CN111185896A - 一种角度可调的换衬机械手结构及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种角度可调的换衬机械手结构，该角度可调的换衬机械手结构包括固定单元、连接单元和夹持单元，所述固定单元的上方安装有连接单元，所述连接单元的一端安装有夹持单元；所述固定单元包括固定架、固定板、活动板、滑块、固定块、移动伺服电机、限位块、引导板、限位板和第一直齿轮；所述连接单元包括连接底座、连接架、第二伺服电机、支撑架、连接板、连接杆、挡板架、外壳和连接块，所述夹持单元包括上固定板、下固定板、第四伺服电机、支板、方形板、弧形板、固定柱、第一半齿轮、第二半齿轮、第一活动板和第二活动板；可以解决现有换衬机械手调节角度困难的问题以及换衬机械手工作效率低的问题。

Description

一种角度可调的换衬机械手结构及其工作方法

技术领域

本发明涉及机械手装置领域，具体为一种角度可调的换衬机械手结构。

背景技术

现有换衬机械手在进行衬板夹持移动的过程中，出现调节机械手角度困难的情况，以及进行跟换衬板时，换衬机械手操作复杂从而出现更换衬板效率低下的情况，导致工作效率低的情况。

公开号：CN203199561U，具体公开一种机械手组件，不能解决上面提到的现有换衬机械手在进行衬板夹持移动的过程中，出现调节机械手角度困难的情况，以及进行跟换衬板时，换衬机械手操作复杂从而出现更换衬板效率低下的情况，导致工作效率低的情况。

发明内容

本发明的目的在于提供一种角度可调的换衬机械手结构及其工作方法，可以解决现有换衬机械手调节角度困难的问题以及换衬机械手工作效率低的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种角度可调的换衬机械手结构，该角度可调的换衬机械手结构包括固定单元、连接单元和夹持单元，所述固定单元的上方安装有连接单元，所述连接单元的一端安装有夹持单元；

所述固定单元包括固定架、固定板、活动板、滑块、固定块、移动伺服电机、限位块、引导板、限位板和第一直齿轮，所述固定架顶部的表面上安装有固定板，所述固定板顶部表面上的前后两侧均安装有限位板，两个所述限位板上分别安装有两个滑块，所述滑块与限位板之间滑动连接，四个所述滑块的上方安装有活动板，所述活动板表面上安装有固定块，所述固定块内部安装有移动伺服电机，所述移动伺服电机的转动轴穿过活动板且该转动轴的表面上安装有第一直齿轮所述固定板顶部表面上的左右两端均安装有限位块，两个所述限位块之间安装有引导板，所述引导板表面上设置有齿条，所述齿条与第一直齿轮啮合，所述固定块顶部的表面上安装有连接单元；

所述连接单元包括连接底座、第一伺服电机、连接架、第二伺服电机、支撑架、连接板、连接杆、挡板架、第三伺服电机、固定座、外壳和连接块，所述连接底座的一侧安装有第一伺服电机，所述第一伺服电机转动轴的表面上焊接有蜗杆，所述连接底座内部安装有涡轮，所述涡轮与蜗杆之间啮合，所述涡轮上设置有圆杆，所述圆杆通过连接底座且圆杆一端的表面上安装有连接架，所述连接架的一侧安装有第二伺服电机，所述第二伺服电机的转动轴表面上安装有支撑架，所述支撑架的底部位于连接架内部，所述支撑架的一侧安装有连接板，所述支撑架的顶部安装有连接杆，所述连接杆的上方安装有挡板架，所述连接板的底部位于连接架与支撑架之间，所述连接板顶部安装在挡板架底部的表面上，所述挡板架顶部的表面上安装有固定座，所述固定座的一侧安装有第三伺服电机，所述第三伺服电机转动轴的一端位于固定座内部，所述第三伺服电机转动轴一端的表面上垂直安装有第二直齿轮，所述固定座内部安装有旋转杆，所述旋转杆的一端安装有第三直齿轮，所述第二直齿轮与第三直齿轮之间啮合，所述固定座的另一侧安装有外壳，所述外壳的一侧安装有连接块，所述外壳内部安装有旋转杆，所述旋转杆的另一端的表面上安装有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮位于连接块的内部，所述连接块内部一侧的表面上安装有支杆，所述支杆上安装有第一齿轮，所述第一齿轮的一侧安装有第二锥齿轮，所述第二锥齿轮与第一锥齿轮之间啮合，所述支杆的一侧安装有活动杆，所述活动杆上安装有第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮之间啮合，所述第二齿轮的一侧安装有第三锥齿轮，所述连接块的一侧安装有圆形板，所述圆形板的一侧安装有第四锥齿轮，所述第四锥齿轮与第三锥齿轮之间啮合，所述圆形板另一侧安装有夹持单元；

