CN219881635U - 一种焊接机器人用焊接平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于焊接平台设备技术领域，具体涉及一种焊接机器人用焊接平台，包括机架，机架上滑动设有两组移动机构，两组移动机构沿机架的长度方向对称设置，移动机构包括移动板，移动板滑动连接在机架的顶部，机架的端部固定设有电动缸，电动缸连接移动板，移动板上设有支撑机构和转动机构；支撑机构包括支撑卡盘，支撑卡盘上开设通孔，支撑卡盘的一侧壁上固定设有四个卡爪；转动机构包括安装架，安装架内设有第一电机，安装架的顶部转动设有转轴，转轴上靠近支撑机构的一端设有夹紧卡盘。本实用新型使用支撑机构和转动机构固定管道，使管道在焊接过程中不易晃动，稳定性较高，并且能够适应夹持不同直径、不同长度的工件进行焊接。

Description

一种焊接机器人用焊接平台

技术领域

本实用新型属于焊接平台设备技术领域，具体涉及一种焊接机器人用焊接平台。

背景技术

焊接机器人是执行焊接任务的工业机器人，焊接机器人最后一个轴的机械接口可接装焊枪，通过预设的程序和参数，自动完成焊接任务。使用焊接机器人对管道进行焊接时，需要用到对管道承载的焊接平台，现有的焊接平台一般只能简单放置和固定工件。

公开号为CN211332036U的实用新型专利中提出了一种管道焊接机器人承载平台，包括承载板、气缸、滑板、滑杆、滑套、夹板和连杆，气缸通过螺栓固定连接于承载板上，气缸的输出轴固定连接有滑板，滑板滑动连接于承载板，滑杆通过安装座固定安装于承载板的顶端，滑杆上滑动连接有两个滑套，连杆设有两个，两个连杆的一端均通过吊耳和销轴与滑板铰接，且两个连杆交叉设置，两个连杆交叉部位通过转轴转动连接于承载板，两个连杆的另一端均通过吊耳和销轴与对应的滑套铰接，能够通过气缸的输出轴运动带动滑板运动，通过滑板带动两个连杆工作，所以通过两个滑条带动两个夹板相向或相背运动对不同大小的管道进行夹持，保证在焊接过程管道的稳定。

但是，该申请的焊接机器人在焊接管道时，无法将两根位于同一轴线的管道焊接在一起；并且管道在平台上固定好后，管道无法转动，只能使用灵活度较高的六轴机器人对管道进行焊接360度全方位的焊接。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种焊接机器人用焊接平台，以解决上述背景技术中提出的问题。

为达到上述技术目的，本实用新型的技术方案：

一种焊接机器人用焊接平台，包括机架，所述机架上滑动设有两组移动机构，两组所述移动机构沿所述机架的长度方向对称设置，所述移动机构包括移动板，所述移动板滑动连接在所述机架的顶部，所述机架的顶部固定设有第一滑轨，所述移动板的底部固定设有滑块，所述第一滑轨与所述滑块滑动连接，所述机架的两端部固定设有电动缸，所述电动缸的伸缩杆固定连接所述移动板，所述移动板上远离所述电动缸的一端固定设有支撑机构，所述移动板的另一端滑动设有转动机构；

所述支撑机构包括支撑卡盘，所述支撑卡盘的底部固定连接所述移动板，所述支撑卡盘的中部沿所述机架的长度方向开设通孔，所述支撑卡盘的侧壁上固定设有四个卡爪，所述卡爪均布在所述通孔的四周；

所述转动机构包括与所述移动板滑动连接的安装架，所述安装架内固定设有水平设置的第一电机，所述安装架的顶部转动设有水平设置的转轴，所述转轴上靠近支撑机构的一端设有夹紧卡盘，所述转轴的另一端固定设有竖直设置的第一同步带轮，所述第一电机的输出轴上固定设有竖直设置的第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮之间连接有同步带。

作为一种改进，所述卡爪包括固定块，所述固定块固定连接所述支撑卡盘的一端面，所述固定块内滑动连接凸块，所述凸块上固定连接调节板，所述调节板上靠近所述通孔的一端滚动连接滚轮，所述滚轮的轴向与所述支撑卡盘所在的平面平行，所述凸块上远离所述调节板的一侧转动连接螺杆，所述螺杆的另一端转动连接支架。

