一种翻转搬运机器人架
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,更具体的说是一种翻转搬运机器人架。
背景技术
申请号为CN201711031058.2的一种可升降可监控的智能搬运机器人,该发明公开了一种可升降可监控的智能搬运机器人,包括搬运机器人本体,所述搬运机器人本体的下端设置有移动轮,且搬运机器人本体的前侧嵌入设置有扬声喇叭,所述搬运机器人本体的一侧上端设置有隔挡网,所述搬运机器人本体的上表面设置有撑物台。该发明设置了隔挡网,能够增加撑物台的长度,增加撑物台上摆物的数量,同时也能起到挡物的作用,设置了摄像头,能够实时监控搬运机器人周围的环境及搬运机器人上物品的情况,设置了电动伸缩杆,能够自动升高和降低撑物台的高度,使工作人员工作起来更加便利,设置了远红外线感应器,能够感应搬运机器人附近的障碍物,进而提高搬运机器人的安全性能但是该发明的位移机构较少,不能做出多种动作,局限性大。
发明内容
本发明提供一种翻转搬运机器人架,其有益效果为本发明中的后滑架和前滑架可同时向左或向右移动,翻转架可以升降并且翻转架可以以两个转盘的轴线为轴进行转动,实现对货物的翻转搬运,孔板可以伸长或缩短,并且孔板可以转动调整方向,孔板上用于固定现有技术中的夹持机构,实现对货物的搬运,本发明调节机构多样,便于根据需要完成多种搬运动作。
本发明涉及机器人技术领域,更具体的说是一种翻转搬运机器人架,包括底板组件、后滑架、前滑架、电机组件、夹持手连接架和翻转架,本发明中的后滑架和前滑架可同时向左或向右移动,翻转架可以升降并且翻转架可以以两个转盘的轴线为轴进行转动,实现对货物的翻转搬运,孔板可以伸长或缩短,并且孔板可以转动调整方向,孔板上用于固定现有技术中的夹持机构,实现对货物的搬运,本发明调节机构多样,便于根据需要完成多种搬运动作。
所述前滑架和后滑架分别滑动连接在底板组件的前后两端,电机组件固定连接在后滑架上,电机组件与底板组件啮合传动,翻转架转动连接在后滑架和前滑架之间,夹持手连接架滑动连接在翻转架上,夹持手连接架与翻转架啮合传动。
所述底板组件包括底板、T形轨和齿条I,底板上固定连接有两条T形轨,底板的后端固定连接有齿条I。
所述后滑架包括后滑块、后滑座、后竖板、电机座板I、电机I、齿轮I和后短轴,后滑块滑动连接在后端的T形轨上,后滑块上固定连接有后竖板,后滑座滑动连接在后竖板上,后滑座的前端固定连接有后短轴,后滑座上固定连接有电机座板I,电机座板I上固定连接有电机I,电机I的输出轴上固定连接有齿轮I。
所述前滑架包括前滑块、前滑座、前竖板和前短轴,前滑块滑动连接在前端的T形轨上,前滑块上固定连接有前竖板,前滑座滑动连接在前竖板上,前滑座的后端固定连接有前短轴。
所述电机组件包括电机座板II、电机II、凸板、丝杠、电机座板III、齿轮II和电机III,后滑块的后端固定连接有电机座板II,电机座板II上固定连接有电机II,电机II的上端输出轴上通过联轴器连接有丝杠,凸板固定连接在后滑座的后端,凸板与丝杠通过螺纹相配合,电机座板III固定连接在电机座板II的后端,电机座板III上固定连接有电机III,电机III的后端输出轴上固定连接有齿轮II,齿轮II与齿条I啮合传动。
所述翻转架包括转盘、横梁、齿轮III、电机V、电机座板IV、齿环、转杆、固定套、滑柱和杆头,转盘前后设置有两个,两个转盘分别转动连接在后短轴和前短轴上,两个转盘之间通过横梁相连接,横梁的上端固定连接有电机座板IV,电机座板IV的上端固定连接有电机V,电机V的左端输出轴上固定连接有齿轮III,两个转盘上均铰接连接有转杆,两个转杆的上端均固定连接有固定套,两个固定套上均滑动连接有滑柱,两个滑柱的上端均固定连接有杆头,位于后端的转盘的外圈位置固定连接有齿环,齿轮I与齿环啮合传动。