所述夹持单元包括上固定板、下固定板、第四伺服电机、支板、方形板、弧形板、固定柱、第一半齿轮、第二半齿轮、第一活动板和第二活动板，所述上固定板的下方安装有下固定板，所述上固定板与下固定板之间安装有第四伺服电机，所述上固定板表面上设置有长方形开口，所述第四伺服电机的转动轴位于长方形开口的内部且该转动轴一端的表面上安装有支板，所述支板顶部表面上安装有方形板，所述方形板底部表面上垂直安装有固定柱，所述固定柱的一端安装有弧形板，所述弧形板一端的表面上安装有第一半齿轮，所述第一半齿轮的一端安装有第一活动板，所述第一半齿轮的一侧安装有第二半齿轮，所述第一半齿轮与第二半齿轮之间啮合，所述第二半齿轮的一端安装有第二活动板。

优选的，所述移动伺服电机、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机和第四伺服电机均通过导线与电源连接。

优选的，所述连接架与连接底座之间通过圆杆活动连接，所述连接架与支撑架之间滑动连接。

优选的，所述活动板与限位板之间通过滑块活动连接。

优选的，所述连接块与支杆之间滑动连接，所述连接块与活动杆之间滑动连接。

优选的，所述支板与方形板之间滑动连接，所述方形板与弧形板之间通过固定柱活动连接。

优选的，所述第一活动板与下固定板之间通过第一半齿轮活动连接，所述第二活动板与下固定板之间通过第二半齿轮活动连接。

一种角度可调的换衬机械手结构的工作方法，该角度可调的换衬机械手结构的具体工作方法包括以下步骤：

步骤一：启动移动伺服电机，移动伺服电机转动轴带动第一直齿轮转动，第一直齿轮在齿条上移动从而带动活动板移动，活动板移动从而带动连接底座移动，连接底座移动从而带动连接单元移动，连接单元移动从而带动夹持单元移动，直至夹持单元移动到预设位置；

步骤二：启动第四伺服电机，第四伺服电机转动轴转动从而带动支板转动，支板转动从而带动方形板转动，方形板转动通过固定柱从而带动弧形板转动，弧形板转动从而带动第一半齿轮转动，第一半齿轮转动从而带动第二半齿轮转动，第一半齿轮与第二半齿轮分别带动第一活动板和第二活动板移动，从而增加第一活动板顶部与第二活动板顶部之间的距离，接着将第四伺服电机反转，从而减少第一活动板与第二活动板之间距离，从而衬板被固定在第一活动板与第二活动板之间，启动第一伺服电机，第一伺服电机转动从而带动蜗杆转动，蜗杆转动从而带动涡轮转动，涡轮转动从而带动连接架转动，连接架转动从而带动连接单元转动，连接单元转动从而带动夹持单元转动，直至夹持单元转动至预设位置，启动第二伺服电机，第二伺服电机转动从而带动连接板移动，连接板移动从而带动固定座上下移动，固定座上下移动从而带动夹持单元上下移动，直至夹持单元移动至预设位置，启动第三伺服电机，第三伺服电机转动轴转动从而带动第二直齿轮转动，第二直齿轮转动从而带动第三直齿轮转动，第三直齿轮转动从而带动旋转杆转动，旋转杆转动从而带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮转动从而带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮通过支杆从而带动第一齿轮转动，第一齿轮转动从而带动第二齿轮转动，第二齿轮通过活动杆从而带动第三锥齿轮转动，第三锥齿轮转动从而带动第四锥齿轮转动，第四锥齿轮转动从而带动圆形板转动，圆形板转动从而带动夹持单元转动，直至夹持单元转动至预设位置，启动第四伺服电机，放下衬板。

