CN109319479B - 一种翻转搬运机器人架 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种翻转搬运机器人架，本发明中的后滑架和前滑架可同时向左或向右移动，翻转架可以升降并且翻转架可以以两个转盘的轴线为轴进行转动，实现对货物的翻转搬运，孔板可以伸长或缩短，并且孔板可以转动调整方向，孔板上用于固定现有技术中的夹持机构，实现对货物的搬运，本发明调节机构多样，便于根据需要完成多种搬运动作。所述前滑架和后滑架分别滑动连接在底板组件的前后两端，电机组件固定连接在后滑架上，电机组件与底板组件你和传动，翻转架转动连接在后滑架和前滑架之间，夹持手连接架滑动连接在翻转架上，夹持手连接架与翻转架啮合传动。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种翻转搬运机器人架。
背景技术
申请号为CN201711031058.2的一种可升降可监控的智能搬运机器人，该发明公开了一种可升降可监控的智能搬运机器人，包括搬运机器人本体，所述搬运机器人本体的下端设置有移动轮，且搬运机器人本体的前侧嵌入设置有扬声喇叭，所述搬运机器人本体的一侧上端设置有隔挡网，所述搬运机器人本体的上表面设置有撑物台。该发明设置了隔挡网，能够增加撑物台的长度，增加撑物台上摆物的数量，同时也能起到挡物的作用，设置了摄像头，能够实时监控搬运机器人周围的环境及搬运机器人上物品的情况，设置了电动伸缩杆，能够自动升高和降低撑物台的高度，使工作人员工作起来更加便利，设置了远红外线感应器，能够感应搬运机器人附近的障碍物，进而提高搬运机器人的安全性能但是该发明的位移机构较少，不能做出多种动作，局限性大。
发明内容
本发明提供一种翻转搬运机器人架，其有益效果为本发明中的后滑架和前滑架可同时向左或向右移动，翻转架可以升降并且翻转架可以以两个转盘的轴线为轴进行转动，实现对货物的翻转搬运，孔板可以伸长或缩短，并且孔板可以转动调整方向，孔板上用于固定现有技术中的夹持机构，实现对货物的搬运，本发明调节机构多样，便于根据需要完成多种搬运动作。
本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种翻转搬运机器人架，包括底板组件、后滑架、前滑架、电机组件、夹持手连接架和翻转架，本发明中的后滑架和前滑架可同时向左或向右移动，翻转架可以升降并且翻转架可以以两个转盘的轴线为轴进行转动，实现对货物的翻转搬运，孔板可以伸长或缩短，并且孔板可以转动调整方向，孔板上用于固定现有技术中的夹持机构，实现对货物的搬运，本发明调节机构多样，便于根据需要完成多种搬运动作。
所述前滑架和后滑架分别滑动连接在底板组件的前后两端，电机组件固定连接在后滑架上，电机组件与底板组件啮合传动，翻转架转动连接在后滑架和前滑架之间，夹持手连接架滑动连接在翻转架上，夹持手连接架与翻转架啮合传动。
所述底板组件包括底板、T形轨和齿条I，底板上固定连接有两条T形轨，底板的后端固定连接有齿条I。
所述后滑架包括后滑块、后滑座、后竖板、电机座板I、电机I、齿轮I和后短轴，后滑块滑动连接在后端的T形轨上，后滑块上固定连接有后竖板，后滑座滑动连接在后竖板上，后滑座的前端固定连接有后短轴，后滑座上固定连接有电机座板I，电机座板I上固定连接有电机I，电机I的输出轴上固定连接有齿轮I。
所述前滑架包括前滑块、前滑座、前竖板和前短轴，前滑块滑动连接在前端的T形轨上，前滑块上固定连接有前竖板，前滑座滑动连接在前竖板上，前滑座的后端固定连接有前短轴。
所述电机组件包括电机座板II、电机II、凸板、丝杠、电机座板III、齿轮II和电机III，后滑块的后端固定连接有电机座板II，电机座板II上固定连接有电机II，电机II的上端输出轴上通过联轴器连接有丝杠，凸板固定连接在后滑座的后端，凸板与丝杠通过螺纹相配合，电机座板III固定连接在电机座板II的后端，电机座板III上固定连接有电机III，电机III的后端输出轴上固定连接有齿轮II，齿轮II与齿条I啮合传动。
