CN219213148U - 一种六自由度工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种六自由度工业机器人，涉及工业机器人技术领域，包括底座，所述底座的内部设置有旋转机构，所述底座的顶端安装有旋转板，所述旋转板的顶端安装有第一旋转臂，所述第一旋转臂的顶端铰接有第二旋转臂，所述第二旋转臂的顶端铰接有第三旋转臂，所述第三旋转臂的一端铰接有第四旋转臂，所述第四旋转臂的底端安装有安装腔，所述安装腔的内部设置有夹持机构；通过在安装腔的内部设置有夹持机构，利用夹持机构的第一伺服电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、螺纹杆、螺纹套、夹持板、滑槽和滑块的相互配合，可对物品进行高效稳定的夹持，使得物体在夹持时不易滑落，从而大大提高了该工业机器人在使用使得工作效率。

Description

一种六自由度工业机器人

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种六自由度工业机器人。

背景技术

随着经济的发展，科技水平的不断提高，我国的工业机器人行业发展的非常迅速，六自由度工业机器人使用的也越来越多了，六自由度机器人也称之为六轴机器人，六轴机器人的六个轴，每个轴都是一个电机配备减速机来传动，各个轴的运动方式和方向都不同，每个轴其实是模拟人手的各个关节的动作；

现有的六轴工业机器人在使用时由于体积较大，使得占地面积较大，导致其工作空间比较大，市面上大部分的六轴机器人都属于串联机器人，只是造型不同，其原理大同小异，机器人上抓取组件各个撑杆之间单独独立工作，不具备联动性，很容易导致一组撑杆不同步时，抓取物件不稳，从而降低了改六自由度工业机器人在使用时的工作效率，因此，本实用新型提出一种六自由度工业机器人用来解决上述问题。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种六自由度工业机器人，已解决现有技术中不便对物体进行高效便捷的稳定夹持的问题。

为实现本实用新型的目的，本实用新型通过以下技术方案实现：一种六自由度工业机器人，包括底座，所述底座的内部设置有旋转机构，所述底座的顶端安装有旋转板，所述旋转板的顶端安装有第一旋转臂，所述第一旋转臂的顶端铰接有第二旋转臂，所述第二旋转臂的顶端铰接有第三旋转臂，所述第三旋转臂的一端铰接有第四旋转臂，所述第四旋转臂的底端安装有安装腔，所述安装腔的内部设置有夹持机构；

所述夹持机构包括第一伺服电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、螺纹杆、螺纹套、夹持板和限位结构，所述第一伺服电机安装于安装腔的一端，所述第一锥形齿轮安装于安装腔的内部，所述第一伺服电机的输出端与第一锥形齿轮的一端连接，所述第一锥形齿轮的一侧啮合有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮的一侧安装有螺纹杆，所述螺纹杆两端的螺纹方向相反，所述螺纹杆的外侧壁对称设置有螺纹套，所述螺纹套的底端安装有夹持板，所述夹持板的一端延伸至安装腔的外部。

进一步改进在于：所述限位结构包括滑槽和滑块，所述滑槽设置于安装腔内部的下方，所述滑槽的内部设置有滑块，所述滑块的一端与夹持板的一端连接。

进一步改进在于：所述滑槽的横截面大于滑块的横截面，所述滑槽与滑块之间构成滑动结构。

进一步改进在于：所述旋转机构包括第二伺服电机、蜗杆、蜗轮和导向结构，所述第二伺服电机安装于底座的一端，所述蜗杆安装于底座的内部，所述第二伺服电机的输出端与蜗杆的一端连接，所述蜗杆的一侧啮合有蜗轮，所述蜗轮的顶端与第一旋转臂的底端连接。

进一步改进在于：所述导向结构包括固定槽和转动块，所述固定槽设置于底座的内侧，所述固定槽的内部安装有转动块，所述转动块的顶端与旋转板的底端连接。

进一步改进在于：所述转动块设置有两个，两个所述转动块之间关于固定槽的中轴线呈对称分布。

本实用新型的有益效果为：通过在安装腔的内部设置有夹持机构，利用夹持机构的第一伺服电机、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、螺纹杆、螺纹套、夹持板、滑槽和滑块的相互配合，可对物品进行高效稳定的夹持，使得物体在夹持时不易滑落，从而大大提高了该工业机器人在使用使得工作效率；通过在底座的内部设置有旋转机构，利用旋转机构的第二伺服电机、蜗杆、蜗轮、固定槽和转动块的相互配合，可带动该工业机器人进行转动，使得该工业机器人在使用时更加全面，使用效果更好，从而大大提高了该机器人在使用时的实用性。