所述夹持手连接架包括齿条II、固定座、中轴、门形转块、圆柱杆、孔板、电机IV和竖滑条,固定座固定连接在横梁上,竖滑条竖直滑动连接在固定座的上端,竖滑条的后侧固定连接有齿条II,齿轮III与齿条II啮合传动,竖滑条的上端固定连接有电机IV,电机IV的右端输出轴上通过联轴器固定连接有中轴,中轴插在门形转块上,中轴与门形转块固定连接,门形转块的上端固定连接有圆柱杆,圆柱杆的上端固定连接有孔板,孔板上设置有多个圆形通孔,中轴插在两个杆头上,两个杆头通过中轴铰接,两个杆头均位于门形转块的内侧。
本发明一种翻转搬运机器人架的有益效果为:
本发明一种翻转搬运机器人架,本发明中的后滑架和前滑架可同时向左或向右移动,翻转架可以升降并且翻转架可以以两个转盘的轴线为轴进行转动,实现对货物的翻转搬运,孔板可以伸长或缩短,并且孔板可以转动调整方向,孔板上用于固定现有技术中的夹持机构,实现对货物的搬运,本发明调节机构多样,便于根据需要完成多种搬运动作。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种翻转搬运机器人架的整体结构示意图一;
图2为本发明一种翻转搬运机器人架的整体结构示意图二;
图3为本发明一种翻转搬运机器人架的部分结构示意图一;
图4为本发明一种翻转搬运机器人架的部分结构示意图二;
图5为底板组件的结构示意图;
图6为后滑架的结构示意图;
图7为前滑架的结构示意图;
图8为电机组件的结构示意图一;
图9为电机组件的结构示意图二;
图10为夹持手连接架的结构示意图;
图11为翻转架的结构示意图一;
图12为翻转架的结构示意图二。
图中:底板组件1;底板1-1;T形轨1-2;齿条I1-3;后滑架2;后滑块2-1;后滑座2-2;后竖板2-3;电机座板I2-4;电机I2-5;齿轮I2-6;后短轴2-7;前滑架3;前滑块3-1;前滑座3-2;前竖板3-3;前短轴3-4;电机组件4;电机座板II4-1;电机II4-2;凸板4-3;丝杠4-4;电机座板III4-5;齿轮II4-6;电机III4-7;夹持手连接架5;齿条II5-1;固定座5-2;中轴5-3;门形转块5-4;圆柱杆5-5;孔板5-6;电机IV5-7;竖滑条5-8;翻转架6;转盘6-1;横梁6-2;齿轮III6-3;电机V6-4;电机座板IV6-5;齿环6-6;转杆6-7;固定套6-8;滑柱6-9;杆头6-10。
具体实施方式
具体实施方式一:
下面结合图1-12说明本实施方式,本发明涉及机器人技术领域,更具体的说是一种翻转搬运机器人架,包括底板组件1、后滑架2、前滑架3、电机组件4、夹持手连接架5和翻转架6,本发明中的后滑架2和前滑架3可同时向左或向右移动,翻转架6可以升降并且翻转架6可以以两个转盘6-1的轴线为轴进行转动,实现对货物的翻转搬运,孔板5-6可以伸长或缩短,并且孔板5-6可以转动调整方向,孔板5-6上用于固定现有技术中的夹持机构,实现对货物的搬运,本发明调节机构多样,便于根据需要完成多种搬运动作。
所述前滑架3和后滑架2分别滑动连接在底板组件1的前后两端,电机组件4固定连接在后滑架2上,电机组件4与底板组件1啮合传动,翻转架6转动连接在后滑架2和前滑架3之间,夹持手连接架5滑动连接在翻转架6上,夹持手连接架5与翻转架6啮合传动。
