CN221048433U - 一种双工位自动制壳机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双工位自动制壳机械手装置，涉及机械手技术领域，包括一端设置有转轴的机械臂，转轴的另一端设置有安装架，安装架的底部设置有两个夹持架，夹持架内设置有夹持组件，安装架内设置有用于驱动两个夹持架移动的驱动组件。本实用新型中，当需要对两个夹持架之间的物品进行夹持转运时，首先开启马达，使第一双向丝杆转动，使得两个第一螺母带动夹持架相互靠近，直到使夹持架位于待夹持物品的正上方为止，然后开启电动伸缩杆，可方便将夹持件降到待夹持物品的高度，从而方便对其夹持，最后配合开启电机，可使两个第二螺母带动夹持件相互靠近，从而方便夹持物品，从而实现了方便夹持两个夹持件之间物品的效果。

Description

一种双工位自动制壳机械手装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种双工位自动制壳机械手装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的机械手装置为了提高抓取效率，通常会设置双工位机械夹爪，但是现有的双工位机械夹爪在使用时效果较差，即大多双工位机械装置上两条机械手之间的间距大多为固定的，这就使得两个机械手在使用时只可在抓取固定间距的物品，灵活性较差，若需要抓取两个机械手之间的物品，则需要反复调节角度，此过程较为费时费力。

比如现有专利(公开号：CN210704827U)公开了一种双工位旋转机械手，包括：驱动设备组件、固定杆、连接臂、夹爪组件和升降组件，V字型所述连接臂可转动地套设于所述固定杆上，所述驱动设备组件用于驱动所述连接臂转动，所述连接臂的两个端部分别连接有一所述升降组件，所述夹爪组件连接于所述升降组件上。

但是上述设计的双工位旋转机械手在实际应用中还存在一些缺点：该双工位旋转机械手其上的两条机械臂均设置在同一个连接臂上，使得无论如何调节，两个机械手之间的间距均相等，进而使得无法方便抓取两个机械手之间的物品。

为此，我们设计了一种双工位自动制壳机械手装置用来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提供一种双工位自动制壳机械手装置，当需要对两个夹持架之间的物品进行夹持转运时，首先开启马达，使第一双向丝杆转动，使得两个第一螺母带动夹持架相互靠近，直到使夹持架位于待夹持物品的正上方为止，然后开启电动伸缩杆，可方便将夹持件降到待夹持物品的高度，从而方便对其夹持，最后配合开启电机，可使两个第二螺母带动夹持件相互靠近，从而方便夹持物品，从而实现了方便夹持两个夹持件之间物品的效果，解决了上述背景技术中提出的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种双工位自动制壳机械手装置，包括机械臂，所述机械臂的一端设置有转轴，所述转轴的另一端设置有安装架，所述安装架的底部设置有两个夹持架，所述夹持架内设置有夹持组件，所述安装架内设置有驱动组件，所述驱动组件用于驱动两个夹持架移动，所述驱动组件包括第一双向丝杆、马达、两个第一螺母和连接块，所述第一双向丝杆转动设置在安装架内，所述第一螺母螺纹套接在第一双向丝杆上，所述连接块的两端分别与第一螺母和夹持架连接，所述马达设置在安装架的一侧，且所述马达的驱动轴与第一双向丝杆的一端传动连接。

优选的，所述安装架内设置有安装腔和滑口，所述第一双向丝杆转动连接在安装腔内，所述第一螺母滑动连接在安装腔内，所述连接块滑动插接在滑口内。

优选的，所述安装架内设置有角度调节组件，所述安装架内还设置有用于对夹持架角度进行调节的角度调节组件，所述角度调节组件包括齿轮、齿条和电动推杆，所述转轴的底端转动设置在安装架内，所述齿轮固定套接在转轴上，所述齿条滑动设置在安装架内且与齿轮啮合连接，所述电动推杆设置在安装架的一侧且驱动端与齿条固定连接。

优选的，所述安装架内设置有空腔，所述转轴转动连接在空腔内，所述齿条滑动连接在空腔内。

优选的，所述夹持组件包括第二双向丝杆、电机、两个第二螺母和夹持件，所述夹持架的底部设置有限位槽，所述第二双向丝杆转动连接在限位槽内，所述第二螺母螺纹套接在第二双向丝杆上且底部与夹持件固定连接，所述电机设置在夹持架的一侧，且所述电机的驱动轴与第二双向丝杆的一端传动连接。

优选的，所述夹持架内设置有滑槽，所述第二螺母的一侧设置有限位件，所述限位件的一侧设置有滚槽，所述滚槽内滚动设置有滚珠，所述滚珠与滑槽滚动连接。

优选的，所述连接块的底部设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的驱动端与夹持架的顶部固定连接。