作为进一步地改进，所述夹紧卡盘包括盘体，所述盘体上滑动设有活动夹爪，所述盘体内转动设有驱动齿轮，所述驱动齿轮的一端面设有螺旋凸棱，所述螺旋凸棱沿所述驱动齿轮的端面螺旋延伸，所述活动夹爪上设有与螺旋凸棱相配合的滑槽，所述螺旋凸棱与所述活动夹爪滑动配合，所述驱动齿轮的另一端面设有齿槽，所述齿槽啮合连接伞齿轮。

作为进一步地改进，所述安装架的底部固定连接安装板，所述安装板的底部固定连接滑块，所述滑块滑动连接第二滑轨；

所述安装架内设有竖直设置的第二电机，所述第二电机的输出轴上设有水平设置的第三同步带轮，所述第三同步带轮通过同步带传动连接第四同步带轮，所述第四同步带轮的底部固定连接传动轴，所述传动轴向下延伸穿过所述安装板，并且传动轴的底端固定连接移动齿轮，所述移动齿轮啮合连接齿条，所述齿条水平固定设在移动板上。

由于采用上述技术方案，本实用新型的有益效果：

本实用新型提供的焊接机器人用焊接平台，使用支撑机构和转动机构固定管道，使管道在焊接过程中不易晃动，稳定性较高，并且能够适应夹持不同直径、不同长度的管道进行焊接。当对两段管道进行焊接时，调整支撑卡盘上卡爪的位置，使两端管道的端口对齐，然后进行焊接，焊接过程中可以通过两个第一电机工作，利用夹紧卡盘带动管道转动，使两个管道同步转动，来适应焊接机器人与管道上焊接点的变化。

本实用新型中的焊接平台对管道位置调整比较灵活，因此可以与灵活度不是很高的焊接机器人配合使用，当焊接路径比较复杂时，通过安装板和移动板可以使管道沿轴向运动，夹紧卡盘配合第一电机使管道转动，因此管道的位置变化比较灵活，焊接平台的适应性较强。

附图说明

图1是焊接机器人用焊接平台的整体结构示意图；

图2是图1的A部放大图；

图3是支撑机构的结构示意图；

图4是转动机构的结构示意图；

图5是转动机构的内部结构示意图；

图6和图7均是夹紧卡盘的内部结构图；

其中：1-机架，2-移动机构，3-支撑机构，4-转动机构，5-移动板，6-第一滑轨，7-电动缸，8-支撑卡盘，9-卡爪，10-安装架，11-第一电机，12-转轴，13-夹紧卡盘，14-第一同步带轮，15-第二同步带轮，16-第三同步带轮，17-第四同步带轮，18-固定块，19-凸块，20-调节板，21-滚轮，22-螺杆，23-支架，24-盘体，25-活动夹爪，26-驱动齿轮，261-螺旋凸棱，262-齿槽，27-伞齿轮，28-安装板，29-第二滑轨，30-第二电机，31-移动齿轮，32-齿条。

具体实施方式

下面结合具体实施方式及附图对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

如图1-7所示，一种焊接机器人用焊接平台，包括机架1，机架1上滑动设有两组移动机构2，两组移动机构2沿机架1的长度方向对称设置。移动机构2包括移动板5，移动板5水平设置，移动板5滑动连接在机架1的顶部。机架1的顶部固定设有第一滑轨6，移动板5的底部固定设有滑块，第一滑轨6与滑块滑动连接。滑块与第一滑轨6配合，在移动板5运动时起支撑和引导作用。机架1的两端部固定设有电动缸7，电动缸7的伸缩杆固定连接移动板5。通过电动缸7的伸缩杆可以带动移动板5在机架1上做往复运动。

移动板5上远离电动缸7的一端固定设有支撑机构3，移动板5的另一端滑动设有转动机构4。

支撑机构3包括支撑卡盘8，支撑卡盘8的底部固定连接移动板5。支撑卡盘8的中部沿机架1的长度方向开设通孔，待焊接的管道从通孔中水平穿过，支撑卡盘8的侧壁上固定设有四个卡爪9，卡爪9均布在通孔的四周。卡爪9可以将管道夹紧，对管道起支撑和固定作用。

