CN218984841U - 一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，包括驱动组件，所述驱动组件的下表面固定有滑轨，所述滑轨的外侧滑动连接有两个夹臂，所述夹臂上设有缓冲机构，所述驱动组件的上方设有控制臂，所述控制臂上设有旋转机构。该设有夹持缓冲结构的机器人抓手，设置有缓冲机构和旋转机构，缓冲机构能让抓手在抓取物体时具备缓冲的功能，当抓手在抓取物体时，通过弹簧等结构的配合，能最大限度的减少夹持力对物体表面的影响，从而避免物体出现受损的情况，旋转机构能使抓手在抓取物体时使抓手进行旋转，通过电机的运行能使抓手进行转动，方便对物体的摆放角度进行调整，从而提高了抓手的实用性。

Description

一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手。

背景技术

机器人抓手是工业中常见的对产品进行转移的装置，通过抓手将产品夹起后可移动至指定位置，实现对产品位置的调整，减少工人作业量，同时可提高后续产生的加工和生产效率。

基上所述，例如中国实用新型专利公开号CN 210452773 U:公开了一种码垛机器人抓手组件，包括基板、固定板、滑动板、连接板、夹持板、铲爪、驱动装置，驱动装置包括连接块、丝杆螺母、滚珠丝杆、传动组件，该实用新型的有益效果：通过驱动装置上的滚珠丝杆转动，并通过滚珠丝杆上第一丝杆段、第二丝杆段与两个丝杆螺母的配合，从而驱动两个夹持板相对移动，实现两个铲爪的同步动作，结构简单，且两个铲爪的动作同步性较好，同时设置传动组件来驱动滚珠丝杆转动，即，通过伺服电机驱动蜗杆转动，蜗轮蜗杆啮合传动驱动滚珠丝杆转动，由于蜗轮蜗杆啮合具有机械自锁性，使得抓取作业时，两个夹持板不会产生自行移动，导致抓取失败，该专利通过蜗轮和蜗杆的配合，能提高机器抓手的夹持效果，避免出现抓取失败的问题，但该专利上未设置缓冲结构，当机器人抓手在进行抓取时，抓手可能因夹持物体的夹持力而使物体表面出现损坏的问题，物体表面在出现损坏后不仅影响其使用还会影响其美观，从而使机器人抓手的实用性降低。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，具备防护性高等优点，解决了抓手可能因夹持物体的夹持力而使物体表面出现损坏的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，包括驱动组件，所述驱动组件的下表面固定有滑轨，所述滑轨的外侧滑动连接有两个夹臂，所述夹臂上设有缓冲机构，所述驱动组件的上方设有控制臂，所述控制臂上设有旋转机构；

所述缓冲机构包括固定在两个夹臂相对一侧的安装块，两个所述安装块相对的一侧均开设有放置槽，两个所述放置槽相对的一侧壁均固定有弹簧，两个所述弹簧相对的一侧均固定有支撑板，所述支撑板滑动连接在放置槽的内部，两个所述支撑板相对的一侧均固定有连接杆，两个所述连接杆相对的一端均贯穿并延伸至放置槽的外侧，两个所述连接杆相对的一端均固定有夹板，两个所述夹板相对的一侧均固定有防滑垫。

进一步，所述旋转机构包括开设在控制臂下表面的凹槽，所述凹槽的内顶壁通过轴承转动连接有转柱，所述转柱的底端固定在驱动组件的上表面，所述转柱的外侧固定有第一齿轮，所述凹槽的内右壁开设有位于控制臂上的连接槽，所述连接槽的内底壁固定有电机，所述电机输出轴的外侧固定有第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮相啮合。

