CN115837665B - 一种机器人连接器转轴 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种机器人连接器转轴，涉及机器人的技术领域，包括机器人的驱动装置，所述驱动装置的内部转动安装有连接筒，所述连接筒的上端固定安装有连接臂，所述连接臂远离连接筒的一端安装有夹持装置。本发明，使两个夹持架相互靠近，从而将物品夹住，随后第一齿轮无法旋转，转轴带动第一齿轮向上移动，从而使物品离开工作台，随后连接筒发生旋转带动夹持装置和物品移动，从而通过单个电机完成对物品的转移。

Description

一种机器人连接器转轴

技术领域

本发明涉及机器人的技术领域，尤其涉及一种机器人连接器转轴。

背景技术

机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

目前的全向机器人在安装为了夹持转向，必须安装多个驱动电机，这在增加机器人自重的同时，也增加了机器人的成本。

发明内容

本发明的目的在于：为了解决上述的问题，而提出的一种机器人连接器转轴。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种机器人连接器转轴，包括机器人的驱动装置，所述驱动装置的内部转动安装有连接筒，所述连接筒的上端固定安装有连接臂，所述连接臂远离连接筒的一端安装有夹持装置；

所述夹持装置包括外壳，所述外壳的中间位置转动设置有转轴，所述转轴位于外壳外部的一端与连接臂转动连接，所述外壳上端转轴的两侧分别安装有伸缩组件，所述转轴位于外壳内部的一端固定安装有第一齿轮，所述第一齿轮的两侧分别啮合连接有齿条，所述齿条的一端固定设置滑块，所述滑块与外壳滑动连接，所述滑块的两端分别固定设置有夹持杆，所述夹持杆的下端固定安装有夹持组，所述转轴外壁开设有螺纹段，所述第一齿轮中心轴位置开设有配合转轴使用的第一螺纹孔，所述第一齿轮与外壳转动连接，所述连接臂的下端固定设置有第二导向杆，所述第一齿轮的外壁开设有配合第二导向杆使用的定位孔，所述外壳开设有配合第二导向杆使用的圆孔。

进一步，所述驱动装置包括安装筒，所述安装筒的下端固定设置有底座，所述安装筒的上端外壁固定设置有法兰盘，所述法兰盘的上端放置有下限位盘，所述下限位盘的上端安装有上限位盘，所述下限位盘与上限位盘之间放置有阻尼环，所述下限位盘和上限位盘的边缘处分别开设有多组通孔，所述法兰盘外壁开设有配合通孔使用的第二螺纹孔，每个所述通孔内设置有配合第二螺纹孔使用的螺栓，所述下限位盘和上限位盘内环的中间位置开设有限位槽，所述限位槽的内部固定设置有第二限位块，所述连接筒的外壁上下滑动设置有第三限位块，所述安装筒内部的下端固定设置有安装板，所述安装板的下端安装有电机，所述电机的输出轴一端固定设置有连接器，所述连接器的内部滑动连接有传动轴，所述安装板的外壁上下滑动连接有旋转环，所述旋转环外壁固定设置有限位柱，所述连接筒的下端开设有配合限位柱使用的限位孔。

进一步，所述上限位盘与下限位盘贴合的一面固定设置有限位环，所述下限位盘的外壁开设有配合限位环使用的环形槽，所述限位环内壁与阻尼环贴合。

进一步，所述夹持组包括夹持壳，所述夹持壳的夹持端滑动设置有夹持架，所述夹持壳的内部安装有配合夹持架使用的第二弹簧，所述夹持架的外壁粘贴有防滑垫。

进一步，所述传动轴位于连接臂的内部安装有第一带轮，所述转轴位于连接臂的内部安装有第二带轮，所述第一带轮与第二带轮之间通过同步带连接。

进一步，所述伸缩组件包括固定于外壳外壁的导向筒、固定于连接臂外壁的第一导向杆和安装于导向筒内部的第一弹簧。

与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：

本发明电机工作，使两个夹持架相互靠近，从而将物品夹住，随后第一齿轮无法旋转，转轴带动第一齿轮向上移动，从而使物品离开工作台，随后连接筒发生旋转带动夹持装置和物品移动，从而通过单个电机完成对物品的转移。

附图说明

图1为本发明提出的一种机器人连接器转轴的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种机器人连接器转轴的驱动装置结构示意图；