与相关技术相比较，本实用新型提供的一种双工位自动制壳机械手装置具有如下有益效果：

1、本实用新型中，当需要对两个夹持架之间的物品进行夹持转运时，首先开启马达，使第一双向丝杆转动，使得两个第一螺母带动夹持架相互靠近，直到使夹持架位于待夹持物品的正上方为止，然后开启电动伸缩杆，可方便将夹持件降到待夹持物品的高度，从而方便对其夹持，最后配合开启电机，可使两个第二螺母带动夹持件相互靠近，从而方便夹持物品，从而实现了方便夹持两个夹持件之间物品的效果。

2、本实用新型中，在第二螺母移动的过程中，滚珠会在滚槽和滑槽内跟着滚动，可将第二螺母上限位结构的滑动摩擦改为滚动摩擦，进而减少了摩擦力，从而缓解了机械磨损，通过开启电动推杆，使电动推杆的驱动端伸长或缩短带动齿条在空腔内滑动，此过程中齿条带动齿轮和转轴转动，使得安装架跟着转动，直到使夹持件与待夹持物品同方向为止，方便调节夹持方向，从而进一步提高了夹持效果。

附图说明

图1为一种双工位自动制壳机械手装置外部的立体结构示意图；

图2为一种双工位自动制壳机械手装置安装腔内部的立体结构示意图；

图3为一种双工位自动制壳机械手装置空腔俯视内部的立体结构示意图；

图4为一种双工位自动制壳机械手装置夹持架侧面内部的平面结构示意图。

图中标号：1、机械臂；2、转轴；3、安装架；4、夹持架；5、第一双向丝杆；6、马达；7、第一螺母；8、连接块；9、齿轮；10、齿条；11、电动推杆；12、第二双向丝杆；13、电机；14、第二螺母；15、夹持件；16、滑槽；17、限位件；18、滚珠；19、电动伸缩杆。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施方式。

实施例一

由图1-4给出，一种双工位自动制壳机械手装置，包括机械臂1，机械臂1的一端设置有转轴2，转轴2的另一端设置有安装架3，安装架3的底部设置有两个夹持架4，夹持架4内设置有夹持组件，安装架3内设置有驱动组件，驱动组件用于驱动两个夹持架4移动，驱动组件包括第一双向丝杆5、马达6、两个第一螺母7和连接块8，第一双向丝杆5转动设置在安装架3内，第一螺母7螺纹套接在第一双向丝杆5上，连接块8的两端分别与第一螺母7和夹持架4连接，马达6设置在安装架3的一侧，且马达6的驱动轴与第一双向丝杆5的一端传动连接，安装架3内设置有安装腔和滑口，第一双向丝杆5转动连接在安装腔内，第一螺母7滑动连接在安装腔内，连接块8滑动插接在滑口内；

夹持组件包括第二双向丝杆12、电机13、两个第二螺母14和夹持件15，夹持架4的底部设置有限位槽，第二双向丝杆12转动连接在限位槽内，第二螺母14螺纹套接在第二双向丝杆12上且底部与夹持件15固定连接，电机13设置在夹持架4的一侧，且电机13的驱动轴与第二双向丝杆12的一端传动连接，连接块8的底部设置有电动伸缩杆19，电动伸缩杆19的驱动端与夹持架4的顶部固定连接。

具体实施时，当需要对两个夹持架4之间的物品进行夹持转运时，首先开启马达6，使第一双向丝杆5转动，使得两个第一螺母7带动夹持架4相互靠近，直到使夹持架4位于待夹持物品的正上方为止，然后案上原理操作即可，随后开启电动伸缩杆19，使电动伸缩杆19的驱动端伸长带动夹持架4向下移动，直到使待夹持物品位于两个夹持件15之间，随后开启电机13，使第二双向丝杆12转动，使得两个第二螺母14带动夹持件15相互靠近，直到使两个夹持件15将待夹持物品稳定夹持为止，从而实现了方便夹持两个夹持件15之间物品的效果。

夹持架4内设置有滑槽16，第二螺母14的一侧设置有限位件17，限位件17的一侧设置有滚槽，滚槽内滚动设置有滚珠18，滚珠18与滑槽16滚动连接。在第二螺母14移动的过程中，滚珠18会在滚槽和滑槽16内跟着滚动，可将第二螺母14上限位结构的滑动摩擦改为滚动摩擦，进而减少了摩擦力，从而缓解了机械磨损。

实施例二

由图1-4给出，一种双工位自动制壳机械手装置，包括机械臂1，机械臂1的一端设置有转轴2，转轴2的另一端设置有安装架3，安装架3的底部设置有两个夹持架4，夹持架4内设置有夹持组件，安装架3内设置有驱动组件，驱动组件用于驱动两个夹持架4移动，驱动组件包括第一双向丝杆5、马达6、两个第一螺母7和连接块8，第一双向丝杆5转动设置在安装架3内，第一螺母7螺纹套接在第一双向丝杆5上，连接块8的两端分别与第一螺母7和夹持架4连接，马达6设置在安装架3的一侧，且马达6的驱动轴与第一双向丝杆5的一端传动连接；