与现有技术对比，本发明的有益效果：

本发明通过设置连接单元，连接单元包括连接底座、第一伺服电机、连接架、第二伺服电机、支撑架、连接板、连接杆、挡板架、第三伺服电机、固定座、外壳和连接块，需要调节劫持单元左右角度时，启动移动伺服电机，移动伺服电机转动轴带动第一直齿轮转动，第一直齿轮在齿条上移动从而带动活动板移动，活动板移动从而带动连接底座移动，连接底座移动从而带动连接单元移动，连接单元移动从而带动夹持单元移动；需要使得夹持单元转动时，只需要启动第一伺服电机，第一伺服电机转动从而带动蜗杆转动，蜗杆转动从而带动涡轮转动，涡轮转动从而带动连接架转动，连接架转动从而带动连接单元转动，连接单元转动从而带动夹持单元转动，启动第二伺服电机，第二伺服电机转动从而带动连接板移动，连接板移动从而带动固定座上下移动，固定座上下移动从而带动夹持单元上下移动，直至夹持单元移动至预设位置，启动第三伺服电机，第三伺服电机转动轴转动从而带动第二直齿轮转动，第二直齿轮转动从而带动第三直齿轮转动，第三直齿轮转动从而带动旋转杆转动，旋转杆转动从而带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮转动从而带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮通过支杆从而带动第一齿轮转动，第一齿轮转动从而带动第二齿轮转动，第二齿轮通过活动杆从而带动第三锥齿轮转动，第三锥齿轮转动从而带动第四锥齿轮转动，第四锥齿轮转动从而带动圆形板转动，圆形板转动从而带动夹持单元转动，通过移动伺服电机、第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机可以对夹持单元进行多角度调节，从而可以解决现有换衬机械手调节角度困难的问题以及换衬机械手工作效率低的问题。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为一种角度可调的换衬机械手结构的主体结构示意图；

图2为一种角度可调的换衬机械手结构的移动伺服电机结构示意图；

图3为一种角度可调的换衬机械手结构的第一直齿轮结构示意图；

图4为一种角度可调的换衬机械手结构的第一伺服电机结构示意图；

图5为一种角度可调的换衬机械手结构的蜗杆和涡轮的结构示意图；

图6为一种角度可调的换衬机械手结构的冷凝装置主体结构示意图；

图7为一种角度可调的换衬机械手结构的夹持单元的主体结构示意图；

图8为一种角度可调的换衬机械手结构的夹持单元的仰视结构示意图；

图中：1、固定架；2、固定板；3、活动板；4、滑块；5、固定块；6、移动伺服电机；7、限位块；8、引导板；9、限位板；10、第一直齿轮；11、连接底座；12、第一伺服电机；13、连接架；14、第二伺服电机；15、支撑架；16、连接板；17、连接杆；18、挡板架；19、第三伺服电机；20、固定座；21、外壳；22、连接块；23、夹持单元；231、上固定板；232、下固定板；233、第四伺服电机；234、支板；235、方形板；236、弧形板；237、固定柱；238、第一半齿轮；239、第二半齿轮；2310、第一活动板；2311、第二活动板；24、蜗杆；25、涡轮；26、第二直齿轮；27、第三直齿轮；28、旋转杆；29、第一锥齿轮；30、第二锥齿轮；31、第一齿轮；32、第二齿轮；33、活动杆；34、第三锥齿轮；35、第四锥齿轮；36、圆形板。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8所示，一种角度可调的换衬机械手结构，该角度可调的换衬机械手结构包括固定单元、连接单元和夹持单元23，固定单元的上方安装有连接单元，连接单元的一端安装有夹持单元23；

固定单元包括固定架1、固定板2、活动板3、滑块4、固定块5、移动伺服电机6、限位块7、引导板8、限位板9和第一直齿轮10，固定架1顶部的表面上安装有固定板2，固定板2顶部表面上的前后两侧均安装有限位板9，两个限位板9上分别安装有两个滑块4，滑块4与限位板9之间滑动连接，四个滑块4的上方安装有活动板3，活动板3表面上安装有固定块5，固定块5内部安装有移动伺服电机6，移动伺服电机6的转动轴穿过活动板3且该转动轴的表面上安装有第一直齿轮10固定板2顶部表面上的左右两端均安装有限位块7，两个限位块7之间安装有引导板8，引导板8表面上设置有齿条，齿条与第一直齿轮10啮合，固定块5顶部的表面上安装有连接单元；

