CN216098917U - 一种多头夹持的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多头夹持的机械手，属于机械手相关领域。一种多头夹持的机械手，包括放置板、侧移动座、驱动座、中移动座、驱动部件和夹紧部件；侧移动座滑动设于放置板内，侧移动座设有左右两侧，中移动座位于左右两侧侧移动座之间，两侧侧移动座与中移动座底端均滑动设有铰接块,铰接块设有多个，驱动部件设有多个，每个驱动部件分别设于每个铰接块内，驱动座设有多个，每个铰接块底端分别与每个驱动座铰接，驱动部件包括动力机构，动力机构设有两个输出端，两个输出端分别用于驱动驱动座与铰接块运动；本方案设置了驱动部件与夹紧部件，通过驱动部件能够实现机械手夹持部分的多自由度转动。

Description

一种多头夹持的机械手

技术领域

本实用新型属于机械手相关领域，更具体地说，涉及一种多头夹持的机械手。

背景技术

机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等。

现有的一些多头夹持的机械手，一般仅能起到增加工件夹持数量的效果，效果较为有限，并且为了满足机械手夹持端部的自由度，一般都会设置多个动力源，这样一来很大的提高了夹持端部的重量，从而容易显得笨重，并且一般的多头夹持机械手不具备单独夹持的同时，还能够多个一起进行联合夹持的功能，容易根据工件的体积而受限。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于提供一种多头夹持的机械手，它设置了驱动部件与夹紧部件，通过驱动部件能够实现机械手夹持部分的多自由度转动，进而在夹持一些尺寸较大的工件时，能够灵活的调整机械手的位置，进而能够合理的分配空间将大尺寸的工件夹持，通过夹紧部件能够同时对小尺寸的工件进行分别且多个的进行夹持，同时夹紧部件能够联合装夹，能够一起将大尺寸的工件进行稳定的夹持。

本实用新型的一种多头夹持的机械手，包括放置板、侧移动座、驱动座、中移动座、驱动部件和夹紧部件；

侧移动座滑动设于放置板内，侧移动座设有左右两侧，中移动座位于左右两侧侧移动座之间，两侧侧移动座与中移动座底端均滑动设有铰接块,铰接块设有多个，驱动部件设有多个，每个驱动部件分别设于每个铰接块内，驱动座设有多个，每个铰接块底端分别与每个驱动座铰接，驱动部件包括动力机构，动力机构设有两个输出端，两个输出端分别用于驱动驱动座与铰接块运动；

夹紧部件包括夹持部与辅助部，辅助部分别设于左右两侧驱动座底端，夹持部设于中间驱动座底端，辅助部与夹持部能够分别进行夹持，两侧辅助部能够向夹持部一侧翻转，两侧辅助部能够与夹持部共同进行夹持。

作为本实用新型的进一步改进，每个铰接块顶端分别与两侧侧移动座与中移动座转动连接，驱动部件还包括固定轴,每个驱动部件均相同，铰接块内设有齿轮腔,固定轴与齿轮腔上壁转动连接，每个固定轴分别与两侧侧移动座与中移动座固定连接，每个固定轴分别与两侧侧移动座与中移动座键连接，动力机构包括双向电机,双向电机与齿轮腔左壁固定连接，双向电机左端固定设有左输出轴,左输出轴与驱动座固定连接，双向电机右端固定设有右输出轴,右输出轴贯穿铰接块并伸入至驱动座内，右输出轴与铰接块、驱动座转动连接，右输出轴用于为驱动座增加支撑性，驱动座与铰接块之间通过左输出轴与右输出轴铰接。

作为本实用新型的进一步改进，固定轴位于齿轮腔内的一侧外圆面固定设有固定齿轮，右输出轴位于齿轮腔内的一侧外圆面固定设有转动齿轮，固定齿轮与转动齿轮啮合传动。

作为本实用新型的进一步改进，夹紧部件包括侧电动伸缩柱和中电动伸缩柱，侧电动伸缩柱设有左右两侧，中电动伸缩柱位于左右两侧侧电动伸缩柱之间，中电动伸缩柱与左右两侧侧电动伸缩柱顶端均与驱动座固定连接，中电动伸缩柱与两侧侧电动伸缩柱均能够上下伸缩，夹持部包括中侧夹持座,中侧夹持座固定设于中电动伸缩柱底端，中侧夹持座内部设有驱动夹紧的动力元件。

