CN220428369U - 一种机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手器械技术领域，尤其是涉及一种机械手。包括底座，所述底座底部设置有移动组件，底座顶部固定有固定箱，固定箱内安装有第一电机，第一电机与安装座连接，安装座上设置有支撑柱，支撑柱上安装有铰接座，铰接座上铰接有机械臂，铰接座通过电动推杆与机械臂铰接，机械臂上开设有凹槽，凹槽内设置有齿条，齿条上固定有第一滑块，凹槽内开设有第一滑槽，齿条下方设置有第二电机，第二电机与转轴连接，转轴上固定有齿轮，齿条上固定有固定架，固定架上固定有限位柱，固定架后侧设置有固定板，固定板上固定有铰接柱，铰接柱上铰接有两个连接板，连接板上固定有抓夹。本实用新型使机械手能较好的对不同方位和不同角度的物品进行抓取。

Description

一种机械手

技术领域

本实用新型属于机械手器械技术领域，尤其是涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。目前的机械手通常只能在特定方向简单移动，机械手不能对不同角度，不同方位的物品进行抓取，且机械手的位置一般是固定的，不便于其移动，适用范围较为局限。

实用新型内容

根据以上现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题是：提供一种机械手，机械手能较好的对不同方位和不同角度的物品进行抓取，使用更为便捷。

所述的机械手，包括水平设置的底座，所述底座底部设置有用于驱动底座移动的移动组件，底座顶部固定有固定箱，固定箱内安装有第一电机，第一电机的输出轴穿出固定箱顶部并与安装座连接，安装座顶部竖直设置有支撑柱，支撑柱顶部安装有铰接座，铰接座上铰接有机械臂，铰接座与机械臂之间铰接有用于机械臂转动的电动推杆，机械臂活动端的顶部开设有凹槽，凹槽内水平设置有齿条，齿条侧壁固定有第一滑块，对应第一滑块在凹槽内壁开设有与第一滑块呈滑动配合的第一滑槽，齿条下方设置有第二电机，第二电机的输出轴连接有转轴，转轴上固定有与齿条相互啮合的齿轮，机械臂的活动端开设有与凹槽连接相通且用于齿条伸出凹槽内的通槽，齿条的活动端固定有呈“匚”字型结构的固定架，固定架两个前侧壁的端部均固定有限位柱，固定架后侧设置有固定在凹槽内壁的固定板，固定板活动端的前侧壁固定有铰接柱，铰接柱上铰接有两个连接板，连接板上均开设有用于限位柱滑动的连接槽，连接板的活动端均固定有用于抓取物品的抓夹。

进一步的，所述凹槽顶部设置有盖板，盖板通过合页铰接在凹槽顶部，盖板底部固定有卡块，对应卡块在机械臂侧壁开设有与卡块相互卡接的卡槽。

进一步的，所述安装座底部固定有若干个第二滑块，对应第二滑块在固定箱顶部开设有呈环形结构且与第二滑块呈滑动配合的第二滑槽。

进一步的，所述两个抓夹的相互对应面上均开设有弧形槽。

进一步的，所述两个抓夹上均套设有橡胶套，橡胶套上设置有若干个凸点。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型通过移动组件将底座移动至合适位置，开启第一电机使其输出轴带动安装座、支撑柱和机械臂转动至物品存在的方位，再开启电动推杆使其推杆伸缩推动机械臂转动至合适角度，第二电机使其输出轴带动转轴和齿轮转动，齿轮与齿条相互啮合，促使齿条和固定架移动，使两个连接板绕铰接柱转动，限位柱在连接槽内滑动，促使两个连接板带动抓夹张开，再驱动第二电机反向转动，重复上述操作使抓夹聚拢对物品进行抓取，使机械手能较好的对不同方位和不同角度的物品进行抓取，使用更为便捷。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1中A处的局部放大图；

图3为图1中B处的局部放大图；

图中各部件名称：1、底座2、固定箱3、第一电机4、第二滑块5、安装座6、支撑柱7、电动推杆8、铰接座9、机械臂10、齿条11、合页12、盖板13、第一滑块14、第二电机15、齿轮16、铰接柱17、固定架18、固定板19、抓夹20、连接板21、限位柱。

具体实施方式

以下结合附图通过具体实施例对本实用新型作进一步说明，但不用以限制本实用新型，凡在本实用新型精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