连接单元包括连接底座11、第一伺服电机12、连接架13、第二伺服电机14、支撑架15、连接板16、连接杆17、挡板架18、第三伺服电机19、固定座20、外壳21和连接块22，连接底座11的一侧安装有第一伺服电机12，第一伺服电机12转动轴的表面上焊接有蜗杆24，连接底座11内部安装有涡轮25，涡轮25与蜗杆24之间啮合，涡轮25上设置有圆杆，圆杆通过连接底座11且圆杆一端的表面上安装有连接架13，连接架13的一侧安装有第二伺服电机14，第二伺服电机14的转动轴表面上安装有支撑架15，支撑架15的底部位于连接架13内部，支撑架15的一侧安装有连接板16，支撑架15的顶部安装有连接杆17，连接杆17的上方安装有挡板架18，连接板16的底部位于连接架13与支撑架15之间，连接板16顶部安装在挡板架18底部的表面上，挡板架18顶部的表面上安装有固定座20，固定座20的一侧安装有第三伺服电机19，第三伺服电机19转动轴的一端位于固定座20内部，第三伺服电机19转动轴一端的表面上垂直安装有第二直齿轮26，固定座20内部安装有旋转杆28，旋转杆28的一端安装有第三直齿轮27，第二直齿轮26与第三直齿轮27之间啮合，固定座20的另一侧安装有外壳21，外壳21的一侧安装有连接块22，外壳21内部安装有旋转杆28，旋转杆28的另一端的表面上安装有第一锥齿轮29，第一锥齿轮29位于连接块22的内部，连接块22内部一侧的表面上安装有支杆，支杆上安装有第一齿轮31，第一齿轮31的一侧安装有第二锥齿轮30，第二锥齿轮30与第一锥齿轮29之间啮合，支杆的一侧安装有活动杆33，活动杆33上安装有第二齿轮32，第二齿轮32与第一齿轮31之间啮合，第二齿轮32的一侧安装有第三锥齿轮34，连接块22的一侧安装有圆形板36，圆形板36的一侧安装有第四锥齿轮35，第四锥齿轮35与第三锥齿轮34之间啮合，圆形板36另一侧安装有夹持单元23；

夹持单元23包括上固定板231、下固定板232、第四伺服电机233、支板234、方形板235、弧形板236、固定柱237、第一半齿轮238、第二半齿轮239、第一活动板2310和第二活动板2311，上固定板231的下方安装有下固定板232，上固定板231与下固定板232之间安装有第四伺服电机233，上固定板231表面上设置有长方形开口，第四伺服电机233的转动轴位于长方形开口的内部且该转动轴一端的表面上安装有支板234，支板234顶部表面上安装有方形板235，方形板235底部表面上垂直安装有固定柱237，固定柱237的一端安装有弧形板236，弧形板236一端的表面上安装有第一半齿轮238，第一半齿轮238的一端安装有第一活动板2310，第一半齿轮238的一侧安装有第二半齿轮239，第一半齿轮238与第二半齿轮239之间啮合，第二半齿轮239的一端安装有第二活动板2311。

连接架13与连接底座11之间通过圆杆活动连接，连接架13与支撑架15之间滑动连接；活动板3与限位板9之间通过滑块4活动连接；连接块22与支杆之间滑动连接，连接块22与活动杆33之间滑动连接；支板234与方形板235之间滑动连接，方形板235与弧形板236之间通过固定柱237活动连接；第一活动板2310与下固定板232之间通过第一半齿轮238活动连接，第二活动板2311与下固定板232之间通过第二半齿轮239活动连接。

一种角度可调的换衬机械手结构的工作方法，该角度可调的换衬机械手结构的具体工作方法包括以下步骤：

步骤一：启动移动伺服电机6，移动伺服电机6转动轴带动第一直齿轮10转动，第一直齿轮10在齿条上移动从而带动活动板3移动，活动板3移动从而带动连接底座11移动，连接底座11移动从而带动连接单元移动，连接单元移动从而带动夹持单元23移动，直至夹持单元23移动到预设位置；