所述翻转架包括转盘、横梁、齿轮III、电机V、电机座板IV、齿环、转杆、固定套、滑柱和杆头，转盘前后设置有两个，两个转盘分别转动连接在后短轴和前短轴上，两个转盘之间通过横梁相连接，横梁的上端固定连接有电机座板IV，电机座板IV的上端固定连接有电机V，电机V的左端输出轴上固定连接有齿轮III，两个转盘上均铰接连接有转杆，两个转杆的上端均固定连接有固定套，两个固定套上均滑动连接有滑柱，两个滑柱的上端均固定连接有杆头，位于后端的转盘的外圈位置固定连接有齿环，齿轮I与齿环啮合传动。
所述夹持手连接架包括齿条II、固定座、中轴、门形转块、圆柱杆、孔板、电机IV和竖滑条，固定座固定连接在横梁上，竖滑条竖直滑动连接在固定座的上端，竖滑条的后侧固定连接有齿条II，齿轮III与齿条II啮合传动，竖滑条的上端固定连接有电机IV，电机IV的右端输出轴上通过联轴器固定连接有中轴，中轴插在门形转块上，中轴与门形转块固定连接，门形转块的上端固定连接有圆柱杆，圆柱杆的上端固定连接有孔板，孔板上设置有多个圆形通孔，中轴插在两个杆头上，两个杆头通过中轴铰接，两个杆头均位于门形转块的内侧。
本发明一种翻转搬运机器人架的有益效果为：
本发明一种翻转搬运机器人架，本发明中的后滑架和前滑架可同时向左或向右移动，翻转架可以升降并且翻转架可以以两个转盘的轴线为轴进行转动，实现对货物的翻转搬运，孔板可以伸长或缩短，并且孔板可以转动调整方向，孔板上用于固定现有技术中的夹持机构，实现对货物的搬运，本发明调节机构多样，便于根据需要完成多种搬运动作。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种翻转搬运机器人架的整体结构示意图一；
图2为本发明一种翻转搬运机器人架的整体结构示意图二；
图3为本发明一种翻转搬运机器人架的部分结构示意图一；
图4为本发明一种翻转搬运机器人架的部分结构示意图二；
图5为底板组件的结构示意图；
图6为后滑架的结构示意图；
图7为前滑架的结构示意图；
图8为电机组件的结构示意图一；
图9为电机组件的结构示意图二；
图10为夹持手连接架的结构示意图；
图11为翻转架的结构示意图一；
图12为翻转架的结构示意图二。
图中：底板组件1；底板1-1；T形轨1-2；齿条I1-3；后滑架2；后滑块2-1；后滑座2-2；后竖板2-3；电机座板I2-4；电机I2-5；齿轮I2-6；后短轴2-7；前滑架3；前滑块3-1；前滑座3-2；前竖板3-3；前短轴3-4；电机组件4；电机座板II4-1；电机II4-2；凸板4-3；丝杠4-4；电机座板III4-5；齿轮II4-6；电机III4-7；夹持手连接架5；齿条II5-1；固定座5-2；中轴5-3；门形转块5-4；圆柱杆5-5；孔板5-6；电机IV5-7；竖滑条5-8；翻转架6；转盘6-1；横梁6-2；齿轮III6-3；电机V6-4；电机座板IV6-5；齿环6-6；转杆6-7；固定套6-8；滑柱6-9；杆头6-10。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1-12说明本实施方式，本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种翻转搬运机器人架，包括底板组件1、后滑架2、前滑架3、电机组件4、夹持手连接架5和翻转架6，本发明中的后滑架2和前滑架3可同时向左或向右移动，翻转架6可以升降并且翻转架6可以以两个转盘6-1的轴线为轴进行转动，实现对货物的翻转搬运，孔板5-6可以伸长或缩短，并且孔板5-6可以转动调整方向，孔板5-6上用于固定现有技术中的夹持机构，实现对货物的搬运，本发明调节机构多样，便于根据需要完成多种搬运动作。