作为本实用新型的进一步改进，辅助部包括调节块,侧电动伸缩柱底端开设有调节腔,调节块与调节腔滑动连接，调节块底端固定设有铰接杆,铰接杆的底端固定设有侧夹持座,侧夹持座底端转动设有夹爪,夹爪设有左右两侧，夹爪靠近中侧夹持座的一测端面固定设有承托座,承托座呈“L”型，调节块底端铰接有翻转电动推杆,翻转电动推杆底端与侧夹持座铰接。

作为本实用新型的进一步改进，辅助部还包括调节螺杆,调节螺杆与调节腔的左右壁转动连接，调节螺杆的一端延伸至侧电动伸缩柱外侧，调节螺杆位于侧电动伸缩柱外侧的一端固定设有手动轮,调节螺杆与调节块螺纹连接。

作为本实用新型的进一步改进，放置板内设有开口向下的滑动腔，每个侧移动座与中移动座均与滑动腔侧壁滑动连接，滑动腔左右壁分别转动设有连接螺杆，中移动座内设有动力腔，两侧连接螺杆均伸入至动力腔内，两侧连接螺杆分别与动力腔的左右壁转动连接，两侧连接螺杆位于中移动座外的一侧外圆面设有螺纹，两侧连接螺杆分别贯穿两侧侧移动座，两侧连接螺杆分别与两侧侧移动座螺纹连接，两侧连接螺杆与两侧侧移动座的螺纹连接方向相反。

作为本实用新型的进一步改进，动力腔的一侧壁固定设有齿轮电机,齿轮电机的输出轴固定设有动力齿轮，两侧连接螺杆位于动力腔内的一侧外圆面为光面，两侧连接螺杆位于动力腔内的一侧外圆面分别固定设有螺杆齿轮,两侧螺杆齿轮分别位于动力齿轮的上下两侧，两侧螺杆齿轮分别与动力齿轮啮合传动。

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

（1）本方案设置了驱动部件与夹紧部件，通过驱动部件能够实现机械手夹持部分的多自由度转动，进而在夹持一些尺寸较大的工件时，能够灵活的调整机械手的位置，进而能够合理的分配空间将大尺寸的工件夹持，通过夹紧部件能够同时对小尺寸的工件进行分别且多个的进行夹持，同时夹紧部件能够联合装夹，能够一起将大尺寸的工件进行稳定的夹持。

（2）本方案的驱动部件仅设置了一个双向电机，通过双向电机的两个输出轴能够同时控制驱动座进行两个方向的翻转，进而能够节约动力装置的设置，不但节约了驱动座的动力设置，还能够减少机械手运动端的重量及能耗。

（3）本方案的夹紧部件设置了中侧与两侧的夹爪，中侧夹爪为固定设置，左右两侧夹爪能够进行单独夹持，同时能够翻转九十度，从而与中侧夹爪进行联合夹持。

（4）本方案在两侧夹爪处设置了L形的承托座，能够对底面平整的工件进行承托夹持，使对工件的夹持更为稳定。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的全剖结构示意图；

图3为图2的A的结构放大示意图；

图4为图2的B的结构放大示意图；

图5为图2的C的结构放大示意图。

图中标号说明：

11、放置板；12、滑动腔；13、侧移动座；14、连接螺杆；15、驱动座；16、左输出轴；17、双向电机；18、右输出轴；19、铰接块；20、固定轴；21、固定齿轮；22、转动齿轮；23、齿轮腔；24、侧电动伸缩柱；26、调节腔；27、调节螺杆；28、调节块；29、手动轮；30、铰接杆；31、翻转电动推杆；32、侧夹持座；33、夹爪；34、承托座；35、动力腔；36、螺杆齿轮；37、动力齿轮；38、齿轮电机；39、中电动伸缩柱；40、中侧夹持座；41、中移动座。

