CN208697457U - 一种夹取翻转机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹取翻转机械手，包括底板、旋转模块驱动单元、旋转模块和夹取模块，其中，底板中部设置有底板旋转孔，旋转模块驱动单元旋转安装在底板旋转孔内，旋转模块铰接安装在旋转模块驱动单元的顶部，夹取模块固定安装于旋转模块的侧部；夹取模块包括夹取支撑板，夹取支撑板底部通过第三连杆和第四连杆固定连接有夹取支撑板副板，夹取支撑板和夹取支撑板副板上分别开设有供旋转安装板卡块嵌入固定的第一嵌孔和第二嵌孔。本实用新型结构简单，能够进行旋转、俯仰以及夹取操作，同时，由于将传统的电机驱动替换为舵机驱动，由于舵机具有角度检测功能，能够避免一些列的位置检测传感器的使用和布置，降低机械手的不稳定性。

Description

一种夹取翻转机械手

技术领域

本实用新型涉及物料输送技术领域，具体涉及一种夹取翻转机械手。

背景技术：

随着科技的进步和发展，各种组装工序都出现了半自动化或者自动化机器人设备，通过机器人设备的使用，避免了人工取料和卸料操作的不确定性，不仅提高了组装效率，还能有效提高组装精度。但是，现有组装生产线的夹取机械手不仅结构复杂，而且为了避免机械手的运动受控，需要设置一系列的位置检测传感器，由于传感器的设置必然导致引线增多，导致机械手布线繁琐，容易出现故障。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种夹取翻转机械手。

本实用新型的技术解决措施如下：

一种夹取翻转机械手，包括底板、旋转模块驱动单元、旋转模块和夹取模块，其中，底板中部设置有底板旋转孔，旋转模块驱动单元旋转安装在底板旋转孔内，旋转模块铰接安装在旋转模块驱动单元的顶部，夹取模块固定安装于旋转模块的侧部；夹取模块包括夹取支撑板，夹取支撑板底部通过第三连杆和第四连杆固定连接有夹取支撑板副板，夹取支撑板和夹取支撑板副板上分别开设有供旋转安装板卡块嵌入固定的第一嵌孔和第二嵌孔；夹取支撑板中部通过轴承座旋转安装有夹取驱动轴，夹取驱动轴的底部成型有齿轮部，且夹取驱动轴的顶部固定安装有夹取驱动臂；夹取支撑板的底部通过第一铰杆和第二铰杆分别铰接安装有第一夹臂和第二夹臂，第二夹臂侧部成型有支臂，且支臂连杆固定安装在支臂上；联动杆的两端分别铰接安装在支臂的顶部和夹取驱动臂的端部。

旋转模块驱动单元包括支撑板，撑板的顶部固定安装有支撑架和俯仰液压缸，支撑板的底部固定设置有支撑板旋转轴，支撑板旋转轴可旋转插装在底板旋转孔中；支撑板旋转轴中部通过键固定连接有旋转驱动轮；旋转模块驱动单元还包括舵机，舵机固定座装在底板的顶部，舵机的输出轮与旋转驱动轮间通过传动带进行动力传输。

旋转模块包括两个对立设置的第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板间固定安装有翻转电机，且第一固定板、第二固定板和翻转电机间通过第一连杆和第二连杆进行三者相对位置的固定；第一固定板和第二固定板底部均开设有固定板底孔，支撑架的顶部通过转杆铰接安装在两个固定板底孔中，且第二连杆铰接安装在俯仰液压缸伸缩轴的端部。

翻转电机的输出轴端部固定连接有旋转安装板，旋转安装板的两侧成型有旋转安装板卡块；夹取模块固定卡装在旋转安装板上。

第一夹臂和第二夹臂上分别成型有相互啮合联动的第一半齿部和第二半齿部。

夹取模块还包括夹取驱动单元，夹取驱动单元包括壳体，壳体固定设置在夹取支撑板的底部，壳体内部固定安装有夹取驱动液压缸；夹取驱动液压缸的伸缩轴端部固定连接有齿条，齿条与夹取驱动轴的齿轮部啮合相接。