所述前滑架3和后滑架2分别滑动连接在底板组件1的前后两端，电机组件4固定连接在后滑架2上，电机组件4与底板组件1啮合传动，翻转架6转动连接在后滑架2和前滑架3之间，夹持手连接架5滑动连接在翻转架6上，夹持手连接架5与翻转架6啮合传动。
所述底板组件1包括底板1-1、T形轨1-2和齿条I1-3，底板1-1上固定连接有两条T形轨1-2，底板1-1的后端固定连接有齿条I1-3。
所述后滑架2包括后滑块2-1、后滑座2-2、后竖板2-3、电机座板I2-4、电机I2-5、齿轮I2-6和后短轴2-7，后滑块2-1滑动连接在后端的T形轨1-2上，后滑块2-1上固定连接有后竖板2-3，后滑座2-2滑动连接在后竖板2-3上，后滑座2-2的前端固定连接有后短轴2-7，后滑座2-2上固定连接有电机座板I2-4，电机座板I2-4上固定连接有电机I2-5，电机I2-5的输出轴上固定连接有齿轮I2-6。后滑块2-1可以在后端的T形轨1-2上左右滑动，后滑座2-2可以在后竖板2-3上竖直滑动，电机I2-5的输出轴转动时可以带动齿轮I2-6转动。
所述前滑架3包括前滑块3-1、前滑座3-2、前竖板3-3和前短轴3-4，前滑块3-1滑动连接在前端的T形轨1-2上，前滑块3-1上固定连接有前竖板3-3，前滑座3-2滑动连接在前竖板3-3上，前滑座3-2的后端固定连接有前短轴3-4。前滑块3-1可以在前端的T形轨1-2上左右滑动，前滑座3-2可以在前竖板3-3上竖直滑动。
所述电机组件4包括电机座板II4-1、电机II4-2、凸板4-3、丝杠4-4、电机座板III4-5、齿轮II4-6和电机III4-7，后滑块2-1的后端固定连接有电机座板II4-1，电机座板II4-1上固定连接有电机II4-2，电机II4-2的上端输出轴上通过联轴器连接有丝杠4-4，凸板4-3固定连接在后滑座2-2的后端，凸板4-3与丝杠4-4通过螺纹相配合，电机座板III4-5固定连接在电机座板II4-1的后端，电机座板III4-5上固定连接有电机III4-7，电机III4-7的后端输出轴上固定连接有齿轮II4-6，齿轮II4-6与齿条I1-3啮合传动。电机II4-2的输出轴转动时可以带动丝杠4-4以自身轴线为轴转动，丝杠4-4以自身轴线为轴转动时可以带动凸板4-3和后滑座2-2沿着后竖板2-3竖直滑动，从而调整后滑座2-2的高度，由于后滑座2-2和前滑座3-2通过翻转架6相连，所以后滑座2-2竖直移动时前滑座3-2也会随着竖直移动，后滑座2-2和前滑座3-2会始终处于同一高度。电机III4-7的输出轴转动时可以带动齿轮II4-6转动，齿轮II4-6转动时会带动后滑架2整体向左或者向右移动，后滑架2整体向左或者向右移动时前滑架3也会随着向左或者向右移动。
所述翻转架6包括转盘6-1、横梁6-2、齿轮III6-3、电机V6-4、电机座板IV6-5、齿环6-6、转杆6-7、固定套6-8、滑柱6-9和杆头6-10，转盘6-1前后设置有两个，两个转盘6-1分别转动连接在后短轴2-7和前短轴3-4上，两个转盘6-1之间通过横梁6-2相连接，横梁6-2的上端固定连接有电机座板IV6-5，电机座板IV6-5的上端固定连接有电机V6-4，电机V6-4的左端输出轴上固定连接有齿轮III6-3，两个转盘6-1上均铰接连接有转杆6-7，两个转杆6-7的上端均固定连接有固定套6-8，两个固定套6-8上均滑动连接有滑柱6-9，两个滑柱6-9的上端均固定连接有杆头6-10，位于后端的转盘6-1的外圈位置固定连接有齿环6-6，齿轮I2-6与齿环6-6啮合传动。齿轮I2-6转动时可以带动齿环6-6和后端的转盘6-1以后端以转盘6-1的轴线为轴转动，从而带动翻转架6整体以转盘6-1的轴线为轴转动。电机V6-4的输出轴转动时可以带动齿轮III6-3转动；两个滑柱6-9分别可以在两个固定套6-8上滑动。