步骤二：启动第四伺服电机233，第四伺服电机233转动轴转动从而带动支板234转动，支板234转动从而带动方形板235转动，方形板235转动通过固定柱237从而带动弧形板236转动，弧形板236转动从而带动第一半齿轮238转动，第一半齿轮238转动从而带动第二半齿轮239转动，第一半齿轮238与第二半齿轮239分别带动第一活动板2310和第二活动板2311移动，从而增加第一活动板2310顶部与第二活动板2311顶部之间的距离，接着将第四伺服电机233反转，从而减少第一活动板2310与第二活动板2311之间距离，从而衬板被固定在第一活动板2310与第二活动板2311之间，启动第一伺服电机12，第一伺服电机12转动从而带动蜗杆24转动，蜗杆24转动从而带动涡轮25转动，涡轮25转动从而带动连接架13转动，连接架13转动从而带动连接单元转动，连接单元转动从而带动夹持单元23转动，直至夹持单元23转动至预设位置，启动第二伺服电机14，第二伺服电机14转动从而带动连接板16移动，连接板16移动从而带动固定座20上下移动，固定座20上下移动从而带动夹持单元23上下移动，直至夹持单元23移动至预设位置，启动第三伺服电机19，第三伺服电机19转动轴转动从而带动第二直齿轮26转动，第二直齿轮26转动从而带动第三直齿轮27转动，第三直齿轮27转动从而带动旋转杆28转动，旋转杆28转动从而带动第一锥齿轮29转动，第一锥齿轮29转动从而带动第二锥齿轮30转动，第二锥齿轮30通过支杆从而带动第一齿轮31转动，第一齿轮31转动从而带动第二齿轮32转动，第二齿轮32通过活动杆33从而带动第三锥齿轮34转动，第三锥齿轮34转动从而带动第四锥齿轮35转动，第四锥齿轮35转动从而带动圆形板36转动，圆形板36转动从而带动夹持单元23转动，直至夹持单元23转动至预设位置，启动第四伺服电机233，放下衬板。

本发明在使用时：打开电源，需要移动夹持单元23左右位置时，操作人员首先启动移动伺服电机6，移动伺服电机6转动轴带动第一直齿轮10转动，第一直齿轮10在齿条上移动从而带动活动板3移动，活动板3移动从而带动连接底座11移动，连接底座11移动从而带动连接单元移动，连接单元移动从而带动夹持单元23移动，直至夹持单元23移动到预设位置；需要夹持衬板或者放下衬板时，操作人员需要启动第四伺服电机233，第四伺服电机233转动轴转动从而带动支板234转动，支板234转动从而带动方形板235转动，方形板235转动通过固定柱237从而带动弧形板236转动，弧形板236转动从而带动第一半齿轮238转动，第一半齿轮238转动从而带动第二半齿轮239转动，第一半齿轮238与第二半齿轮239分别带动第一活动板2310和第二活动板2311移动，从而增加第一活动板2310顶部与第二活动板2311顶部之间的距离，接着将第四伺服电机233反转，从而减少第一活动板2310与第二活动板2311之间距离，从而衬板被固定在第一活动板2310与第二活动板2311之间，启动第一伺服电机12，第一伺服电机12转动从而带动蜗杆24转动，蜗杆24转动从而带动涡轮25转动，涡轮25转动从而带动连接架13转动，连接架13转动从而带动连接单元转动，连接单元转动从而带动夹持单元23转动，直至夹持单元23转动至预设位置，启动第二伺服电机14，第二伺服电机14转动从而带动连接板16移动，连接板16移动从而带动固定座20上下移动，固定座20上下移动从而带动夹持单元23上下移动，直至夹持单元23移动至预设位置，启动第三伺服电机19，第三伺服电机19转动轴转动从而带动第二直齿轮26转动，第二直齿轮26转动从而带动第三直齿轮27转动，第三直齿轮27转动从而带动旋转杆28转动，旋转杆28转动从而带动第一锥齿轮29转动，第一锥齿轮29转动从而带动第二锥齿轮30转动，第二锥齿轮30通过支杆从而带动第一齿轮31转动，第一齿轮31转动从而带动第二齿轮32转动，第二齿轮32通过活动杆33从而带动第三锥齿轮34转动，第三锥齿轮34转动从而带动第四锥齿轮35转动，第四锥齿轮35转动从而带动圆形板36转动，圆形板36转动从而带动夹持单元23转动，直至夹持单元23转动至预设位置，启动第四伺服电机233，放下衬板；从而可以解决可以解决现有换衬机械手调节角度困难的问题以及换衬机械手工作效率低的问题。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (7)

1.一种角度可调的换衬机械手结构，其特征在于，该角度可调的换衬机械手结构包括固定单元、连接单元和夹持单元(23)，所述固定单元的上方安装有连接单元，所述连接单元的一端安装有夹持单元(23)；