实施例1

本实施例所述的一种机械手，如图1、图2和图3所示，包括水平设置的底座1，所述底座1底部设置有用于驱动底座1移动的移动组件，底座1顶部固定有固定箱2，固定箱2内安装有第一电机3，第一电机3的输出轴穿出固定箱2顶部并与安装座5连接，安装座5顶部竖直设置有支撑柱6，支撑柱6顶部安装有铰接座8，铰接座8上铰接有机械臂9，铰接座8与机械臂9之间铰接有用于机械臂9转动的电动推杆7，底座1底部设置有移动组件，移动组件为带自锁功能的万向轮，万向轮为四个，且四个万向轮呈矩形分布，移动组件还可以是两组如工地上手推车的车轮结构，移动组件的设置有利于机械手的移动，从而能快速将机械手移动至物品存在的位置，对物品进行抓取，底座1顶部焊接或黏贴有固定箱2，固定箱2内安装有第一电机3，第一电机3型号为PLF120，固定箱2内安装有蓄电池，蓄电池为第一电机3提供电源，固定箱2顶部开设有内外相通的通孔，第一电机3的输出端穿过通孔并固定在安装座5底部，安装座5顶部焊接或螺纹连接在支撑柱6，支撑柱6顶部焊接或黏贴有铰接座8，铰接座8内铰接有机械臂9，电动推杆7的底座通过第二铰接座铰接在支撑柱6侧壁上，电动推杆7推杆顶部通过第三铰接座铰接在机械臂9侧壁，使用时，启动第一电机3使其输出轴带动安装座5转动，安装座5带动支撑柱6转动，支撑柱6带动机械臂9转动，从而使机械臂9转动至物品放置的方位，再启动电动推杆7使其推杆伸缩使其推动机械臂9围绕铰接座8转动，使机械臂9转动至物品的位置，以便对物品进行抓取；

机械臂9活动端的顶部开设有凹槽，凹槽内水平设置有齿条10，齿条10侧壁固定有第一滑块13，对应第一滑块13在凹槽内壁开设有与第一滑块13呈滑动配合的第一滑槽，齿条10下方设置有第二电机14，第二电机14的输出轴连接有转轴，转轴上固定有与齿条10相互啮合的齿轮15，机械臂9的活动端开设有与凹槽连接相通且用于齿条10伸出凹槽内的通槽，齿条10的活动端固定有呈“匚”字型结构的固定架17，固定架17两个前侧壁的端部均固定有限位柱21，固定架17后侧设置有固定在凹槽内壁的固定板18，固定板18活动端的前侧壁固定有铰接柱16，铰接柱16上铰接有两个连接板20，连接板20上均开设有用于限位柱21滑动的连接槽，连接板20的活动端均固定有用于抓取物品的抓夹19，凹槽内底部焊接或黏贴有第二电机14，第二电机14的输出轴焊接或黏贴有转轴，转轴上套装有齿轮15，齿轮15上方水平设置有与之相互啮合的齿条10，齿条10的前侧壁焊接或黏贴有第一滑块13，凹槽前内侧壁开设有与第一滑块13呈滑动配合的第一滑槽，通过第一滑块13与第一滑槽的配合，使齿条10在凹槽内左右滑动，凹槽右侧开设有与之连接相通的通槽，齿条10的右端穿过通槽位于机械臂9外侧，齿条10的右端焊接或黏贴有固定架17，固定架17两个端部的前侧壁均焊接或黏贴有限位柱21，凹槽内后侧壁焊接或黏贴有位于固定架17后侧的固定板18，固定板18右端的前侧壁焊接好螺纹连接有铰接柱16，铰接柱16上铰接有两个连接板20，连接板20上均开设有连接槽，一个限位柱21对应位于一个连接槽内并可在其内滑动，为避免限位柱21从连接槽内脱落，在限位柱21顶部固定有限位块，连接槽的孔径尺寸小于限位块的直径尺寸，可抵挡住限位柱21脱落，使限位柱21在连接槽内滑动，连接板20的活动端均焊接或黏贴有抓夹19，为便于生产和使用，抓夹19和连接板20可为一体成型结构；使用时，启动第二电机14使其输出轴带动转轴转动，转轴带动齿轮15转动，齿轮15与齿条10相互啮合，在第一滑块13和第一滑槽的配合下，齿条10在凹槽内左右移动，齿条10向左移动时，带动固定架17向左移动，促使固定架17上的限位柱21围绕铰接柱16的铰接点转动，连接板20上的连接槽内滑动，并驱使两个连接板20向相反方向移动，从而使两个抓夹19呈现张开状态，再驱动第二电机14输出轴反方向转动带动转轴转动，转轴带动齿轮15与齿条10相啮合，齿条10向右移动带动固定架17向右移动，促使连接板20围绕固定板18上的铰接柱16转动，限位柱21在连接板20的连接槽内滑动，带动两个连接板20相互靠拢，带动抓夹19相互并拢，对物品进行抓取。