具体实施方式

具体实施例一：请参阅图1-5的一种多头夹持的机械手，包括放置板11、侧移动座13、驱动座15、中移动座41、驱动部件和夹紧部件；

侧移动座13滑动设于放置板11内，侧移动座13设有左右两侧，中移动座41位于左右两侧侧移动座13之间，两侧侧移动座13与中移动座41底端均滑动设有铰接块19,铰接块19设有多个，驱动部件设有多个，每个驱动部件分别设于每个铰接块19内，驱动座15设有多个，每个铰接块19底端分别与每个驱动座15铰接，驱动部件包括动力机构，动力机构设有两个输出端，两个输出端分别用于驱动驱动座15与铰接块19运动；

夹紧部件包括夹持部与辅助部，辅助部分别设于左右两侧驱动座15底端，夹持部设于中间驱动座15底端，辅助部与夹持部能够分别进行夹持，两侧辅助部能够向夹持部一侧翻转，两侧辅助部能够与夹持部共同进行夹持。

每个铰接块19顶端分别与两侧侧移动座13与中移动座41转动连接，驱动部件还包括固定轴20,每个驱动部件均相同，铰接块19内设有齿轮腔23,固定轴20与齿轮腔23上壁转动连接，每个固定轴20分别与两侧侧移动座13与中移动座41固定连接，每个固定轴20分别与两侧侧移动座13与中移动座41键连接，动力机构包括双向电机17,双向电机17与齿轮腔23左壁固定连接，双向电机17左端固定设有左输出轴16,左输出轴16与驱动座15固定连接，双向电机17右端固定设有右输出轴18,右输出轴18贯穿铰接块19并伸入至驱动座15内，右输出轴18与铰接块19、驱动座15转动连接，右输出轴18用于为驱动座15增加支撑性，驱动座15与铰接块19之间通过左输出轴16与右输出轴18铰接。

固定轴20位于齿轮腔23内的一侧外圆面固定设有固定齿轮21，右输出轴18位于齿轮腔23内的一侧外圆面固定设有转动齿轮22，固定齿轮21与转动齿轮22啮合传动。

夹紧部件包括侧电动伸缩柱24和中电动伸缩柱39，侧电动伸缩柱24设有左右两侧，中电动伸缩柱39位于左右两侧侧电动伸缩柱24之间，中电动伸缩柱39与左右两侧侧电动伸缩柱24顶端均与驱动座15固定连接，中电动伸缩柱39与两侧侧电动伸缩柱24均能够上下伸缩，夹持部包括中侧夹持座40,中侧夹持座40固定设于中电动伸缩柱39底端，中侧夹持座40内部设有驱动夹紧的动力元件。

辅助部包括调节块28,侧电动伸缩柱24底端开设有调节腔26,调节块28与调节腔26滑动连接，调节块28底端固定设有铰接杆30,铰接杆30的底端固定设有侧夹持座32,侧夹持座32底端转动设有夹爪33,夹爪33设有左右两侧，夹爪33靠近中侧夹持座40的一测端面固定设有承托座34,承托座34呈“L”型，调节块28底端铰接有翻转电动推杆31,翻转电动推杆31底端与侧夹持座32铰接。

辅助部还包括调节螺杆27,调节螺杆27与调节腔26的左右壁转动连接，调节螺杆27的一端延伸至侧电动伸缩柱24外侧，调节螺杆27位于侧电动伸缩柱24外侧的一端固定设有手动轮29,调节螺杆27与调节块28螺纹连接。

放置板11内设有开口向下的滑动腔12，每个侧移动座13与中移动座41均与滑动腔12侧壁滑动连接，滑动腔12左右壁分别转动设有连接螺杆14，中移动座41内设有动力腔35，两侧连接螺杆14均伸入至动力腔35内，两侧连接螺杆14分别与动力腔35的左右壁转动连接，两侧连接螺杆14位于中移动座41外的一侧外圆面设有螺纹，两侧连接螺杆14分别贯穿两侧侧移动座13，两侧连接螺杆14分别与两侧侧移动座13螺纹连接，两侧连接螺杆14与两侧侧移动座13的螺纹连接方向相反。