所述固定单元包括固定架(1)、固定板(2)、活动板(3)、滑块(4)、固定块(5)、移动伺服电机(6)、限位块(7)、引导板(8)、限位板(9)和第一直齿轮(10)，所述固定架(1)顶部的表面上安装有固定板(2)，所述固定板(2)顶部表面上的前后两侧均安装有限位板(9)，两个所述限位板(9)上分别安装有两个滑块(4)，所述滑块(4)与限位板(9)之间滑动连接，四个所述滑块(4)的上方安装有活动板(3)，所述活动板(3)表面上安装有固定块(5)，所述固定块(5)内部安装有移动伺服电机(6)，所述移动伺服电机(6)的转动轴穿过活动板(3)且该转动轴的表面上安装有第一直齿轮(10)所述固定板(2)顶部表面上的左右两端均安装有限位块(7)，两个所述限位块(7)之间安装有引导板(8)，所述引导板(8)表面上设置有齿条，所述齿条与第一直齿轮(10)啮合，所述固定块(5)顶部的表面上安装有连接单元；

所述连接单元包括连接底座(11)、第一伺服电机(12)、连接架(13)、第二伺服电机(14)、支撑架(15)、连接板(16)、连接杆(17)、挡板架(18)、第三伺服电机(19)、固定座(20)、外壳(21)和连接块(22)，所述连接底座(11)的一侧安装有第一伺服电机(12)，所述第一伺服电机(12)转动轴的表面上焊接有蜗杆(24)，所述连接底座(11)内部安装有涡轮(25)，所述涡轮(25)与蜗杆(24)之间啮合，所述涡轮(25)上设置有圆杆，所述圆杆通过连接底座(11)且圆杆一端的表面上安装有连接架(13)，所述连接架(13)的一侧安装有第二伺服电机(14)，所述第二伺服电机(14)的转动轴表面上安装有支撑架(15)，所述支撑架(15)的底部位于连接架(13)内部，所述支撑架(15)的一侧安装有连接板(16)，所述支撑架(15)的顶部安装有连接杆(17)，所述连接杆(17)的上方安装有挡板架(18)，所述连接板(16)的底部位于连接架(13)与支撑架(15)之间，所述连接板(16)顶部安装在挡板架(18)底部的表面上，所述挡板架(18)顶部的表面上安装有固定座(20)，所述固定座(20)的一侧安装有第三伺服电机(19)，所述第三伺服电机(19)转动轴的一端位于固定座(20)内部，所述第三伺服电机(19)转动轴一端的表面上垂直安装有第二直齿轮(26)，所述固定座(20)内部安装有旋转杆(28)，所述旋转杆(28)的一端安装有第三直齿轮(27)，所述第二直齿轮(26)与第三直齿轮(27)之间啮合，所述固定座(20)的另一侧安装有外壳(21)，所述外壳(21)的一侧安装有连接块(22)，所述外壳(21)内部安装有旋转杆(28)，所述旋转杆(28)的另一端的表面上安装有第一锥齿轮(29)，所述第一锥齿轮(29)位于连接块(22)的内部，所述连接块(22)内部一侧的表面上安装有支杆，所述支杆上安装有第一齿轮(31)，所述第一齿轮(31)的一侧安装有第二锥齿轮(30)，所述第二锥齿轮(30)与第一锥齿轮(29)之间啮合，所述支杆的一侧安装有活动杆(33)，所述活动杆(33)上安装有第二齿轮(32)，所述第二齿轮(32)与第一齿轮(31)之间啮合，所述第二齿轮(32)的一侧安装有第三锥齿轮(34)，所述连接块(22)的一侧安装有圆形板(36)，所述圆形板(36)的一侧安装有第四锥齿轮(35)，所述第四锥齿轮(35)与第三锥齿轮(34)之间啮合，所述圆形板(36)另一侧安装有夹持单元(23)；

所述夹持单元(23)包括上固定板(231)、下固定板(232)、第四伺服电机(233)、支板(234)、方形板(235)、弧形板(236)、固定柱(237)、第一半齿轮(238)、第二半齿轮(239)、第一活动板(2310)和第二活动板(2311)，所述上固定板(231)的下方安装有下固定板(232)，所述上固定板(231)与下固定板(232)之间安装有第四伺服电机(233)，所述上固定板(231)表面上设置有长方形开口，所述第四伺服电机(233)的转动轴位于长方形开口的内部且该转动轴一端的表面上安装有支板(234)，所述支板(234)顶部表面上安装有方形板(235)，所述方形板(235)底部表面上垂直安装有固定柱(237)，所述固定柱(237)的一端安装有弧形板(236)，所述弧形板(236)一端的表面上安装有第一半齿轮(238)，所述第一半齿轮(238)的一端安装有第一活动板(2310)，所述第一半齿轮(238)的一侧安装有第二半齿轮(239)，所述第一半齿轮(238)与第二半齿轮(239)之间啮合，所述第二半齿轮(239)的一端安装有第二活动板(2311)。

