CN112318533A - 一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构 - Google Patents

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陈维鹏
袁源
卢晓波
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

本发明公开了一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，包括机械臂，所述机械臂上设置有安装板，所述安装板上设置有驱动组件和第一驱动装置，所述驱动组件的开放端固定设置有夹持座，所述夹持座上设置有滚轮和用于转动滚轮的调节部，所述滚轮上设置有第二驱动装置，所述调节部包括：伸缩件，所述伸缩件固定设置在夹持座上，并且伸缩件的伸缩端固定连接有齿条。本发明中，夹持机构设置有机械臂，机械臂上设置有安装板，安装板上的第一驱动装置可带动第一齿轮旋转，进而使第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆组成的平行四边形结构沿弧形轨迹移动，进而对多种尺寸的圆筒零件进行夹持，提高装置的实用性。

Description

一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构
技术领域
本发明涉及机械加工技术领域，尤其涉及一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构。
背景技术
焊接机器人是用于进行自动焊接的工业机器人。焊接机器人广泛应用于焊接作业中不断重复、单调的长时间作业场景或高危恶劣环境的焊接作业场景，具有高生产率、高质量和高稳定性等特点。
焊接机器人在自动化加工中需要搭配夹持机构固定零件，圆筒是一种常见的零件形状，在加工时一个零件上往往具有多个焊点，而常规的圆筒夹持大多为固定式结构，圆筒不能快速移动，故导致加工效率低。
发明内容
本发明的目的是为了解决上述的问题，而提出的一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，包括机械臂，所述机械臂上设置有安装板，所述安装板上设置有驱动组件和第一驱动装置，所述驱动组件的开放端固定设置有夹持座，所述夹持座上设置有滚轮和用于转动滚轮的调节部，所述滚轮上设置有第二驱动装置，所述调节部包括：
伸缩件，所述伸缩件固定设置在夹持座上，并且伸缩件的伸缩端固定连接有齿条；
第二齿轮，所述第二齿轮与滚轮固定连接，并且与齿条啮合。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述驱动组件包括第一齿轮、固定连接在第一齿轮上的第一连接杆和与安装板转动连接的第二连接杆，所述第一连接杆和第二连接杆的开放端均转动连接有第三连接杆，且第三连接杆与夹持座固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述驱动组件设置有两个，两个所述驱动组件的第一齿轮相互啮合。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述滚轮由轮体和轮架组成，所述第二驱动装置固定连接在轮架上，并且与轮体转动连接，所述第二齿轮与轮架固定连接。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述夹持座上设置有两个滚轮，所述滚轮的轮架上固定连接有滑杆。
作为上述技术方案的进一步描述：
所述夹持座的内部具有腔体，所述滑杆贯穿夹持座的外壁，并且位于夹持座内部的一侧固定连接有弹性件，所述夹持座的内部固定连接有压力传感器，且压力传感器上固定连接有电磁铁，所述滑杆靠近电磁铁的一端嵌设有磁块，所述弹性件与电磁铁固定连接。
综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
1、本发明中，夹持机构设置有机械臂，机械臂上设置有安装板，安装板上的第一驱动装置可带动第一齿轮旋转，进而使第一连接杆、第二连接杆和第三连接杆组成的平行四边形结构沿弧形轨迹移动，进而对多种尺寸的圆筒零件进行夹持，提高装置的实用性。
2、本发明中，夹持座上设置有滚轮和第二齿轮，滚轮上设置有第二驱动装置，夹持座上设置有伸缩件和齿条，伸缩件的移动使第二齿轮转动，进一步使滚轮转动，配合第二驱动装置使圆筒可移动和转动，从而实现圆筒零件的快速移动，方便对多个位置的焊点进行加工。
3、本发明中，夹持座中设置有滑杆、弹性件、压力传感器、电磁铁和磁块，压力传感器用于检测弹性件上的作用力，当滚轮接触圆筒后，第一驱动装置不会立即停止，滑杆会挤压弹性件收缩，压力传感器上的压力到达设定值后，控制器会关闭第一驱动装置，从而使夹持力不会过大，导致圆筒损坏。
附图说明
图1为本发明中夹持机构与机械臂的连接结构示意图；
图2为本发明中夹持机构的整体结构示意图；
图3为本发明中夹持座的内部结构示意图。
图例说明：
