CN110587642B

CN110587642B - 一种搬运机器人机械臂的夹持装置

Info

Publication number: CN110587642B
Application number: CN201910968584.4A
Authority: CN
Inventors: 王强; 杜宇; 李心昊; 吕桂英
Original assignee: Bayan Nur Electric Power Bureau Of Inner Mongolia Power Group Co ltd
Current assignee: Bayannur Power Supply Branch Of Inner Mongolia Electric Power Group Co ltd
Priority date: 2019-10-12
Filing date: 2019-10-12
Publication date: 2021-06-01
Anticipated expiration: 2039-10-12
Also published as: CN110587642A

Abstract

本发明公开了一种搬运机器人机械臂的夹持装置，属于搬运机器人技术领域。一种搬运机器人机械臂的夹持装置，包括底座，底座的顶部固定连接有支撑柱，支撑柱远离底座的一端固定连接有工作台，工作台外壁开凿有凹槽，工作台外壁固定连接有电机，电机的输出端固定连接有第一转动轴，第一转动轴转动连接在凹槽内，第一转动轴的一侧固定连接有主锥齿轮，主锥齿轮啮合连接有副锥齿轮，副锥齿轮的一侧固定连接有丝杆，丝杆外壁螺纹连接有套筒，套筒外壁连接有连接件，连接件外壁连接有夹持机构；本发明通过两侧设置夹持机构，从两侧对物品进行夹持，避免物品掉落，提高搬运机器人的搬运效率。

Description

一种搬运机器人机械臂的夹持装置

技术领域

本发明涉及搬运机器人技术领域，尤其涉及一种搬运机器人机械臂的夹持装置。

背景技术

搬运机器人是一种能模仿人体手臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域，随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的搬运机器人，工厂逐渐用搬运机器人代替人工搬运，而搬运机器人的使用最重要的便是需要通过夹持装置对物品进行有效夹持。

现有专利(公告号：CN208182215U)一种工业用箱盒搬运码垛机器人，包括四轴机器人及夹持头；本实用新型提供了一种工业用箱盒搬运码垛机器人，基于四轴机器人调整夹持头位置，方便灵活；夹持头采用伺服电机驱动，通过锥齿轮传动带动丝杆组件，实现夹板的相互靠近或远离。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题没有得到解决：1.搬运机器人的夹持部件多为爪型，通过两侧的夹板对物品进行夹持，但是现有的夹持部件在夹持物品时，由于对物品的夹持力度不够，使物品出现掉落的情况，搬运机器人需要重新夹持掉落的物品，导致搬运机器人的搬运效率低下；2.夹持范围不可调节，不能实现不同最大夹持距离的调节。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的问题，而提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种搬运机器人机械臂的夹持装置，包括底座，所述底座的顶部固定连接有支撑柱，所述支撑柱远离底座的一端固定连接有工作台，所述工作台外壁开凿有凹槽，所述工作台外壁固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有第一转动轴，所述第一转动轴转动连接在凹槽内，所述第一转动轴的一侧固定连接有主锥齿轮，所述主锥齿轮啮合连接有副锥齿轮，所述副锥齿轮的一侧固定连接有丝杆，所述丝杆外壁螺纹连接有套筒，所述套筒的外壁固定连接有移动板，所述移动板外壁连接有夹持机构。

优选的，所述套筒的底部固定连接有滑块，所述凹槽内壁开凿有与滑块相配合的滑槽。

优选的，所述夹持机构包括转动杆，所述转动杆连接在移动板的外壁，所述转动杆远离移动板的一端固定连接有第一转动板，所述第一转动板外壁固定连接有第二转动轴，所述第二转动轴的外壁从下到上依次固定连接有限位板、固定板和第二转动板，所述固定板置于限位板与第二转动板之间，所述固定板的外壁转动连接有第一夹板和第二夹板，所述第二转动板的外壁转动连接有第一拉杆的一端与第一夹板转动相连，所述第二拉杆远离第二转动板的一端与第二夹板转动相连。