附图说明

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型的夹持机构正视剖面结构示意图；

图3为本实用新型的旋转机构俯视剖面结构示意图；

图4为本实用新型的图2中A处局部放大结构示意图。

其中：1、底座；2、旋转板；3、第一旋转臂；4、第二旋转臂；5、第三旋转臂；6、第四旋转臂；7、安装腔；8、第一伺服电机；9、第一锥形齿轮；10、第二锥形齿轮；11、螺纹杆；12、螺纹套；13、夹持板；14、滑槽；15、滑块；16、第二伺服电机；17、蜗杆；18、蜗轮；19、固定槽；20、转动块。

具体实施方式

为了加深对本实用新型的理解，下面将结合实施例对本实用新型做进一步详述，本实施例仅用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型保护范围的限定。

根据图1、2、3、4所示，本实施例提出了一种六自由度工业机器人，包括底座1，所述底座1的内部设置有旋转机构，所述底座1的顶端安装有旋转板2，所述旋转板2的顶端安装有第一旋转臂3，所述第一旋转臂3的顶端铰接有第二旋转臂4，所述第二旋转臂4的顶端铰接有第三旋转臂5，所述第三旋转臂5的一端铰接有第四旋转臂6，所述第四旋转臂6的底端安装有安装腔7，所述安装腔7的内部设置有夹持机构。

所述夹持机构包括第一伺服电机8、第一锥形齿轮9、第二锥形齿轮10、螺纹杆11、螺纹套12、夹持板13和限位结构，所述第一伺服电机8安装于安装腔7的一端，所述第一锥形齿轮9安装于安装腔7的内部，所述第一伺服电机8的输出端与第一锥形齿轮9的一端连接，所述第一锥形齿轮9的一侧啮合有第二锥形齿轮10，所述第二锥形齿轮10的一侧安装有螺纹杆11，所述螺纹杆11两端的螺纹方向相反，所述螺纹杆11的外侧壁对称设置有螺纹套12，所述螺纹套12的底端安装有夹持板13，所述夹持板13的一端延伸至安装腔7的外部，使用时，启动第一伺服电机8带动第一锥形齿轮9进行旋转，由于第一锥形齿轮9和第二锥形齿轮10之间相互啮合，故带动第二锥形齿轮10进行旋转，进而带动螺纹杆11进行转动，由于螺纹杆11两端的螺纹方向相反，故带动两个螺纹套12进行移动，进而在滑槽14和滑块15的限位下，通过螺纹套12带动夹持板13进行移动，利用两个夹持板13对物品进行稳定夹持，使得物体在夹持时不易滑落，从而大大提高了该工业机器人在使用使得工作效率。

所述限位结构包括滑槽14和滑块15，所述滑槽14设置于安装腔7内部的下方，所述滑槽14的内部设置有滑块15，所述滑块15的一端与夹持板13的一端连接，所述滑槽14的横截面大于滑块15的横截面，所述滑槽14与滑块15之间构成滑动结构，使用时，利用滑槽14和滑块15的相互配合，可对夹持板13在移动时进行限位处理，使得夹持板13在移动时更加稳定。

所述旋转机构包括第二伺服电机16、蜗杆17、蜗轮18和导向结构，所述第二伺服电机16安装于底座1的一端，所述蜗杆17安装于底座1的内部，所述第二伺服电机16的输出端与蜗杆17的一端连接，所述蜗杆17的一侧啮合有蜗轮18，所述蜗轮18的顶端与第一旋转臂3的底端连接，使用时，启动第二伺服电机16带动蜗杆17进行旋转，由于蜗杆17和蜗轮18之间相互啮合，故带动蜗轮18进行转动，进而在固定槽19和转动块20的限位下，通过蜗轮18带动旋转板2进行旋转，进而带动该机器人进行旋转，使得该工业机器人在使用时更加全面，使用效果更好，从而大大提高了该机器人在使用时的实用性。