所述底板组件1包括底板1-1、T形轨1-2和齿条I1-3,底板1-1上固定连接有两条T形轨1-2,底板1-1的后端固定连接有齿条I1-3。
所述后滑架2包括后滑块2-1、后滑座2-2、后竖板2-3、电机座板I2-4、电机I2-5、齿轮I2-6和后短轴2-7,后滑块2-1滑动连接在后端的T形轨1-2上,后滑块2-1上固定连接有后竖板2-3,后滑座2-2滑动连接在后竖板2-3上,后滑座2-2的前端固定连接有后短轴2-7,后滑座2-2上固定连接有电机座板I2-4,电机座板I2-4上固定连接有电机I2-5,电机I2-5的输出轴上固定连接有齿轮I2-6。后滑块2-1可以在后端的T形轨1-2上左右滑动,后滑座2-2可以在后竖板2-3上竖直滑动,电机I2-5的输出轴转动时可以带动齿轮I2-6转动。
所述前滑架3包括前滑块3-1、前滑座3-2、前竖板3-3和前短轴3-4,前滑块3-1滑动连接在前端的T形轨1-2上,前滑块3-1上固定连接有前竖板3-3,前滑座3-2滑动连接在前竖板3-3上,前滑座3-2的后端固定连接有前短轴3-4。前滑块3-1可以在前端的T形轨1-2上左右滑动,前滑座3-2可以在前竖板3-3上竖直滑动。
所述电机组件4包括电机座板II4-1、电机II4-2、凸板4-3、丝杠4-4、电机座板III4-5、齿轮II4-6和电机III4-7,后滑块2-1的后端固定连接有电机座板II4-1,电机座板II4-1上固定连接有电机II4-2,电机II4-2的上端输出轴上通过联轴器连接有丝杠4-4,凸板4-3固定连接在后滑座2-2的后端,凸板4-3与丝杠4-4通过螺纹相配合,电机座板III4-5固定连接在电机座板II4-1的后端,电机座板III4-5上固定连接有电机III4-7,电机III4-7的后端输出轴上固定连接有齿轮II4-6,齿轮II4-6与齿条I1-3啮合传动。电机II4-2的输出轴转动时可以带动丝杠4-4以自身轴线为轴转动,丝杠4-4以自身轴线为轴转动时可以带动凸板4-3和后滑座2-2沿着后竖板2-3竖直滑动,从而调整后滑座2-2的高度,由于后滑座2-2和前滑座3-2通过翻转架6相连,所以后滑座2-2竖直移动时前滑座3-2也会随着竖直移动,后滑座2-2和前滑座3-2会始终处于同一高度。电机III4-7的输出轴转动时可以带动齿轮II4-6转动,齿轮II4-6转动时会带动后滑架2整体向左或者向右移动,后滑架2整体向左或者向右移动时前滑架3也会随着向左或者向右移动。
所述翻转架6包括转盘6-1、横梁6-2、齿轮III6-3、电机V6-4、电机座板IV6-5、齿环6-6、转杆6-7、固定套6-8、滑柱6-9和杆头6-10,转盘6-1前后设置有两个,两个转盘6-1分别转动连接在后短轴2-7和前短轴3-4上,两个转盘6-1之间通过横梁6-2相连接,横梁6-2的上端固定连接有电机座板IV6-5,电机座板IV6-5的上端固定连接有电机V6-4,电机V6-4的左端输出轴上固定连接有齿轮III6-3,两个转盘6-1上均铰接连接有转杆6-7,两个转杆6-7的上端均固定连接有固定套6-8,两个固定套6-8上均滑动连接有滑柱6-9,两个滑柱6-9的上端均固定连接有杆头6-10,位于后端的转盘6-1的外圈位置固定连接有齿环6-6,齿轮I2-6与齿环6-6啮合传动。齿轮I2-6转动时可以带动齿环6-6和后端的转盘6-1以后端以转盘6-1的轴线为轴转动,从而带动翻转架6整体以转盘6-1的轴线为轴转动。电机V6-4的输出轴转动时可以带动齿轮III6-3转动;两个滑柱6-9分别可以在两个固定套6-8上滑动。