优选的，所述移动板外壁开凿有通孔，所述转动杆滑动连接在通孔内。

优选的，所述第一夹板与第二夹板的外壁均固定连接有橡胶垫，且橡胶垫外壁设置有防滑纹。

优选的，所述固定板与限位板的外壁均开凿有螺纹孔，且螺纹孔内壁活动连接有螺栓。

优选的，所述工作台两侧外壁均固定连接有支撑架，所述支撑架外壁镶嵌有轴承，所述第二转动轴转动连接在轴承内。

优选的，所述支撑柱为电动伸缩杆。

优选的，所述底座的底部固定连接有滚轮。

与现有技术相比，本发明提供了一种搬运机器人机械臂的夹持装置，具备以下有益效果：

1、该搬运机器人机械臂的夹持装置，通过设置两个主锥齿轮与副锥齿轮相互啮合，使副锥齿轮带动丝杆旋转，使丝杆带动套筒移动，在配合夹持机构，使第一夹板与第二夹板相互靠近并加紧物品，实现了多个方向对同时进行加紧。

2、当物品过大时，可以通过拧出固定板与限位板之间的螺栓，转动固定板，调整固定板的方向，使两个夹持机构相互远离，从而扩大夹持范围，然后将螺栓重新拧进螺纹孔对其限位，防止固定板转动。

该装置中未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现，本发明通过两侧设置夹持机构，从两侧对物品进行夹持，避免物品掉落，提高搬运机器人的搬运效率。

附图说明

图1为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置夹持机构的结构示意图；

图3为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置凹槽内部结构示意图；

图4为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置丝杆的结构示意图一；

图5为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置丝杆的结构示意图二；

图6为本发明提出的一种搬运机器人机械臂的夹持装置第二转动轴的结构示意图。

图中：1、底座；2、支撑柱；3、工作台；301、滑槽；4、电机；5、第一转动轴；6、主锥齿轮；7、副锥齿轮；8、丝杆；9、套筒；901、滑块；10、移动板；11、转动杆；12、第一转动板；13、第二转动轴；14、限位板；15、固定板；151、第一夹板；152、第二夹板；16、第二转动板；161、第一拉杆；162、第二拉杆；17、通孔；18、橡胶垫；19、螺栓；20、支撑架；21、滚轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-2，一种搬运机器人机械臂的夹持装置，包括底座1，底座1的顶部固定连接有支撑柱2，支撑柱2远离底座1的一端固定连接有工作台3，工作台3外壁开凿有凹槽，工作台3外壁固定连接有电机4，电机4的输出端固定连接有第一转动轴5，第一转动轴5转动连接在凹槽内，第一转动轴5的一侧固定连接有主锥齿轮6，主锥齿轮6啮合连接有副锥齿轮7，副锥齿轮7的一侧固定连接有丝杆8，丝杆8外壁螺纹连接有套筒9，套筒9的外壁固定连接有移动板10，移动板10外壁连接有夹持机构。

参照图3-5，套筒9的底部固定连接有滑块901，凹槽内壁开凿有与滑块901相配合的滑槽301。

参照图2，夹持机构包括转动杆11，转动杆11连接在移动板10的外壁，转动杆11远离移动板10的一端固定连接有第一转动板12，第一转动板12外壁固定连接有第二转动轴13，第二转动轴13的外壁从下到上依次固定连接有限位板14、固定板15和第二转动板16，固定板15置于限位板14与第二转动板16之间，固定板15的外壁转动连接有第一夹板151和第二夹板152，第二转动板16的外壁转动连接有第一拉杆161和第二拉杆162，第一拉杆161远离第二转动板16的一端与第一夹板151转动相连，第二拉杆162远离第二转动板16的一端与第二夹板152转动相连。