进一步，所述防滑垫为橡胶垫，所述支撑板在放置槽内做左右线性移动。

进一步，两个所述安装块相对的一侧均开设有穿孔，所述放置槽与穿孔相连通，所述连接杆与穿孔间隙配合。

进一步，所述安装块在驱动组件的下方做左右线性移动，所述支撑板的高度与放置槽内腔的高度相等。

进一步，所述第二齿轮的外侧贯穿并延伸至凹槽的内部，所述转柱的底端贯穿并延伸至凹槽的外侧。

进一步，所述第一齿轮的内部开设有供转柱贯穿的通孔，所述转柱的外径与通孔的内径相适配。

与现有技术相比，本申请的技术方案具备以下有益效果：

1、该设有夹持缓冲结构的机器人抓手，设置有缓冲机构，缓冲机构能让抓手在抓取物体时具备缓冲的功能，当抓手在抓取物体时，通过弹簧等结构的配合，能最大限度的减少夹持力对物体表面的影响，从而避免物体出现受损的情况。

2、该设有夹持缓冲结构的机器人抓手，设置有旋转机构，旋转机构能使抓手在抓取物体时使抓手进行旋转，通过电机的运行能使抓手进行转动，方便对物体的摆放角度进行调整，从而提高了抓手的实用性。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型缓冲机构示意图；

图3为本实用新型旋转机构示意图。

图中：1控制臂、2滑轨、3夹臂、4缓冲机构、401支撑板、402连接杆、403安装块、404放置槽、405弹簧、406防滑垫、407夹板、5驱动组件、6旋转机构、601电机、602转柱、603凹槽、604第一齿轮、605第二齿轮、606连接槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实施例中的一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，包括驱动组件5，驱动组件5的下表面固定有滑轨2，滑轨2的外侧滑动连接有两个夹臂3，夹臂3上设有缓冲机构4，驱动组件5的上方设有控制臂1，控制臂1上设有旋转机构6。

请参阅图2，本实施例中的缓冲机构4包括固定在两个夹臂3相对一侧的安装块403，两个安装块403相对的一侧均开设有放置槽404，两个放置槽404相对的一侧壁均固定有弹簧405，两个弹簧405相对的一侧均固定有支撑板401，通过支撑板401和弹簧405的配合，能避免物体受到抓手夹持力的影响，支撑板401滑动连接在放置槽404的内部，两个支撑板401相对的一侧均固定有连接杆402，两个连接杆402相对的一端均贯穿并延伸至放置槽404的外侧，两个连接杆402相对的一端均固定有夹板407，在抓取物体时，夹板407会通过连接杆402使支撑板401在放置槽404内移动，两个夹板407相对的一侧均固定有防滑垫406，防滑垫406能避免抓手在抓取物体时出现滑动的情况，进而提高抓手的抓取效果。

防滑垫406为橡胶垫，支撑板401在放置槽404内做左右线性移动，两个安装块403相对的一侧均开设有穿孔，放置槽404与穿孔相连通，连接杆402与穿孔间隙配合，安装块403在驱动组件5的下方做左右线性移动，支撑板401的高度与放置槽404内腔的高度相等。

通过弹簧405和支撑板401等结构的配合，能使抓手在抓取物体时，避免物体表面受损，同时防滑垫406也能提高抓取效果。

上述缓冲机构4能让抓手在抓取物体时具备缓冲的功能，当抓手在抓取物体时，通过弹簧405等结构的配合，能最大限度的减少夹持力对物体表面的影响，从而避免物体出现受损的情况。

请参阅图3，本实施例中的旋转机构6包括开设在控制臂1下表面的凹槽603，凹槽603的内顶壁通过轴承转动连接有转柱602，当转柱602在转动后会使两个夹板407夹住的物体进行转动，转柱602的底端固定在驱动组件5的上表面，转柱602的外侧固定有第一齿轮604，凹槽603的内右壁开设有位于控制臂1上的连接槽606，连接槽606的内底壁固定有电机601，电机601运行使第二齿轮605进行转动，电机601输出轴的外侧固定有第二齿轮605，第二齿轮605转动会驱动啮合的第一齿轮604进行转动，第一齿轮604与第二齿轮605相啮合。

第二齿轮605的外侧贯穿并延伸至凹槽603的内部，转柱602的底端贯穿并延伸至凹槽603的外侧，第一齿轮604的内部开设有供转柱602贯穿的通孔，转柱602的外径与通孔的内径相适配。