动力腔35的一侧壁固定设有齿轮电机38,齿轮电机38的输出轴固定设有动力齿轮37，两侧连接螺杆14位于动力腔35内的一侧外圆面为光面，两侧连接螺杆14位于动力腔35内的一侧外圆面分别固定设有螺杆齿轮36,两侧螺杆齿轮36分别位于动力齿轮37的上下两侧，两侧螺杆齿轮36分别与动力齿轮37啮合传动。

中侧夹持座40与两侧侧夹持座32分别进行单独夹持时，启动齿轮电机38从而带动动力齿轮37转动，通过动力齿轮37的转动从而与上下两侧螺杆齿轮36啮合传动，通过与上下两侧螺杆齿轮36的啮合传动从而带动两侧连接螺杆14转动，通过两侧连接螺杆14与两侧侧移动座13的螺纹连接，从而带动两侧侧移动座13向相互靠近一侧或相互远离一侧移动，通过两侧侧移动座13的移动从而调整两侧夹爪33的位置，启动两侧侧电动伸缩柱24与中电动伸缩柱39伸长，从而带动中侧夹持座40与两侧夹爪33靠近工件并进行夹持，当将工件夹持后，双向电机17启动从而带动左输出轴16转动，通过左输出轴16的转动从而带动驱动座15绕着左输出轴16翻转，从而通过中侧夹持座40与两侧夹爪33的夹持，将工件翻转，双向电机17启动右输出轴18从而带动转动齿轮22转动，通过转动齿轮22与固定齿轮21的啮合传动以及固定轴20与两侧侧移动座13和中移动座41的固定，从而带动转动齿轮22绕着固定轴20选择运动，从而带动驱动座15转动，从而带动工件转动，进而根据工件的尺寸调节工件的位置。

具体实施例二：在具体实施例一的基础上，一种多头夹持的机械手，当对大尺寸的工件进行联合夹持时，中侧夹持座40与两侧夹爪33均处于竖直状态，两侧承托座34位于靠近中侧夹持座40一侧，此时工件位于中侧夹持座40正下方，两侧侧夹持座32位于工件的两侧，手动转动手动轮29，从而带动调节螺杆27转动，通过调节块28与调节螺杆27的螺纹连接，从而带动调节块28在调节腔26内滑动，从而带动两侧调节块28移动至靠近工件的一端，从而带动两侧夹爪33移动至靠近工件的一端，启动两侧翻转电动推杆31从而带动两侧翻转电动推杆31伸长，此时通过铰接杆30的连接从而带动两侧侧夹持座32向靠近中侧夹持座40一侧翻转，此时启动中电动伸缩柱39从而带动中侧夹持座40向工件一侧靠近，同时启动齿轮电机38从而带动两侧连接螺杆14转动，从而带动两侧侧夹持座32向工件一侧靠近，从而通过中侧夹持座40与两侧夹爪33将工件夹紧。

当工件底侧为平面时，通过两侧侧夹持座32的翻转，从而控制两侧承托座34从而倾斜的“L”形翻转至正立的“L”形，从而通过两侧侧夹持座32向工件靠近，并将两侧承托座34底端伸入至工件的底端，进而对工件进行承托，从而通过两侧侧电动伸缩柱24的收缩，将工件托起。

Claims (8)

1.一种多头夹持的机械手，其特征在于：包括放置板（11）、侧移动座（13）、驱动座（15）、中移动座（41）、驱动部件和夹紧部件；

侧移动座（13）滑动设于放置板（11）内，侧移动座（13）设有左右两侧，中移动座（41）位于左右两侧侧移动座（13）之间，两侧侧移动座（13）与中移动座（41）底端均滑动设有铰接块（19）,铰接块（19）设有多个，驱动部件设有多个，每个驱动部件分别设于每个铰接块（19）内，驱动座（15）设有多个，每个铰接块（19）底端分别与每个驱动座（15）铰接，驱动部件包括动力机构，动力机构设有两个输出端，两个输出端分别用于驱动驱动座（15）与铰接块（19）运动；