图3为本发明提出的一种机器人连接器转轴的结构示意图滑块分布示意图；

图4为本发明提出的一种机器人连接器转轴的结构示意图夹持装置结构示意图；

图5为本发明提出的一种机器人连接器转轴的上限位盘结构示意图。

图中：1、驱动装置；101、安装板；102、法兰盘；103、下限位盘；104、上限位盘；1041、限位环；1042、第二限位块；105、阻尼环；107、电机；108、连接器；109、旋转环；110、传动轴；111、安装筒；2、连接筒；201、第三限位块；3、连接臂；4、夹持装置；401、外壳；402、转轴；403、伸缩组件；4031、导向筒；4032、第一弹簧；4033、第一导向杆；404、第一齿轮；405、齿条；406、滑块；407、夹持杆；408、夹持组；4081、夹持壳；4082、夹持架；409、第二导向杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-5，一种机器人连接器转轴，包括机器人的驱动装置1，所述驱动装置1的内部转动安装有连接筒2，连接筒2的上端固定安装有连接臂3，连接臂3远离连接筒2的一端安装有夹持装置4；

夹持装置4包括外壳401，外壳401的中间位置转动设置有转轴402，转轴402位于外壳401外部的一端与连接臂3转动连接，外壳401上端转轴402的两侧分别安装有伸缩组件403，转轴402位于外壳401内部的一端固定安装有第一齿轮404，第一齿轮404的两侧分别啮合连接有齿条405，齿条405的一端固定设置滑块406，滑块406与外壳401滑动连接，滑块406的两端分别固定设置有夹持杆407，夹持杆407的下端固定安装有夹持组408，转轴402外壁开设有螺纹段，第一齿轮404中心轴位置开设有配合转轴402使用的第一螺纹孔，第一齿轮404与外壳401转动连接，连接臂3的下端固定设置有第二导向杆409，第一齿轮404的外壁开设有配合第二导向杆409使用的定位孔，外壳401开设有配合第二导向杆409使用的圆孔。

进一步，驱动装置1包括套设于连接筒2外壁下端的安装筒111，安装筒111的下端固定设置有底座，安装筒111的上端外壁固定设置有法兰盘102，法兰盘102的上端放置有下限位盘103，下限位盘103的上端安装有上限位盘104，下限位盘103与上限位盘104之间放置有阻尼环105，下限位盘103和上限位盘104的边缘处分别开设有多组通孔，法兰盘102外壁开设有配合通孔使用的第二螺纹孔，每个通孔内设置有配合第二螺纹孔使用的螺栓，下限位盘103和上限位盘104内环的中间位置开设有限位槽，限位槽的内部固定设置有第二限位块1042，连接筒2的外壁上下滑动设置有第三限位块201，安装筒111内部的下端固定设置有安装板101，安装板101的下端安装有电机107，电机107的输出轴一端固定设置有连接器108，连接器108的内部滑动连接有传动轴110，安装板101的外壁上下滑动连接有旋转环109，旋转环109外壁固定设置有限位柱，连接筒2的下端开设有配合限位柱使用的限位孔。

进一步，上限位盘104与下限位盘103贴合的一面固定设置有限位环1041，下限位盘103的外壁开设有配合限位环1041使用的环形槽，限位环1041内壁与阻尼环105贴合。

进一步，夹持组408包括固定于夹持杆407下端的夹持壳4081，夹持壳4081的夹持端滑动设置有夹持架4082，夹持壳4081的内部安装有配合夹持架4082使用的第二弹簧，夹持架4082的外壁粘贴有防滑垫。

进一步，传动轴110位于连接臂3的内部安装有第一带轮，转轴402位于连接臂3的内部安装有第二带轮，第一带轮与第二带轮之间通过同步带连接。

进一步，伸缩组件403包括固定于外壳401外壁的导向筒4031、固定于连接臂3外壁的第一导向杆4033和安装于导向筒4031内部的第一弹簧4032。

工作原理：

电机107工作，电机107的输出轴带动连接器108旋转，连接器108带动传动轴110旋转，传动轴110带动第一带轮旋转，第一带轮通过皮带带动第二带轮旋转，第二带轮带动转轴402旋转，此时阻尼环105对连接筒2的阻力，使连接筒2暂时无法旋转，同时第一弹簧4032推动第一导向杆4033向上，使外壳401与连接臂3之间始终保持最大距离，转轴402带动旋转第一齿轮404，第一齿轮404带动两个齿条405移动，齿条405带动两个滑块406相互靠近，滑块406带动夹持杆407移动，夹持杆407带动夹持壳4081移动，夹持壳4081带动夹持架4082靠近夹持物，两个夹持架4082相互靠近，夹持架4082压缩第二弹簧，从而对夹持物进行夹持，随后当夹持壳4081无法在移动之后，转轴402旋转就会带动第一齿轮404向上移动，使第二导向杆409进入第一齿轮404外壁的定位孔中，第一齿轮404带动外壳401移动，使外壳401靠近连接臂3，第一弹簧4032被压缩，从而使夹持物脱离工作台，随后带动夹持物上升，避免在移动过程中夹持物与工作台摩擦，随后当外壳401无法向上移动时，第一带轮与第二带轮卡死无法旋转，随后连接筒2就会发生旋转，连接筒2带动夹持装置4移动，直至无法移动，从而完成对夹持物的转移，反之，电机107反向旋转，外壳401沿着第二导向杆409下滑，随后两个夹持架4082相互远离，从而放开夹持物。

