CN219170938U - 手爪间距可调的机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种手爪间距可调的机械手，包括微型电机、承接板、夹爪和运动轮，微型电机和运动轮分别设置在承接板的两侧，且微型电机穿过承接板与所述运动轮的中部相连接，运动轮的一端与所述夹爪相连接；夹爪上开设有限位孔，限位孔内安装有限位条，限位条的一端连接在限位孔内，另一端设置在承接板上，当需要对不同大小的物品进行夹持时，只需要调整限位条的长短以及限位条与夹爪之间的连接位置，从而可控制夹爪形成不同大小的夹持区域，从而适应不同的使用场景。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人零配件领域，尤其涉及一种手爪间距可调的机械手。
背景技术
机器人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它也促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，具有搬运物件或操作工具功能的装置。机械手无需复杂的机械固定装置，可以提高生产效率，被广泛的运用于自动生产线中
间距可调对于机械手来说需要综合多方面数据，尤其是针对不同尺寸规格的物品进行夹取的时候，由于夹臂移动距离在控制系统内早已设定完毕，需要针对夹板本身进行优化，方能实现间距可调。
经检索，中国专利申请号为201810383312.3的专利，公开了一种机械手间距可调的冲压机械手，包括底座，所述底座的顶端焊接有固定框架，固定框架的两侧侧壁上均通过螺钉安装有水平设置的气缸，气缸的活塞缸连接有夹持板，夹持板滑动连接在底座的顶端侧壁上，所述固定框架的顶端侧壁上通过螺钉安装有第二电动机，第二电动机的输出轴延伸至固定框架的内部连接有转动柱，所述转动柱的侧壁底端焊接有水平设置的第二活动杆，所述转动柱的底端设有安装腔，安装腔的内部通过螺钉安装有第一电动机，第一电动机的输出轴延伸至转动柱的底端连接有转动块。上述专利中存在以下不足：间距可调对于机械手来说需要综合多方面数据，尤其是针对不同尺寸规格的物品进行夹取的时候，由于夹臂移动距离在控制系统内早已设定完毕，需要针对夹板本身进行优化，方能实现间距可调。
实用新型内容
针对上述技术中存在的不足之处，本实用新型提供一种手爪间距可调的机械手，当需要对不同大小的物品进行夹持时，只需要调整限位条的长短以及限位条与夹爪之间的连接位置，从而可控制夹爪形成不同大小的夹持区域，从而适应不同的使用场景。
为实现上述目的，本实用新型提供一种手爪间距可调的机械手，包括微型电机、承接板、夹爪和运动轮，所述微型电机和运动轮分别设置在所述承接板的两侧，且微型电机穿过承接板与所述运动轮的中部相连接，所述运动轮的一端与所述夹爪相连接；所述夹爪上开设有限位孔，所述限位孔内安装有限位条，所述限位条的一端连接在限位孔内，另一端设置在所述承接板上。
作为优选，所述夹爪包括夹持部和连接部，所述夹持部与连接部固定相连为一体式结构，夹持部的一端设有多个条纹；所述连接部上开设有限位孔，沿着连接部的方向设置，所述限位条的一端通过螺丝固定在所述限位孔内。
作为优选，所述限位条包括第一限位条和第二限位条，所述第一限位条和第二限位条重叠设置在一起，两者之间通过插销固定相连，所述第一限位条和第二限位条上均开设有多个大小相同的插销孔。
作为优选，所述运动轮包括第一运动轮和第二运动轮，且第一运动轮和第二运动轮上均设有啮齿，且相互啮合在一起，所述运动轮上远离啮齿的一侧设有运动杆，所述运动杆与运动轮为一体式结构，所述运动杆与所述夹爪相连接。
作为优选，所述第一运动轮的中部铰接设置在所述承接板上，所述第二运动轮的中部与所述微型电机的驱动轴相连。
作为优选，所述微型电机的侧面设有外凸部，所述外凸部上设有卡槽，所述承接板的两侧设有与所述卡槽相适配的固定孔。
作为优选，所述承接板的一侧还设有连接件，所述连接件与所述承接板固定相连，所述连接件上设有连接孔。
本实用新型的有益效果是：与现有技术相比，本实用新型提供的手爪间距可调的机械手，通过设有限位条，并且限位条为两根叠放式拼接在一起，这样就可以根据需求从而调整限位条的长度，同时调整限位条与夹爪之间的连接位置，从而利用限位条的限制作用，达到调整夹爪之间的间距作用，满足对不同大小的物品进行夹持，而微型电机的转动，配合啮齿之间的啮合作用，从而利用单个电机就能实现两个夹爪之间的运动，实现对物品的夹持与松开。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构图；
图2为本实用新型的结构侧视图；
图3为本实用新型的夹爪结构示意图；
图4为本实用新型的限位条结构示意图；
图5为本实用新型的夹持状态示意图。
主要元件符号说明如下：
1.微型电机 2.承接板 3.运动轮 4.夹爪 5.限位条 6.连接件
11.驱动轴 31.运动转轮 32.运动杆 33.啮齿 41.连接部 42.夹持部
43.限位孔 44.条纹 51.第一限位条 52.第二限位条 53.插销孔。
具体实施方式
为了更清楚地表述本实用新型，下面结合附图对本实用新型作进一步地描述，当然本实用新型的保护范围不仅于此，在不付出创造性劳动的前提下本领域技术人员所作出的简单置换依旧属于本申请的保护范围。