所述夹持手连接架5包括齿条II5-1、固定座5-2、中轴5-3、门形转块5-4、圆柱杆5-5、孔板5-6、电机IV5-7和竖滑条5-8,固定座5-2固定连接在横梁6-2上,竖滑条5-8竖直滑动连接在固定座5-2的上端,竖滑条5-8的后侧固定连接有齿条II5-1,齿轮III6-3与齿条II5-1啮合传动,竖滑条5-8的上端固定连接有电机IV5-7,电机IV5-7的右端输出轴上通过联轴器固定连接有中轴5-3,中轴5-3插在门形转块5-4上,中轴5-3与门形转块5-4固定连接,门形转块5-4的上端固定连接有圆柱杆5-5,圆柱杆5-5的上端固定连接有孔板5-6,孔板5-6上设置有多个圆形通孔,中轴5-3插在两个杆头6-10上,两个杆头6-10通过中轴5-3铰接,两个杆头6-10均位于门形转块5-4的内侧。齿轮III6-3转动时可以带动竖滑条5-8在固定座5-2滑动,从而实现门形转块5-4的伸长或回缩,这时两个滑柱6-9会分别在两个固定套6-8上滑动,电机IV5-7的输出轴转动时可以带动中轴5-3、门形转块5-4、圆柱杆5-5和孔板5-6以中轴5-3的轴线为轴转动,从而调节孔板5-6的方向。孔板5-6上用于固定现有技术中的夹持机构,使用时可以根据本发明上多个机构调节孔板5-6上夹持机构的位置,然后使夹持机构夹持物体,将夹持机构转至一端夹持物体完毕后,使翻转架6以转盘6-1的轴线为轴转动180度后将夹持机构转至另一端,完成翻转搬运。
本发明的工作原理:后滑块2-1可以在后端的T形轨1-2上左右滑动,后滑座2-2可以在后竖板2-3上竖直滑动,电机I2-5的输出轴转动时可以带动齿轮I2-6转动。前滑块3-1可以在前端的T形轨1-2上左右滑动,前滑座3-2可以在前竖板3-3上竖直滑动。电机II4-2的输出轴转动时可以带动丝杠4-4以自身轴线为轴转动,丝杠4-4以自身轴线为轴转动时可以带动凸板4-3和后滑座2-2沿着后竖板2-3竖直滑动,从而调整后滑座2-2的高度,由于后滑座2-2和前滑座3-2通过翻转架6相连,所以后滑座2-2竖直移动时前滑座3-2也会随着竖直移动,后滑座2-2和前滑座3-2会始终处于同一高度。电机III4-7的输出轴转动时可以带动齿轮II4-6转动,齿轮II4-6转动时会带动后滑架2整体向左或者向右移动,后滑架2整体向左或者向右移动时前滑架3也会随着向左或者向右移动。齿轮I2-6转动时可以带动齿环6-6和后端的转盘6-1以后端以转盘6-1的轴线为轴转动,从而带动翻转架6整体以转盘6-1的轴线为轴转动。电机V6-4的输出轴转动时可以带动齿轮III6-3转动;两个滑柱6-9分别可以在两个固定套6-8上滑动。齿轮III6-3转动时可以带动竖滑条5-8在固定座5-2滑动,从而实现门形转块5-4的伸长或回缩,这时两个滑柱6-9会分别在两个固定套6-8上滑动,电机IV5-7的输出轴转动时可以带动中轴5-3、门形转块5-4、圆柱杆5-5和孔板5-6以中轴5-3的轴线为轴转动,从而调节孔板5-6的方向。孔板5-6上用于固定现有技术中的夹持机构,使用时可以根据本发明上多个机构调节孔板5-6上夹持机构的位置,然后使夹持机构夹持物体,将夹持机构转至一端夹持物体完毕后,使翻转架6以转盘6-1的轴线为轴转动180度后将夹持机构转至另一端,完成翻转搬运。
当然,上述说明并非对本发明的限制,本发明也不仅限于上述举例,本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换,也属于本发明的保护范围。