以上，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种机器人连接器转轴，其特征在于，包括机器人的驱动装置（1），所述驱动装置（1）的内部转动安装有连接筒（2），所述连接筒（2）的上端固定安装有连接臂（3），所述连接臂（3）远离连接筒（2）的一端安装有夹持装置（4）；

所述夹持装置（4）包括外壳（401），所述外壳（401）的中间位置转动设置有转轴（402），所述转轴（402）位于外壳（401）外部的一端与连接臂（3）转动连接，所述外壳（401）上端转轴（402）的两侧分别安装有伸缩组件（403），所述转轴（402）位于外壳（401）内部的一端固定安装有第一齿轮（404），所述第一齿轮（404）的两侧分别啮合连接有齿条（405），所述齿条（405）的一端固定设置滑块（406），所述滑块（406）的两端分别固定设置有夹持杆（407），所述夹持杆（407）的下端固定安装有夹持组（408），所述转轴（402）外壁开设有螺纹段，所述第一齿轮（404）中心轴位置开设有配合转轴（402）使用的第一螺纹孔，所述第一齿轮（404）与外壳（401）转动连接，所述连接臂（3）的下端固定设置有第二导向杆（409），所述第一齿轮（404）的外壁开设有配合第二导向杆（409）使用的定位孔，所述外壳（401）开设有配合第二导向杆（409）使用的圆孔；

所述驱动装置（1）包括安装筒（111），所述安装筒（111）的下端固定设置有底座，所述安装筒（111）的上端外壁固定设置有法兰盘（102），所述法兰盘（102）的上端放置有下限位盘（103），所述下限位盘（103）的上端安装有上限位盘（104），所述下限位盘（103）与上限位盘（104）之间放置有阻尼环（105），所述下限位盘（103）和上限位盘（104）的边缘处分别开设有多组通孔，所述法兰盘（102）外壁开设有配合通孔使用的第二螺纹孔，每个所述通孔内设置有配合第二螺纹孔使用的螺栓，所述下限位盘（103）和上限位盘（104）内环的中间位置开设有限位槽，所述限位槽的内部固定设置有第二限位块（1042），所述连接筒（2）的外壁上下滑动设置有第三限位块（201），所述安装筒（111）内部的下端固定设置有安装板（101），所述安装板（101）的下端安装有电机（107），所述电机（107）的输出轴一端固定设置有连接器（108），所述连接器（108）的内部滑动连接有传动轴（110），所述安装板（101）的外壁滑动连接有旋转环（109），所述旋转环（109）外壁固定设置有限位柱，所述连接筒（2）的下端开设有配合限位柱使用的限位孔。

2.根据权利要求1所述的一种机器人连接器转轴，其特征在于，所述上限位盘（104）与下限位盘（103）贴合的一面固定设置有限位环（1041），所述下限位盘（103）的外壁开设有配合限位环（1041）使用的环形槽，所述限位环（1041）内壁与阻尼环（105）贴合。

3.根据权利要求1所述的一种机器人连接器转轴，其特征在于，所述夹持组（408）包括夹持壳（4081），所述夹持壳（4081）的夹持端滑动设置有夹持架（4082），所述夹持壳（4081）的内部安装有配合夹持架（4082）使用的第二弹簧，所述夹持架（4082）的外壁粘贴有防滑垫。

4.根据权利要求1所述的一种机器人连接器转轴，其特征在于，所述传动轴（110）位于连接臂（3）的内部安装有第一带轮，所述转轴（402）位于连接臂（3）的内部安装有第二带轮，所述第一带轮与第二带轮之间通过同步带连接。

5.根据权利要求1所述的一种机器人连接器转轴，其特征在于，所述伸缩组件（403）包括固定于外壳（401）外壁的导向筒（4031）、固定于连接臂（3）外壁的第一导向杆（4033）和安装于导向筒（4031）内部的第一弹簧（4032）。