通过电机601运行，并配合第一齿轮604和第二齿轮605，能使转柱602进行转动，抓手则能对物品摆放的角度进行调整。

上述旋转机构6能使抓手在抓取物体时使抓手进行旋转，通过电机601的运行能使抓手进行转动，方便对物体的摆放角度进行调整，从而提高了抓手的实用性。

上述实施例的工作原理为：

(1)在需要对物体进行抓取时，驱动组件5会使两个夹臂3在滑轨2上相对移动，两个安装块403也随之相对移动，并在安装块403移动一段距离后，防滑垫406和夹板407则会与物体表面接触，同时夹臂3也继续在移动，这时夹板407则通过连接杆402使支撑板401在放置槽404内移动，弹簧405也随之收缩，在支撑板401和弹簧405的配合下，能有效减少抓手在抓取物体时，物体受夹持力的影响，从而避免了物体出现损坏的情况。

(2)在抓手需将抓取的物体进行摆放，并调整摆放角度时启动电机601，电机601工作运行会使第二齿轮605进行转动，第二齿轮605再驱动啮合的第一齿轮604进行转动，转柱602也随之通过轴承在凹槽603内进行转动，当转柱602在转动后会使两个夹板407夹住的物体进行转动，抓手抓取物体的角度也随之得到改变，以方便对物体进行摆放，进而提高了机器人抓手的实用性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，包括驱动组件(5)，其特征在于：所述驱动组件(5)的下表面固定有滑轨(2)，所述滑轨(2)的外侧滑动连接有两个夹臂(3)，所述夹臂(3)上设有缓冲机构(4)，所述驱动组件(5)的上方设有控制臂(1)，所述控制臂(1)上设有旋转机构(6)；

所述缓冲机构(4)包括固定在两个夹臂(3)相对一侧的安装块(403)，两个所述安装块(403)相对的一侧均开设有放置槽(404)，两个所述放置槽(404)相对的一侧壁均固定有弹簧(405)，两个所述弹簧(405)相对的一侧均固定有支撑板(401)，所述支撑板(401)滑动连接在放置槽(404)的内部，两个所述支撑板(401)相对的一侧均固定有连接杆(402)，两个所述连接杆(402)相对的一端均贯穿并延伸至放置槽(404)的外侧，两个所述连接杆(402)相对的一端均固定有夹板(407)，两个所述夹板(407)相对的一侧均固定有防滑垫(406)。

2.根据权利要求1所述的一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，其特征在于：所述旋转机构(6)包括开设在控制臂(1)下表面的凹槽(603)，所述凹槽(603)的内顶壁通过轴承转动连接有转柱(602)，所述转柱(602)的底端固定在驱动组件(5)的上表面，所述转柱(602)的外侧固定有第一齿轮(604)，所述凹槽(603)的内右壁开设有位于控制臂(1)上的连接槽(606)，所述连接槽(606)的内底壁固定有电机(601)，所述电机(601)输出轴的外侧固定有第二齿轮(605)，所述第一齿轮(604)与第二齿轮(605)相啮合。

3.根据权利要求1所述的一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，其特征在于：所述防滑垫(406)为橡胶垫，所述支撑板(401)在放置槽(404)内做左右线性移动。

4.根据权利要求1所述的一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，其特征在于：两个所述安装块(403)相对的一侧均开设有穿孔，所述放置槽(404)与穿孔相连通，所述连接杆(402)与穿孔间隙配合。

5.根据权利要求1所述的一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，其特征在于：所述安装块(403)在驱动组件(5)的下方做左右线性移动，所述支撑板(401)的高度与放置槽(404)内腔的高度相等。

6.根据权利要求2所述的一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，其特征在于：所述第二齿轮(605)的外侧贯穿并延伸至凹槽(603)的内部，所述转柱(602)的底端贯穿并延伸至凹槽(603)的外侧。

7.根据权利要求2所述的一种设有夹持缓冲结构的机器人抓手，其特征在于：所述第一齿轮(604)的内部开设有供转柱(602)贯穿的通孔，所述转柱(602)的外径与通孔的内径相适配。

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