安装架3内设置有角度调节组件，安装架3内还设置有用于对夹持架4角度进行调节的角度调节组件，角度调节组件包括齿轮9、齿条10和电动推杆11，转轴2的底端转动设置在安装架3内，齿轮9固定套接在转轴2上，齿条10滑动设置在安装架3内且与齿轮9啮合连接，电动推杆11设置在安装架3的一侧且驱动端与齿条10固定连接，安装架3内设置有空腔，转轴2转动连接在空腔内，齿条10滑动连接在空腔内。

具体实施时，开启电动推杆11，使电动推杆11的驱动端伸长或缩短带动齿条10在空腔内滑动，此过程中齿条10带动齿轮9和转轴2转动，使得安装架3跟着转动，直到使夹持件15与待夹持物品同方向为止，方便调节夹持方向，从而进一步提高了夹持效果。

工作原理：

使用时，首先该机械手上涉及的电器均外接电源，当需要同时夹持物品时，首先开启电动推杆11，使电动推杆11的驱动端伸长或缩短带动齿条10在空腔内滑动，此过程中齿条10带动齿轮9和转轴2转动，使得安装架3跟着转动，直到使夹持件15与待夹持物品同方向为止，随后开启电动伸缩杆19，使电动伸缩杆19的驱动端伸长带动夹持架4向下移动，直到使待夹持物品位于两个夹持件15之间，随后开启电机13，使第二双向丝杆12转动，使得两个第二螺母14带动夹持件15相互靠近，直到使两个夹持件15将待夹持物品稳定夹持为止，即可方便将其转运，此外，需要说明的是，在第二螺母14移动的过程中，滚珠18会在滚槽和滑槽16内跟着滚动，可将第二螺母14上限位结构的滑动摩擦改为滚动摩擦，进而减少了摩擦力，从而缓解了机械磨损。

当需要对两个夹持架4之间的物品进行夹持转运时，首先开启马达6，使第一双向丝杆5转动，使得两个第一螺母7带动夹持架4相互靠近，直到使夹持架4位于待夹持物品的正上方为止，然后案上原理操作即可。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种双工位自动制壳机械手装置，包括一端设置有转轴(2)的机械臂(1)，所述转轴(2)的另一端设置有安装架(3)，所述安装架(3)的底部设置有两个夹持架(4)，所述夹持架(4)内设置有夹持组件，其特征在于，所述安装架(3)内设置有用于驱动两个夹持架(4)移动的驱动组件，所述驱动组件包括第一双向丝杆(5)、马达(6)、两个第一螺母(7)和连接块(8)，所述第一双向丝杆(5)转动设置在安装架(3)内，所述第一螺母(7)螺纹套接在第一双向丝杆(5)上，所述连接块(8)的两端分别与第一螺母(7)和夹持架(4)连接，所述马达(6)设置在安装架(3)的一侧且与第一双向丝杆(5)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种双工位自动制壳机械手装置，其特征在于，所述安装架(3)内设置有安装腔和滑口，所述第一双向丝杆(5)转动连接在安装腔内，所述第一螺母(7)滑动连接在安装腔内，所述连接块(8)滑动插接在滑口内。

3.根据权利要求1所述的一种双工位自动制壳机械手装置，其特征在于，所述安装架(3)内还设置有用于对夹持架(4)角度进行调节的角度调节组件，所述角度调节组件包括齿轮(9)、齿条(10)和电动推杆(11)，所述转轴(2)的底端转动设置在安装架(3)内，所述齿轮(9)固定套接在转轴(2)上，所述齿条(10)滑动设置在安装架(3)内且与齿轮(9)啮合连接，所述电动推杆(11)设置在安装架(3)的一侧且驱动端与齿条(10)固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种双工位自动制壳机械手装置，其特征在于，所述安装架(3)内设置有空腔，所述转轴(2)转动连接在空腔内，所述齿条(10)滑动连接在空腔内。

5.根据权利要求1所述的一种双工位自动制壳机械手装置，其特征在于，所述夹持组件包括第二双向丝杆(12)、电机(13)、两个第二螺母(14)和夹持件(15)，所述夹持架(4)的底部设置有限位槽，所述第二双向丝杆(12)转动连接在限位槽内，所述第二螺母(14)螺纹套接在第二双向丝杆(12)上且底部与夹持件(15)连接，所述电机(13)设置在夹持架(4)的一侧且与第二双向丝杆(12)传动连接。

6.根据权利要求5所述的一种双工位自动制壳机械手装置，其特征在于，所述夹持架(4)内设置有滑槽(16)，所述第二螺母(14)的一侧设置有限位件(17)。

7.根据权利要求1所述的一种双工位自动制壳机械手装置，其特征在于，所述连接块(8)的底部设置有电动伸缩杆(19)，所述电动伸缩杆(19)的驱动端与夹持架(4)的顶部固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种双工位自动制壳机械手装置，其特征在于，所述限位件(17)的一侧设置有滚槽，所述滚槽内滚动设置有滚珠(18)，所述滚珠(18)与滑槽(16)滚动连接。