请参阅图1至图4，本实用新型提供一种手爪间距可调的机械手，包括微型电机1、承接板2、夹爪4和运动轮3，微型电机1和运动轮3分别设置在承接板2的两侧，且微型电机1穿过承接板2与运动轮3的中部相连接，运动轮3的一端与夹爪4相连接；夹爪4上开设有限位孔43，限位孔43内安装有限位条5，限位条5的一端连接在限位孔43内，另一端设置在承接板2上，在本实施例中，通过设置限位孔和限位条，从而可对两个夹爪之间的距离进行调整，从而适配不同大小的物品，方便对物品进行夹持，在具体的使用过程中，现有的夹爪均由驱动电机进行控制，而夹爪的夹持力是一般是根据夹爪之间的距离进行控制的，例如当夹爪之间的距离为5cm，当物品的尺径小于5cm时，是无法形成对物品的夹持，当物品的尺径为5cm时，此时夹爪是贴合在物品表面进行夹持固定，若物品的尺径大于5cm，此时夹爪就会对物品进行挤压，可能造成物品的损坏，因此如何根据物品的尺径来调整夹爪之间的距离是尤为重要的，本申请通过利用限位条的长度已经限位条与夹爪之间的连接位置，实现对夹爪之间距离的调整。
为了实现上述目的，夹爪4包括夹持部42和连接部41，夹持部42与连接部41固定相连为一体式结构，夹持部42的一端设有多个条纹44；连接部41上开设有限位孔43，沿着连接部41的方向设置，限位条5的一端通过螺丝固定在限位孔43内。在本实施例中，通过在连接部上设置限位孔，这样可根据需求将限位条固定在不同的限位孔区域内，而螺丝的存在能够对位于限位孔内的位置进行调整和固定。
限位条5包括第一限位条51和第二限位条52，第一限位条51和第二限位条52重叠设置在一起，两者之间通过插销固定相连，第一限位条51和第二限位条52上均开设有多个大小相同的插销孔53。在本实施例中，通过设置特殊结构的限位条，从而可改变限位条的长度，使得限位条能够将夹爪与承接板之间进行连接，更为具体的是，由于限位条的两端分别设置在承接板和夹爪上，当微型电机驱动夹爪进行运动时，夹爪是以限位条与限位孔的连接位置为圆心进行转动，夹持状态如图5所示，但是如果将限位条与夹爪之间的连接位置进行调整，例如调整到限位孔的另一端，此时由于限位条的限位作用，两个夹爪就无法贴合在一起，自然就产生了一定的距离，从而实现了对不同体积的物品进行夹持。
运动轮3包括第一运动轮和第二运动轮，且第一运动轮和第二运动轮上均设有啮齿33，且相互啮合在一起，运动轮3上远离啮齿33的一侧设有运动杆32，运动杆32与运动转轮31为一体式结构，运动杆32与夹爪4相连接；第一运动轮的中部铰接设置在承接板2上，第二运动轮的中部与微型电机1的驱动轴11相连。在本实施例中，运动轮包括运动杆和运动转轮，且运动转轮上设有啮齿，这样就能通过齿轮的啮合作用实现两个运动轮之间的联动，由于第二运动轮与微型电机的驱动轴相连接，这样当第二运动轮进行转动时，能有效使得带动第一运动轮进行转动，从而实现两个夹爪的运动。
微型电机1的侧面设有外凸部，外凸部上设有卡槽，承接板的两侧设有与卡槽相适配的固定孔；承接板2的一侧还设有连接件6，连接件6与承接板2固定相连，连接件6上设有连接孔。在本实施例中，利用外凸部可有效实现与承接板的连接作用，从而确保微型电机与承接板之间连接更加稳定，而连接件的存在能有效实现整个装置可外接其他的设备，扩大本产品的使用范围。
以上公开的仅为本实用新型的几个具体实施例，但是本实用新型并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本实用新型的保护范围。
Claims (7)
1.一种手爪间距可调的机械手，其特征在于，包括微型电机、承接板、夹爪和运动轮，所述微型电机和运动轮分别设置在所述承接板的两侧，且微型电机穿过承接板与所述运动轮的中部相连接，所述运动轮的一端与所述夹爪相连接；所述夹爪上开设有限位孔，所述限位孔内安装有限位条，所述限位条的一端连接在限位孔内，另一端设置在所述承接板上。
2.根据权利要求1所述的手爪间距可调的机械手，其特征在于，所述夹爪包括夹持部和连接部，所述夹持部与连接部固定相连为一体式结构，夹持部的一端设有多个条纹；所述连接部上开设有限位孔，沿着连接部的方向设置，所述限位条的一端通过螺丝固定在所述限位孔内。
3.根据权利要求1所述的手爪间距可调的机械手，其特征在于，所述限位条包括第一限位条和第二限位条，所述第一限位条和第二限位条重叠设置在一起，两者之间通过插销固定相连，所述第一限位条和第二限位条上均开设有多个大小相同的插销孔。
4.根据权利要求1所述的手爪间距可调的机械手，其特征在于，所述运动轮包括第一运动轮和第二运动轮，且第一运动轮和第二运动轮上均设有啮齿，且相互啮合在一起，所述运动轮上远离啮齿的一侧设有运动杆，所述运动杆与运动轮为一体式结构，所述运动杆与所述夹爪相连接。
5.根据权利要求4所述的手爪间距可调的机械手，其特征在于，所述第一运动轮的中部铰接设置在所述承接板上，所述第二运动轮的中部与所述微型电机的驱动轴相连。
6.根据权利要求1所述的手爪间距可调的机械手，其特征在于，所述微型电机的侧面设有外凸部，所述外凸部上设有卡槽，所述承接板的两侧设有与所述卡槽相适配的固定孔。
7.根据权利要求1所述的手爪间距可调的机械手，其特征在于，所述承接板的一侧还设有连接件，所述连接件与所述承接板固定相连，所述连接件上设有连接孔。
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2023
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