夹紧部件包括夹持部与辅助部，辅助部分别设于左右两侧驱动座（15）底端，夹持部设于中间驱动座（15）底端，辅助部与夹持部能够分别进行夹持，两侧辅助部能够向夹持部一侧翻转，两侧辅助部能够与夹持部共同进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种多头夹持的机械手，其特征在于：每个铰接块（19）顶端分别与两侧侧移动座（13）与中移动座（41）转动连接，驱动部件还包括固定轴（20）,每个驱动部件均相同，铰接块（19）内设有齿轮腔（23）,固定轴（20）与齿轮腔（23）上壁转动连接，每个固定轴（20）分别与两侧侧移动座（13）与中移动座（41）固定连接，动力机构包括双向电机（17）,双向电机（17）与齿轮腔（23）左壁固定连接，双向电机（17）左端固定设有左输出轴（16）,左输出轴（16）与驱动座（15）固定连接，双向电机（17）右端固定设有右输出轴（18）,右输出轴（18）贯穿铰接块（19）并伸入至驱动座（15）内，右输出轴（18）与铰接块（19）、驱动座（15）转动连接，驱动座（15）与铰接块（19）之间通过左输出轴（16）与右输出轴（18）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种多头夹持的机械手，其特征在于：固定轴（20）位于齿轮腔（23）内的一侧外圆面固定设有固定齿轮（21），右输出轴（18）位于齿轮腔（23）内的一侧外圆面固定设有转动齿轮（22），固定齿轮（21）与转动齿轮（22）啮合传动。

4.根据权利要求1所述的一种多头夹持的机械手，其特征在于：夹紧部件包括侧电动伸缩柱（24）和中电动伸缩柱（39），侧电动伸缩柱（24）设有左右两侧，中电动伸缩柱（39）位于左右两侧侧电动伸缩柱（24）之间，中电动伸缩柱（39）与左右两侧侧电动伸缩柱（24）顶端均与驱动座（15）固定连接，夹持部包括中侧夹持座（40）,中侧夹持座（40）固定设于中电动伸缩柱（39）底端。

5.根据权利要求4所述的一种多头夹持的机械手，其特征在于：辅助部包括调节块（28）,侧电动伸缩柱（24）底端开设有调节腔（26）,调节块（28）与调节腔（26）滑动连接，调节块（28）底端固定设有铰接杆（30）,铰接杆（30）的底端固定设有侧夹持座（32）,侧夹持座（32）底端转动设有夹爪（33）,夹爪（33）设有左右两侧，夹爪（33）靠近中侧夹持座（40）的一测端面固定设有承托座（34）,承托座（34）呈“L”型，调节块（28）底端铰接有翻转电动推杆（31）,翻转电动推杆（31）底端与侧夹持座（32）铰接。

6.根据权利要求5所述的一种多头夹持的机械手，其特征在于：辅助部还包括调节螺杆（27）,调节螺杆（27）与调节腔（26）的左右壁转动连接，调节螺杆（27）的一端延伸至侧电动伸缩柱（24）外侧，调节螺杆（27）位于侧电动伸缩柱（24）外侧的一端固定设有手动轮（29）,调节螺杆（27）与调节块（28）螺纹连接。

7.根据权利要求1所述的一种多头夹持的机械手，其特征在于：放置板（11）内设有开口向下的滑动腔（12），每个侧移动座（13）与中移动座（41）均与滑动腔（12）侧壁滑动连接，滑动腔（12）左右壁分别转动设有连接螺杆（14），中移动座（41）内设有动力腔（35），两侧连接螺杆（14）均伸入至动力腔（35）内，两侧连接螺杆（14）分别与动力腔（35）的左右壁转动连接。

8.根据权利要求7所述的一种多头夹持的机械手，其特征在于：动力腔（35）的一侧壁固定设有齿轮电机（38）,齿轮电机（38）的输出轴固定设有动力齿轮（37），两侧连接螺杆（14）位于动力腔（35）内的一侧外圆面分别固定设有螺杆齿轮（36）,两侧螺杆齿轮（36）分别位于动力齿轮（37）的上下两侧，两侧螺杆齿轮（36）分别与动力齿轮（37）啮合传动。

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