参照图1和图4，移动板10外壁开凿有通孔17，转动杆11滑动连接在通孔17内。

参照图1-2，第一夹板151与第二夹板152的外壁均固定连接有橡胶垫18，且橡胶垫18外壁设置有防滑纹。

参照图6，第二转动板16与限位板14的外壁均开凿有螺纹孔，且螺纹孔内壁活动连接有螺栓19。

参照图1，工作台3两侧外壁均固定连接有支撑架20，支撑架20外壁镶嵌有轴承，第二转动轴13转动连接在轴承内。

参照图1，支撑柱2为电动伸缩杆。

参照图1，底座1的底部固定连接有滚轮21。

本发明中，当需要对物品进行搬运时，首先控制夹持机构对物品进行夹持，启动电机4旋转，使电机4通过转轴带动第一转动轴5旋转，进而使第一转动轴5外部的两个主锥齿轮6与副锥齿轮7相互啮合，使副锥齿轮7带动丝杆8旋转，使丝杆8带动套筒9移动，套筒9在移动的同时，会使滑块901移动在滑槽301内，提高套筒9移动的稳定性，套筒9移动带动移动板10移动，使转动杆11在通孔17处移动，使第一转动板12带动第二转动轴13旋转，而第二转动轴13转动连接在支撑架20上，使第二转动轴13带动第二转动板16转动，使第二转动板16带动第一拉杆161与第二拉杆162移动，从而使第一拉杆161拉动第一夹板151，第二拉杆162拉动第二夹板152，使第一夹板151与第二夹板152相互靠近并加紧物品，第一夹板151与第二夹板152外壁都连接有橡胶垫18，可以避免夹持力过大，导致物品出现磨损，且防滑纹可以进一步防止被夹物品出现晃动的情况，当物品过大时，可以通过拧出固定板15与限位板14之间的螺栓19，转动固定板15，调整固定板15的方向，使两个夹持机构相互远离，从而扩大夹持范围，然后将螺栓19重新拧进螺纹孔内对其限位，防止固定板15转动，夹持机构夹紧物品之后，可以通过滚轮21将被夹物品搬运到其他位置，支撑柱2设置为电动伸缩杆可以使夹持机构夹持不同高度的物品；本发明通过两侧设置夹持机构，从两侧对物品进行夹持，避免物品掉落，提高搬运机器人的搬运效率。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种搬运机器人机械臂的夹持装置，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的顶部固定连接有支撑柱（2），所述支撑柱（2）远离底座（1）的一端固定连接有工作台（3），所述工作台（3）外壁开凿有凹槽，所述工作台（3）外壁固定连接有电机（4），所述电机（4）的输出端固定连接有第一转动轴（5），所述第一转动轴（5）转动连接在凹槽内，所述第一转动轴（5）的一侧固定连接有主锥齿轮（6），所述主锥齿轮（6）啮合连接有副锥齿轮（7），所述副锥齿轮（7）的一侧固定连接有丝杆（8），所述丝杆（8）外壁螺纹连接有套筒（9），所述套筒（9）的外壁固定连接有移动板（10），所述移动板（10）外壁连接有夹持机构;

所述夹持机构包括转动杆（11），所述转动杆（11）连接在移动板（10）的外壁，所述转动杆（11）远离移动板（10）的一端固定连接有第一转动板（12），所述第一转动板（12）外壁固定连接有第二转动轴（13），所述第二转动轴（13）的外壁从下到上依次固定连接有限位板（14）、固定板（15）和第二转动板（16），所述固定板（15）置于限位板（14）与第二转动板（16）之间，所述固定板（15）的外壁转动连接有第一夹板（151）和第二夹板（152），所述第二转动板（16）的外壁转动连接有第一拉杆（161）和第二拉杆（162），所述第一拉杆（161）远离第二转动板（16）的一端与第一夹板（151）转动相连，所述第二拉杆（162）远离第二转动板（16）的一端与第二夹板（152）转动相连；所述固定板（15）与限位板（14）的外壁均开凿有螺纹孔，且螺纹孔内壁活动连接有螺栓（19）；所述工作台（3）两侧外壁均固定连接有支撑架（20），所述支撑架（20）外壁镶嵌有轴承，所述第二转动轴（13）转动连接在轴承内。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置，其特征在于，所述套筒（9）的底部固定连接有滑块（901），所述凹槽内壁开凿有与滑块（901）相配合的滑槽（301）。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置，其特征在于，所述移动板（10）外壁开凿有通孔（17），所述转动杆（11）滑动连接在通孔（17）内。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置，其特征在于，所述第一夹板（151）与第二夹板（152）的外壁均固定连接有橡胶垫（18），且橡胶垫（18）外壁设置有防滑纹。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置，其特征在于，所述支撑柱（2）为电动伸缩杆。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械臂的夹持装置，其特征在于，所述底座（1）的底部固定连接有滚轮（21）。