在实际使用过程中，通过移动组件将底座1移动至合适位置，启动第一电机3使其输出轴带动安装座5转动，安装座5带动支撑柱6和机械臂9转动至物品存在的方位，再启动电动推杆7使其推杆伸缩推动机械臂9绕铰接座8转动至合适角度，然后再启动第二电机14使其输出轴带动转轴，转轴带动齿轮15，齿轮15与齿条10相互啮合，在第一滑块13和第一滑槽的配合下，齿条10在机械臂9上的凹槽内移动，齿条10移动带动固定架17移动，使两个连接板20绕固定板18上的铰接柱16转动，固定架17上的限位柱21在连接板20上连接槽内滑动，促使两个连接板20带动抓夹19张开，再驱动第二电机14反向转动使其带动转轴和齿轮15转动，驱使齿条10带动固定架17移动，固定架17上的限位柱21在连接槽内滑动，连接板20围绕铰接柱16转动，连接板20带动抓夹19聚拢对物品进行抓取，操作较为便捷。

实施例2

本实施例将技术进一步进行说明，如图1和图2所示，所述凹槽顶部设置有盖板12，盖板12通过合页11铰接在凹槽顶部，盖板12底部固定有卡块，对应卡块在机械臂9侧壁开设有与卡块相互卡接的卡槽，盖板12通过合页11铰接在凹槽顶部，对凹槽内进行封闭，避免影响凹槽内部其他部件是正常使用，盖板12底部焊接或黏贴有卡块，机械臂9顶部开设有与卡块相互卡接的卡槽，通过卡块与卡槽的配合，将盖板12固定在机械臂9上，且后续可打开盖板12对凹槽内的部件进行维修和更换。

实施例3

本实施例将技术进一步进行说明，如图1所示，所述安装座5底部固定有若干个第二滑块4，对应第二滑块4在固定箱2顶部开设有呈环形结构且与第二滑块4呈滑动配合的第二滑槽，安装座5底部焊接或黏贴有若干个第二滑块4，固定箱2顶部开设有呈环形结构的第二滑槽，第一电机3的输出轴带动安装座5转动使安装座5底部的第二滑块4在第二滑槽内滑动，使安装座5的转动更加稳定，且第二滑块4和第二滑槽的截面均呈“T”字型结构，避免第二滑块4从第二滑槽内脱落，使安装座5更加稳固。

实施例4

本实施例将技术进一步进行说明，如图3所示，所述两个抓夹19的相互对应面上均开设有弧形槽，抓夹19上的弧形槽可使抓夹19在抓取物品时，能给物品有一个缓冲空间，避免抓夹19对其抓取过紧对物品造成损坏，且弧形槽也便于对表面呈弧形的物品进行抓取。

实施例5

本实施例将技术进一步进行说明，如图1和图3所示，所述两个抓夹19上均套设有橡胶套，橡胶套上设置有若干个凸点，橡胶套具有一定的柔软性，抓取物品时对物品进行保护，在橡胶套上固定有若干个凸点，便于增加抓夹19抓取物品的摩擦力，防止物品在抓取过程中脱落，提高机械手抓取的稳定性。

Claims (5)

1.一种机械手，包括水平设置的底座(1)，其特征在于：所述底座(1)底部设置有用于驱动底座(1)移动的移动组件，底座(1)顶部固定有固定箱(2)，固定箱(2)内安装有第一电机(3)，第一电机(3)的输出轴穿出固定箱(2)顶部并与安装座(5)连接，安装座(5)顶部竖直设置有支撑柱(6)，支撑柱(6)顶部安装有铰接座(8)，铰接座(8)上铰接有机械臂(9)，铰接座(8)与机械臂(9)之间铰接有用于机械臂(9)转动的电动推杆(7)，机械臂(9)活动端的顶部开设有凹槽，凹槽内水平设置有齿条(10)，齿条(10)侧壁固定有第一滑块(13)，对应第一滑块(13)在凹槽内壁开设有与第一滑块(13)呈滑动配合的第一滑槽，齿条(10)下方设置有第二电机(14)，第二电机(14)的输出轴连接有转轴，转轴上固定有与齿条(10)相互啮合的齿轮(15)，机械臂(9)的活动端开设有与凹槽连接相通且用于齿条(10)伸出凹槽内的通槽，齿条(10)的活动端固定有呈“匚”字型结构的固定架(17)，固定架(17)两个前侧壁的端部均固定有限位柱(21)，固定架(17)后侧设置有固定在凹槽内壁的固定板(18)，固定板(18)活动端的前侧壁固定有铰接柱(16)，铰接柱(16)上铰接有两个连接板(20)，连接板(20)上均开设有用于限位柱(21)滑动的连接槽，连接板(20)的活动端均固定有用于抓取物品的抓夹(19)。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述凹槽顶部设置有盖板(12)，盖板(12)通过合页(11)铰接在凹槽顶部，盖板(12)底部固定有卡块，对应卡块在机械臂(9)侧壁开设有与卡块相互卡接的卡槽。

3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述安装座(5)底部固定有若干个第二滑块(4)，对应第二滑块(4)在固定箱(2)顶部开设有呈环形结构且与第二滑块(4)呈滑动配合的第二滑槽。

4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述两个抓夹(19)的相互对应面上均开设有弧形槽。

5.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述两个抓夹(19)上均套设有橡胶套，橡胶套上设置有若干个凸点。