第一夹臂和第二夹臂上分别通过螺钉固定安装有第一夹持板和第二夹持板。

第一夹持板和第二夹持板均由橡胶材质制成。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，能够进行旋转、俯仰以及夹取操作，同时，由于将传统的电机驱动替换为舵机驱动，由于舵机具有角度检测功能，能够避免一些列的位置检测传感器的使用和布置，降低机械手的不稳定性。

附图说明：

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的结构侧视图；

图3为旋转模块的结构示意图；

图4为夹取模块的结构示意图；

图5为夹取模块的局部结构示意图；

图6为夹取驱动单元的结构示意图。

具体实施方式：

为了使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做出详细的说明。

如图1-6所示，一种夹取翻转机械手，包括底板10、旋转模块驱动单元、旋转模块2和夹取模块3，其中，底板10中部设置有底板旋转孔，旋转模块驱动单元旋转安装在底板旋转孔内，旋转模块2铰接安装在旋转模块驱动单元的顶部，夹取模块3固定安装于旋转模块2的侧部。

旋转模块驱动单元包括支撑板11，撑板11的顶部固定安装有支撑架13和俯仰液压缸12，支撑板11的底部固定设置有支撑板旋转轴111，支撑板旋转轴111可旋转插装在底板旋转孔中；支撑板旋转轴111中部通过键固定连接有旋转驱动轮112。

旋转模块驱动单元还包括舵机14，舵机14固定座装在底板10的顶部，舵机14的输出轮与旋转驱动轮112间通过传动带进行动力传输。

旋转模块2包括两个对立设置的第一固定板21和第二固定板22，第一固定板21和第二固定板22间固定安装有翻转电机23，且第一固定板21、第二固定板22和翻转电机23间通过第一连杆211和第二连杆212进行三者相对位置的固定；第一固定板21和第二固定板22底部均开设有固定板底孔210，支撑架13的顶部通过转杆铰接安装在两个固定板底孔210中，且第二连杆212铰接安装在俯仰液压缸12伸缩轴的端部。

翻转电机23的输出轴端部固定连接有旋转安装板24，旋转安装板24的两侧成型有旋转安装板卡块241；夹取模块3固定卡装在旋转安装板24上。

夹取模块3包括夹取支撑板31，夹取支撑板31底部通过第三连杆和第四连杆固定连接有夹取支撑板副板32，夹取支撑板31和夹取支撑板副板32上分别开设有供旋转安装板卡块241嵌入固定的第一嵌孔310和第二嵌孔320；夹取支撑板31中部通过轴承座340旋转安装有夹取驱动轴34，夹取驱动轴34的底部成型有齿轮部，且夹取驱动轴34的顶部固定安装有夹取驱动臂341。

夹取支撑板31的底部通过第一铰杆381和第二铰杆382分别铰接安装有第一夹臂35和第二夹臂36，第二夹臂36侧部成型有支臂360，且支臂连杆361固定安装在支臂360上；联动杆38的两端分别铰接安装在支臂360的顶部和夹取驱动臂341的端部。

第一夹臂35和第二夹臂36上分别成型有相互啮合联动的第一半齿部和第二半齿部。

夹取模块3还包括夹取驱动单元33，夹取驱动单元33包括壳体330，壳体330固定设置在夹取支撑板31的底部，壳体330内部固定安装有夹取驱动液压缸331；夹取驱动液压缸331的伸缩轴端部固定连接有齿条，齿条与夹取驱动轴34的齿轮部啮合相接。

第一夹臂35和第二夹臂36上分别通过螺钉固定安装有第一夹持板371和第二夹持板372。

第一夹持板371和第二夹持板372均由橡胶材质制成。

工作过程中，底板10固定座装于作业地面上，通过舵机14的运行带动旋转模块驱动单元、旋转模块2和夹取模块3三者联动旋转；俯仰液压缸12可调节旋转模块2和夹取模块3沿转杆轴心的俯仰作业；翻转电机23可控制夹取模块3的翻转作业；

夹取模块3的夹取过程中，夹取驱动液压缸331通过齿条齿轮传动使夹取驱动轴34旋转，进而带动第二夹臂36沿第二铰杆382轴心旋转，由于第一半齿部和第二半齿部的啮合联动作用，从而实现第一夹臂35和第二夹臂36的张合夹取作业。

