的四角分别套装在四组定位角 的外侧,打开控制器,控制四组定位角的定位气缸,将四组定位角均匀速向外运动,从铝框 内角将铝框的各边进行拉紧拉直,然后打开控制器,启动两组上夹紧气缸和两组下夹紧气 缸带动两组上夹紧板与两组下夹紧板分别向下和向上移动,将铝框的四边分别通过至两组 上夹紧板、两组下夹紧板、两组左挡板和两组右挡板与四组定位角进行夹紧,然后通过四组 滚轮,将铝框移动至与玻璃板同等位置,打开前齿轮电机与后齿轮电机,使前齿轮电机与后 齿轮电机同步运动,调节后侧板的高度,同时旋转转轴,调节固定好的铝框的角度,最后将 铝框与待安装铝框的玻璃板的四边进行对齐,通过控制器松开两组上夹紧气缸和两组下夹 紧气缸,然后使用四组滚轮,挪动后侧板,将后侧板脱离玻璃板,完成招框的安装,姨后进行 下一个工作周期继续工作即可。 ^
[0029]以上所述仅是本发明的优选实施方式,应当指出,对于本技术领域的普通技术人 贝来说,在不脱罔本发明技术原理的目U提下,还可以做出若干改进和变型这些改进和变型 也应视为本发明的保护范围。 ’=

Claims (8)

1. 一种铝框上框机械手,其特征在于,包括左上活动板(1)、右上活动板、左下活动板、 右下活动板、上定位杆(2)、下定位杆、两组上夹紧板(3)、两组上夹紧气缸(4)、两组下夹紧 板、两组下夹紧气缸、两组左挡板、两组右挡板(5)、四组定位角(6)、后侧板(7)、螺纹杆⑻、 螺纹管(9)、左滑块(10)和右滑块,所述后侧板(7)的前端左侧与右侧分别纵向设置有左滑 槽与右滑槽,所述左滑块(10)安装在左滑槽内部,并且所述右滑槽安装在右滑槽内部,所述 左滑块(10)与左滑槽滑动配合,并且右滑块与右滑槽滑动配合,所述下定位杆的后端设置 有支座,并且支座的后端与所述后侧板(7)的前端下侧连接,所述螺纹管(9)的底端与所述 支座的顶端左侧连接,所述左滑块(10)的内部纵向设置有固定孔,并且固定孔内部设置有 第一滚珠轴承,所述螺纹杆(8)的底端自左滑块(10)的顶端穿过第一滚珠轴承内部,并且螺 纹杆⑻的底端插入并螺装至螺纹管(9)的顶端内部,所述螺纹杆⑻的顶端设置有旋转钮, 所述上定位杆(2)位于所述下定位杆的上方,并且上定位杆(2)的后端分别与所述左滑块 (10)与右滑块的前端连接,所述左上活动板(1)和右上活动板分别安装在所述上定位杆(¾ 的前端左侧与右侧,并且所述左上活动板(1)与右上活动板的底端均设置有上直线电机,所 述左下活动板与右下活动板均安装在所述下定位杆的前端左侧与右侧,并且左下活动板与 右下活动板的后端分别设置有下直线电机,所述两组上夹紧气缸(4)分别安装在所述左上 活动板(1)与右上活动板的上方,并且所述两组上夹紧板(3)的顶端分别与所述两组上夹紧 气缸(4)的底部输出端连接,所述两组下夹紧气缸分别安装在所述左下活动板与右下活动 板的前端下侧,并且所述两组下夹紧板的底端分别与所述两组下夹紧气缸的顶部输出端连 接,所述两组左挡板的底端分别与所述左上活动板(1)与左下活动板的前端左侧连接,所述 两组右挡板(5)的后端分别与所述右上活动板与右下活动板的前端右侧连接,所述四组定 位角(6)分别可滑动设置在所述左上活动板(1)、左下活动板、右上活动板与右下活动板的 前端,并且所述四组定位角⑹上均设置有定位气缸(11)。
2. 如权利要求1所述的一种铝框上框机械手,其特征在于,还包括转轴(12)、第二滚珠 轴承(13)和放置板(14),所述放置板(14)位于所述后侧板C7)的下方,并且放置板(14)的顶 端设置有上放置槽,所述第二滚珠轴承(13)安装在所述放置槽内部,所述转轴(12)的顶端 与所述后侧板(7)的底端连接,并且所述转轴(12)的底端插入至所述第二滚珠轴承(13)内 部。
3. 如权利要求2所述的一种铝框上框机械手,其特征在于,还包括四组丝杠(15)、四组 螺纹套(16)、四组第三滚珠轴承(17)和底板(18),所述底板(18)位于所述放置板(14)的下 方,并且底板(18)顶端的左前侧、左后侧、右前侧与右后侧上均设置有固定槽,所述四组第 三滚珠轴承(17)分别安装在所述固定槽内部,所述四组螺纹套(16)的底端分别插入至四组 第三滚珠轴承(17)内部,并且所述四组丝杠(15)的顶端分别与所述放置板(14)底端的左前 侧、左后侧、右前侧与右后侧连接,四组丝杠(15)的底端分别插入并螺装至四组螺纹套(ie) 的顶端内部。
4. 如权利要求3所述的一种铝框上框机械手,其特征在于,还包括前齿轮电机(19)和后 齿轮电机,所述前齿轮电机(19)安装在所述底板(1S)顶端的中部前侧,并且后齿轮电机安 装在所述底板(1S)顶端的中部后侧,所述前齿轮电机(I9)的顶部输出端设置有前主动齿轮 (20),所述后齿轮电机的顶部输出端设置有后主动齿轮,所述四组螺纹套(I6)的左前螺纹 套(16)与右前螺纹套(丨6)的外壁上均设置有前从动齿圈(21),所述前主动齿轮(2〇)与两组 前从动齿圈(21)两两啮合,所述四组螺纹套(16)的左后螺纹套(16)与右后螺纹套(16)的外 壁上均设置有后从动齿圈,所述后主动齿轮与两组后从动齿圈两两嗤合。
5. 如权利要求4所述的一种铝框上框机械手,其特征在于,还包括四组加强板(22)和四 组滚轮(23),所述四组加强板(22)的顶端分别与所述底板(18)底端的左前侧、左后侧、右前 侧与右后侧连接,并且所述四组滚轮(23)的顶端分别与所述四组加强板(22)的底端连接。
6. 如权利要求5所述的一种铝框上框机械手,其特征在于,还包括控制器(24),所述控 制器(24)安装在所述后侧板(7)的顶端,并且所述两组上夹紧气缸(4)、两组下夹紧气缸、上 直线电机、下直线电机和定位气缸(11)均与所述控制器(24)电连接。
7. 如权利要求6所述的一种铝框上框机械手,其特征在于,还包括两组固定板(25)、两 组支杆(26)和两组滑轮(27),所述两组固定板(25)的顶端分别与所述后侧板(7)底端的左 侧与右侧连接,并且所述两组支杆(26)的顶端分别与所述两组固定板(25)的底端连接,所 述两组滑轮(27)分别可旋转连接在所述两组支杆(26)的底端,并且两组滑轮(27)的底端分 别与所述放置板(14)顶端侧左侧与右侧接触。
8. 如权利要求7所述的一种铝框上框机械手,其特征在于,还包括两组挡块(28),所述 两组挡块(28)分别安装在所述上定位杆(2)与下定位杆的右端。
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