1、机械臂；2、安装板；3、第一驱动装置；4、第一齿轮；5、第一连接杆；6、第二连接杆；7、第三连接杆；8、夹持座；9、滚轮；10、第二齿轮；11、伸缩件；12、齿条；13、第二驱动装置；14、滑杆；15、弹性件；16、压力传感器；17、电磁铁；18、磁块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一：
请参阅图1-2，一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，包括机械臂1，机械臂1上设置有安装板2，安装板2上设置有驱动组件和第一驱动装置3，驱动组件的开放端固定设置有夹持座8，夹持座8上设置有滚轮9和用于转动滚轮9的调节部，滚轮9上设置有第二驱动装置13，调节部包括：伸缩件11，伸缩件11固定设置在夹持座8上，并且伸缩件11的伸缩端固定连接有齿条12；第二齿轮10，第二齿轮10与滚轮9固定连接，并且与齿条12啮合。第一驱动装置3和第二驱动装置13均采用伺服电机，夹持机构通过PLC控制器控制，第一驱动装置3通过驱动组件带动夹持座8和滚轮9实现圆筒的夹持。伸缩件11采用电动推杆，电动推杆的伸缩使齿条12移动，进而带动第二齿轮10转动，使滚轮9转动90°，通过第二驱动装置13的带动实现圆筒的移动和转动。
驱动组件包括第一齿轮4、固定连接在第一齿轮4上的第一连接杆5和与安装板2转动连接的第二连接杆6，第一连接杆5和第二连接杆6的开放端均转动连接有第三连接杆7，且第三连接杆7与夹持座8固定连接。驱动组件设置有两个，两个驱动组件的第一齿轮4相互啮合。第一连接杆5、第二连接杆6和第三连接杆7组成平行四边形结构，当第一连接杆5转动时，带动夹持座8沿弧形轨迹移动，对圆筒进行夹持。
滚轮9由轮体和轮架组成，第二驱动装置13固定连接在轮架上，并且与轮体转动连接，第二齿轮10与轮架固定连接。夹持座8上设置有两个滚轮9，滚轮9的轮架上固定连接有滑杆14。夹持机构共设置四个滚轮9，从圆筒的四周进行夹持，提高圆筒的稳定性。
实施例二：
请参阅图1-3，实施例二基于实施例一，但是与实施例一不同的是，夹持座8的内部具有腔体，滑杆14贯穿夹持座8的外壁，并且位于夹持座8内部的一侧固定连接有弹性件15，夹持座8的内部固定连接有压力传感器16，且压力传感器16上固定连接有电磁铁17，滑杆14靠近电磁铁17的一端嵌设有磁块18，弹性件15与电磁铁17固定连接。滑杆14在滚轮9接触圆筒后向夹持座8的内部移动，压力传感器16受到弹性件15的压力，当压力传感器16上的压力到达设定值后，控制器启动电磁铁17并且关闭第一驱动装置3，使滑杆14设有磁块18的一端贴合电磁铁17，弹性件15位螺旋弹簧，起到移动的缓冲作用，电磁铁17用于固定滑杆14，提高夹持的稳定性，同时使夹持力不易过大。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，包括机械臂(1)，其特征在于，所述机械臂(1)上设置有安装板(2)，所述安装板(2)上设置有驱动组件和第一驱动装置(3)，所述驱动组件的开放端固定设置有夹持座(8)，所述夹持座(8)上设置有滚轮(9)和用于转动滚轮(9)的调节部，所述滚轮(9)上设置有第二驱动装置(13)，所述调节部包括：
伸缩件(11)，所述伸缩件(11)固定设置在夹持座(8)上，并且伸缩件(11)的伸缩端固定连接有齿条(12)；
第二齿轮(10)，所述第二齿轮(10)与滚轮(9)固定连接，并且与齿条(12)啮合。
2.根据权利要求1所述的一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，其特征在于，所述驱动组件包括第一齿轮(4)、固定连接在第一齿轮(4)上的第一连接杆(5)和与安装板(2)转动连接的第二连接杆(6)，所述第一连接杆(5)和第二连接杆(6)的开放端均转动连接有第三连接杆(7)，且第三连接杆(7)与夹持座(8)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，其特征在于，所述驱动组件设置有两个，两个所述驱动组件的第一齿轮(4)相互啮合。
4.根据权利要求1所述的一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，其特征在于，所述滚轮(9)由轮体和轮架组成，所述第二驱动装置(13)固定连接在轮架上，并且与轮体转动连接，所述第二齿轮(10)与轮架固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，其特征在于，所述夹持座(8)上设置有两个滚轮(9)，所述滚轮(9)的轮架上固定连接有滑杆(14)。
6.根据权利要求5所述的一种基于智能焊接机器人技术的可调式圆筒夹持机构，其特征在于，所述夹持座(8)的内部具有腔体，所述滑杆(14)贯穿夹持座(8)的外壁，并且位于夹持座(8)内部的一侧固定连接有弹性件(15)，所述夹持座(8)的内部固定连接有压力传感器(16)，且压力传感器(16)上固定连接有电磁铁(17)，所述滑杆(14)靠近电磁铁(17)的一端嵌设有磁块(18)，所述弹性件(15)与电磁铁(17)固定连接。
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