所述导向结构包括固定槽19和转动块20，所述固定槽19设置于底座1的内侧，所述固定槽19的内部安装有转动块20，所述转动块20的顶端与旋转板2的底端连接，所述转动块20设置有两个，两个所述转动块20之间关于固定槽19的中轴线呈对称分布，使用时，利用两个转动块20在固定槽19的内部进行转动，对旋转板2在转动时进行导向处理，使得旋转板2在转动时更加稳定。

工作原理：工作人员首先将该机器人移动到适当的位置，然后启动第二伺服电机16带动蜗杆17进行旋转，由于蜗杆17和蜗轮18之间相互啮合，故带动蜗轮18进行转动，进而在固定槽19和转动块20的限位下，通过蜗轮18带动旋转板2进行旋转，进而带动该机器人进行旋转，然后启动该机器人将安装腔7调节到适当的位置，最后启动第一伺服电机8带动第一锥形齿轮9进行旋转，由于第一锥形齿轮9和第二锥形齿轮10之间相互啮合，故带动第二锥形齿轮10进行旋转，进而带动螺纹杆11进行转动，由于螺纹杆11两端的螺纹方向相反，故带动两个螺纹套12进行移动，进而在滑槽14和滑块15的限位下，通过螺纹套12带动夹持板13进行移动，利用两个夹持板13对物品进行稳定夹持，然后启动该机器人将物品移动到适当的位置。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种六自由度工业机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的内部设置有旋转机构，所述底座(1)的顶端安装有旋转板(2)，所述旋转板(2)的顶端安装有第一旋转臂(3)，所述第一旋转臂(3)的顶端铰接有第二旋转臂(4)，所述第二旋转臂(4)的顶端铰接有第三旋转臂(5)，所述第三旋转臂(5)的一端铰接有第四旋转臂(6)，所述第四旋转臂(6)的底端安装有安装腔(7)，所述安装腔(7)的内部设置有夹持机构；

所述夹持机构包括第一伺服电机(8)、第一锥形齿轮(9)、第二锥形齿轮(10)、螺纹杆(11)、螺纹套(12)、夹持板(13)和限位结构，所述第一伺服电机(8)安装于安装腔(7)的一端，所述第一锥形齿轮(9)安装于安装腔(7)的内部，所述第一伺服电机(8)的输出端与第一锥形齿轮(9)的一端连接，所述第一锥形齿轮(9)的一侧啮合有第二锥形齿轮(10)，所述第二锥形齿轮(10)的一侧安装有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)两端的螺纹方向相反，所述螺纹杆(11)的外侧壁对称设置有螺纹套(12)，所述螺纹套(12)的底端安装有夹持板(13)，所述夹持板(13)的一端延伸至安装腔(7)的外部。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于：所述限位结构包括滑槽(14)和滑块(15)，所述滑槽(14)设置于安装腔(7)内部的下方，所述滑槽(14)的内部设置有滑块(15)，所述滑块(15)的一端与夹持板(13)的一端连接。

3.根据权利要求2所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于：所述滑槽(14)的横截面大于滑块(15)的横截面，所述滑槽(14)与滑块(15)之间构成滑动结构。

4.根据权利要求3所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于：所述旋转机构包括第二伺服电机(16)、蜗杆(17)、蜗轮(18)和导向结构，所述第二伺服电机(16)安装于底座(1)的一端，所述蜗杆(17)安装于底座(1)的内部，所述第二伺服电机(16)的输出端与蜗杆(17)的一端连接，所述蜗杆(17)的一侧啮合有蜗轮(18)，所述蜗轮(18)的顶端与第一旋转臂(3)的底端连接。

5.根据权利要求4所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于：所述导向结构包括固定槽(19)和转动块(20)，所述固定槽(19)设置于底座(1)的内侧，所述固定槽(19)的内部安装有转动块(20)，所述转动块(20)的顶端与旋转板(2)的底端连接。

6.根据权利要求5所述的一种六自由度工业机器人，其特征在于：所述转动块(20)设置有两个，两个所述转动块(20)之间关于固定槽(19)的中轴线呈对称分布。

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