所述夹持手连接架5包括齿条II5-1、固定座5-2、中轴5-3、门形转块5-4、圆柱杆5-5、孔板5-6、电机IV5-7和竖滑条5-8，固定座5-2固定连接在横梁6-2上，竖滑条5-8竖直滑动连接在固定座5-2的上端，竖滑条5-8的后侧固定连接有齿条II5-1，齿轮III6-3与齿条II5-1啮合传动，竖滑条5-8的上端固定连接有电机IV5-7，电机IV5-7的右端输出轴上通过联轴器固定连接有中轴5-3，中轴5-3插在门形转块5-4上，中轴5-3与门形转块5-4固定连接，门形转块5-4的上端固定连接有圆柱杆5-5，圆柱杆5-5的上端固定连接有孔板5-6，孔板5-6上设置有多个圆形通孔，中轴5-3插在两个杆头6-10上，两个杆头6-10通过中轴5-3铰接，两个杆头6-10均位于门形转块5-4的内侧。齿轮III6-3转动时可以带动竖滑条5-8在固定座5-2滑动，从而实现门形转块5-4的伸长或回缩，这时两个滑柱6-9会分别在两个固定套6-8上滑动，电机IV5-7的输出轴转动时可以带动中轴5-3、门形转块5-4、圆柱杆5-5和孔板5-6以中轴5-3的轴线为轴转动，从而调节孔板5-6的方向。孔板5-6上用于固定现有技术中的夹持机构，使用时可以根据本发明上多个机构调节孔板5-6上夹持机构的位置，然后使夹持机构夹持物体，将夹持机构转至一端夹持物体完毕后，使翻转架6以转盘6-1的轴线为轴转动180度后将夹持机构转至另一端，完成翻转搬运。
本发明的工作原理：后滑块2-1可以在后端的T形轨1-2上左右滑动，后滑座2-2可以在后竖板2-3上竖直滑动，电机I2-5的输出轴转动时可以带动齿轮I2-6转动。前滑块3-1可以在前端的T形轨1-2上左右滑动，前滑座3-2可以在前竖板3-3上竖直滑动。电机II4-2的输出轴转动时可以带动丝杠4-4以自身轴线为轴转动，丝杠4-4以自身轴线为轴转动时可以带动凸板4-3和后滑座2-2沿着后竖板2-3竖直滑动，从而调整后滑座2-2的高度，由于后滑座2-2和前滑座3-2通过翻转架6相连，所以后滑座2-2竖直移动时前滑座3-2也会随着竖直移动，后滑座2-2和前滑座3-2会始终处于同一高度。电机III4-7的输出轴转动时可以带动齿轮II4-6转动，齿轮II4-6转动时会带动后滑架2整体向左或者向右移动，后滑架2整体向左或者向右移动时前滑架3也会随着向左或者向右移动。齿轮I2-6转动时可以带动齿环6-6和后端的转盘6-1以后端以转盘6-1的轴线为轴转动，从而带动翻转架6整体以转盘6-1的轴线为轴转动。电机V6-4的输出轴转动时可以带动齿轮III6-3转动；两个滑柱6-9分别可以在两个固定套6-8上滑动。齿轮III6-3转动时可以带动竖滑条5-8在固定座5-2滑动，从而实现门形转块5-4的伸长或回缩，这时两个滑柱6-9会分别在两个固定套6-8上滑动，电机IV5-7的输出轴转动时可以带动中轴5-3、门形转块5-4、圆柱杆5-5和孔板5-6以中轴5-3的轴线为轴转动，从而调节孔板5-6的方向。孔板5-6上用于固定现有技术中的夹持机构，使用时可以根据本发明上多个机构调节孔板5-6上夹持机构的位置，然后使夹持机构夹持物体，将夹持机构转至一端夹持物体完毕后，使翻转架6以转盘6-1的轴线为轴转动180度后将夹持机构转至另一端，完成翻转搬运。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
Claims (1)
1.一种翻转搬运机器人架，包括底板组件(1)、后滑架(2)、前滑架(3)、电机组件(4)、夹持手连接架(5)和翻转架(6)，其特征在于：所述前滑架(3)和后滑架(2)分别滑动连接在底板组件(1)的前后两端，电机组件(4)固定连接在后滑架(2)上，电机组件(4)与底板组件(1)啮合传动，翻转架(6)转动连接在后滑架(2)和前滑架(3)之间，夹持手连接架(5)滑动连接在翻转架(6)上，夹持手连接架(5)与翻转架(6)啮合传动；
所述底板组件(1)包括底板(1-1)、T形轨(1-2)和齿条I(1-3)，底板(1-1)上固定连接有两条T形轨(1-2)，底板(1-1)的后端固定连接有齿条I(1-3)；