所述实施例用以例示性说明本实用新型，而非用于限制本实用新型。任何本领域技术人员均可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对所述实施例进行修改，因此本实用新型的权利保护范围，应如本实用新型的权利要求所列。

Claims (8)

1.一种夹取翻转机械手，其特征在于：包括底板（10）、旋转模块驱动单元、旋转模块（2）和夹取模块（3），其中，底板（10）中部设置有底板旋转孔，旋转模块驱动单元旋转安装在底板旋转孔内，旋转模块（2）铰接安装在旋转模块驱动单元的顶部，夹取模块（3）固定安装于旋转模块（2）的侧部；夹取模块（3）包括夹取支撑板（31），夹取支撑板（31）底部通过第三连杆和第四连杆固定连接有夹取支撑板副板（32）；夹取支撑板（31）中部通过轴承座（340）旋转安装有夹取驱动轴（34），夹取驱动轴（34）的底部成型有齿轮部，且夹取驱动轴（34）的顶部固定安装有夹取驱动臂（341）；夹取支撑板（31）的底部通过第一铰杆（381）和第二铰杆（382）分别铰接安装有第一夹臂（35）和第二夹臂（36），第二夹臂（36）侧部成型有支臂（360），且支臂连杆（361）固定安装在支臂（360）上；联动杆（38）的两端分别铰接安装在支臂（360）的顶部和夹取驱动臂（341）的端部。

2.根据权利要求1所述的一种夹取翻转机械手，其特征在于：旋转模块驱动单元包括支撑板（11），支撑板（11）的顶部固定安装有支撑架（13）和俯仰液压缸（12），支撑板（11）的底部固定设置有支撑板旋转轴（111），支撑板旋转轴（111）可旋转插装在底板旋转孔中；支撑板旋转轴（111）中部通过键固定连接有旋转驱动轮（112）；旋转模块驱动单元还包括舵机（14），舵机（14）固定座装在底板（10）的顶部，舵机（14）的输出轮与旋转驱动轮（112）间通过传动带进行动力传输。

3.根据权利要求2所述的一种夹取翻转机械手，其特征在于：旋转模块（2）包括两个对立设置的第一固定板（21）和第二固定板（22），第一固定板（21）和第二固定板（22）间固定安装有翻转电机（23），且第一固定板（21）、第二固定板（22）和翻转电机（23）间通过第一连杆（211）和第二连杆（212）进行三者相对位置的固定；第一固定板（21）和第二固定板（22）底部均开设有固定板底孔（210），支撑架（13）的顶部通过转杆铰接安装在两个固定板底孔（210）中，且第二连杆（212）铰接安装在俯仰液压缸（12）伸缩轴的端部；翻转电机（23）的输出轴端部固定连接有旋转安装板（24），旋转安装板（24）的两侧成型有旋转安装板卡块（241）；夹取模块（3）固定卡装在旋转安装板（24）上。

4.根据权利要求3所述的一种夹取翻转机械手，其特征在于：夹取支撑板（31）和夹取支撑板副板（32）上分别开设有供旋转安装板卡块（241）嵌入固定的第一嵌孔（310）和第二嵌孔（320）。

5.根据权利要求1所述的一种夹取翻转机械手，其特征在于：第一夹臂（35）和第二夹臂（36）上分别成型有相互啮合联动的第一半齿部和第二半齿部。

6.根据权利要求1所述的一种夹取翻转机械手，其特征在于：夹取模块（3）还包括夹取驱动单元（33），夹取驱动单元（33）包括壳体（330），壳体（330）固定设置在夹取支撑板（31）的底部，壳体（330）内部固定安装有夹取驱动液压缸（331）；夹取驱动液压缸（331）的伸缩轴端部固定连接有齿条，齿条与夹取驱动轴（34）的齿轮部啮合相接。

7.根据权利要求1所述的一种夹取翻转机械手，其特征在于：第一夹臂（35）和第二夹臂（36）上分别通过螺钉固定安装有第一夹持板（371）和第二夹持板（372）。

8.根据权利要求7所述的一种夹取翻转机械手，其特征在于：第一夹持板（371）和第二夹持板（372）均由橡胶材质制成。