2.根据权利要求1所述一种角度可调的换衬机械手结构，其特征在于，所述连接架(13)与连接底座(11)之间通过圆杆活动连接，所述连接架(13)与支撑架(15)之间滑动连接。

3.根据权利要求1所述一种角度可调的换衬机械手结构，其特征在于，所述活动板(3)与限位板(9)之间通过滑块(4)活动连接。

4.根据权利要求1所述一种角度可调的换衬机械手结构，其特征在于，所述连接块(22)与支杆之间滑动连接，所述连接块(22)与活动杆(33)之间滑动连接。

5.根据权利要求1所述一种角度可调的换衬机械手结构，其特征在于，所述支板(234)与方形板(235)之间滑动连接，所述方形板(235)与弧形板(236)之间通过固定柱(237)活动连接。

6.根据权利要求1所述一种角度可调的换衬机械手结构，其特征在于，所述第一活动板(2310)与下固定板(232)之间通过第一半齿轮(238)活动连接，所述第二活动板(2311)与下固定板(232)之间通过第二半齿轮(239)活动连接。

7.一种角度可调的换衬机械手结构的工作方法，其特征在于，该角度可调的换衬机械手结构的具体工作方法包括以下步骤：

步骤一：启动移动伺服电机(6)，移动伺服电机(6)转动轴带动第一直齿轮(10)转动，第一直齿轮(10)在齿条上移动从而带动活动板(3)移动，活动板(3)移动从而带动连接底座(11)移动，连接底座(11)移动从而带动连接单元移动，连接单元移动从而带动夹持单元(23)移动，直至夹持单元(23)移动到预设位置；

步骤二：启动第四伺服电机(233)，第四伺服电机(233)转动轴转动从而带动支板(234)转动，支板(234)转动从而带动方形板(235)转动，方形板(235)转动通过固定柱(237)从而带动弧形板(236)转动，弧形板(236)转动从而带动第一半齿轮(238)转动，第一半齿轮(238)转动从而带动第二半齿轮(239)转动，第一半齿轮(238)与第二半齿轮(239)分别带动第一活动板(2310)和第二活动板(2311)移动，从而增加第一活动板(2310)顶部与第二活动板(2311)顶部之间的距离，接着将第四伺服电机(233)反转，从而减少第一活动板(2310)与第二活动板(2311)之间距离，从而衬板被固定在第一活动板(2310)与第二活动板(2311)之间，启动第一伺服电机(12)，第一伺服电机(12)转动从而带动蜗杆(24)转动，蜗杆(24)转动从而带动涡轮(25)转动，涡轮(25)转动从而带动连接架(13)转动，连接架(13)转动从而带动连接单元转动，连接单元转动从而带动夹持单元(23)转动，直至夹持单元(23)转动至预设位置，启动第二伺服电机(14)，第二伺服电机(14)转动从而带动连接板(16)移动，连接板(16)移动从而带动固定座(20)上下移动，固定座(20)上下移动从而带动夹持单元(23)上下移动，直至夹持单元(23)移动至预设位置，启动第三伺服电机(19)，第三伺服电机(19)转动轴转动从而带动第二直齿轮(26)转动，第二直齿轮(26)转动从而带动第三直齿轮(27)转动，第三直齿轮(27)转动从而带动旋转杆(28)转动，旋转杆(28)转动从而带动第一锥齿轮(29)转动，第一锥齿轮(29)转动从而带动第二锥齿轮(30)转动，第二锥齿轮(30)通过支杆从而带动第一齿轮(31)转动，第一齿轮(31)转动从而带动第二齿轮(32)转动，第二齿轮(32)通过活动杆(33)从而带动第三锥齿轮(34)转动，第三锥齿轮(34)转动从而带动第四锥齿轮(35)转动，第四锥齿轮(35)转动从而带动圆形板(36)转动，圆形板(36)转动从而带动夹持单元(23)转动，直至夹持单元(23)转动至预设位置，启动第四伺服电机(233)，放下衬板。

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