所述后滑架(2)包括后滑块(2-1)、后滑座(2-2)、后竖板(2-3)、电机座板I(2-4)、电机I(2-5)、齿轮I(2-6)和后短轴(2-7)，后滑块(2-1)滑动连接在后端的T形轨(1-2)上，后滑块(2-1)上固定连接有后竖板(2-3)，后滑座(2-2)滑动连接在后竖板(2-3)上，后滑座(2-2)的前端固定连接有后短轴(2-7)，后滑座(2-2)上固定连接有电机座板I(2-4)，电机座板I(2-4)上固定连接有电机I(2-5)，电机I(2-5)的输出轴上固定连接有齿轮I(2-6)；
所述前滑架(3)包括前滑块(3-1)、前滑座(3-2)、前竖板(3-3)和前短轴(3-4)，前滑块(3-1)滑动连接在前端的T形轨(1-2)上，前滑块(3-1)上固定连接有前竖板(3-3)，前滑座(3-2)滑动连接在前竖板(3-3)上，前滑座(3-2)的后端固定连接有前短轴(3-4)；
所述电机组件(4)包括电机座板II(4-1)、电机II(4-2)、凸板(4-3)、丝杠(4-4)、电机座板III(4-5)、齿轮II(4-6)和电机III(4-7)，后滑块(2-1)的后端固定连接有电机座板II(4-1)，电机座板II(4-1)上固定连接有电机II(4-2)，电机II(4-2)的上端输出轴上通过联轴器连接有丝杠(4-4)，凸板(4-3)固定连接在后滑座(2-2)的后端，凸板(4-3)与丝杠(4-4)通过螺纹相配合，电机座板III(4-5)固定连接在电机座板II(4-1)的后端，电机座板III(4-5)上固定连接有电机III(4-7)，电机III(4-7)的后端输出轴上固定连接有齿轮II(4-6)，齿轮II(4-6)与齿条I(1-3)啮合传动；
所述翻转架(6)包括转盘(6-1)、横梁(6-2)、齿轮III(6-3)、电机V(6-4)、电机座板IV(6-5)、齿环(6-6)、转杆(6-7)、固定套(6-8)、滑柱(6-9)和杆头(6-10)，转盘(6-1)前后设置有两个，两个转盘(6-1)分别转动连接在后短轴(2-7)和前短轴(3-4)上，两个转盘(6-1)之间通过横梁(6-2)相连接，横梁(6-2)的上端固定连接有电机座板IV(6-5)，电机座板IV(6-5)的上端固定连接有电机V(6-4)，电机V(6-4)的左端输出轴上固定连接有齿轮III(6-3)，两个转盘(6-1)上均铰接连接有转杆(6-7)，两个转杆(6-7)的上端均固定连接有固定套(6-8)，两个固定套(6-8)上均滑动连接有滑柱(6-9)，两个滑柱(6-9)的上端均固定连接有杆头(6-10)，位于后端的转盘(6-1)的外圈位置固定连接有齿环(6-6)，齿轮I(2-6)与齿环(6-6)啮合传动；
所述夹持手连接架(5)包括齿条II(5-1)、固定座(5-2)、中轴(5-3)、门形转块(5-4)、圆柱杆(5-5)、孔板(5-6)、电机IV(5-7)和竖滑条(5-8)，固定座(5-2)固定连接在横梁(6-2)上，竖滑条(5-8)竖直滑动连接在固定座(5-2)的上端，竖滑条(5-8)的后侧固定连接有齿条II(5-1)，齿轮III(6-3)与齿条II(5-1)啮合传动，竖滑条(5-8)的上端固定连接有电机IV(5-7)，电机IV(5-7)的右端输出轴上通过联轴器固定连接有中轴(5-3)，中轴(5-3)插在门形转块(5-4)上，中轴(5-3)与门形转块(5-4)固定连接，门形转块(5-4)的上端固定连接有圆柱杆(5-5)，圆柱杆(5-5)的上端固定连接有孔板(5-6)，孔板(5-6)上设置有多个圆形通孔，中轴(5-3)插在两个杆头(6-10)上，两个杆头(6-10)通过中轴(5-3)铰接，两个杆头(6-10)均位于门形转块(5-4)的内侧。
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