转动机构4包括与移动板滑动连接的安装架10，安装架10内固定设有水平设置的第一电机11，安装架10的顶部转动设有水平设置的转轴12，转轴12的轴向与移动板5的运动方向一致。转轴12上靠近支撑机构3的一端设有夹紧卡盘13，转轴12的另一端固定设有竖直设置的第一同步带轮14，第一电机11的输出轴上固定设有竖直设置的第二同步带轮15，第一同步带轮14和第二同步带轮15之间连接有同步带。待焊接的管道使用夹紧卡盘13夹紧后，第一电机11工作带动第二同步带轮15转动，由于第一同步带轮14传动连接第二同步带轮15，则第二同步带轮15转动，带动转轴12和夹紧卡盘13转动，则管道转动。本实施例中，两个第一电机11同步运行，转向和转速相同，转轴12的旋转方向相同，使两个管道可以同步转动。

具体地，卡爪9包括固定块18，固定块18固定连接支撑卡盘8的一端面，固定块18内滑动连接凸块19，凸块19上固定连接调节板20，调节板20随凸块19一起运动，调节板20上靠近通孔的一端转动连接滚轮21，滚轮21的轴向与支撑卡盘8所在的平面平行，滚轮21与管道接触，可以减少管道沿轴向运动时与调节板20之间的摩擦。凸块19上远离调节板20的一侧转动连接螺杆22，螺杆22的另一端转动连接支架23。转动螺杆22以调整凸块19与固定块18的相对位置，进而使调节板20之间形成的空间大小改变，可以使其适应不同直径的管道。

具体地，夹紧卡盘13包括盘体24，盘体24上滑动设有三个活动夹爪25，盘体24内转动设有驱动齿轮26，驱动齿轮26的一端面设有螺旋凸棱261，螺旋凸棱261沿驱动齿轮26的端面螺旋延伸，活动夹爪25上设有与螺旋凸棱261配合的滑槽，螺旋凸棱261与活动夹爪25滑动配合，驱动齿轮26的另一端面设有齿槽262，齿槽262啮合连接伞齿轮27。本实施例中，通过旋转伞齿轮27使驱动齿轮26转动，驱动齿轮26上的螺旋凸棱261带动活动夹爪25沿盘体24的径向运动向轴心方向移动，从而使活动夹爪25将管道夹紧。

具体地，安装架10的底部固定连接安装板28，安装板28的底部固定连接滑块，滑块滑动连接第二滑轨29。安装架10可以带动转动机构4在移动板5上沿轴向移动，滑块与第二滑轨29起导向作用。

安装架10内设有竖直的第二电机30，第二电机30的输出轴上设有水平的第三同步带轮16，第三同步带轮16通过同步带传动连接第四同步带轮17。第四同步带轮17的底部固定连接传动轴，传动轴向下延伸穿过安装板28，并且传动轴的底端固定连接移动齿轮31。移动齿轮31啮合连接齿条32，齿条32水平固定设在移动板5上。第二电机30工作带动第三同步带轮16、第四同步带轮17、传动轴和移动齿轮31转动，使移动齿轮31在齿条32上移动，从而带动转动机构4在移动板5上运动。

本实用新型的工作过程是：将两段待焊接的管道分别放置到机架1两端的支撑机构3和转动机构4中，管道的一端固定在夹紧卡盘13中，另一端固定在支撑卡盘8中，根据待焊接的管道长度调整移动板5和安装板28的向机架1的中段方向靠近，通过调整卡爪9中调节板20的位置，使两根管道的接口对应。准备工作完成后即可启动焊接机器人工作，同时启动两个第一电机11，并且使两个第一电机11的转速相同，保证两段管道同步转动。焊接过程中根据焊接情况使管道转动，将两段管道焊接到一起，焊接完成后转动机构4将管道松开，安装板28和移动板5向远离管道的方向移动，然后将管道取下。

以上所述本实用新型的具体实施方式，并不构成对本实用新型保护范围的限定。任何根据本实用新型的技术构思所做出的各种其他相应的改变与变形，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (4)

1.一种焊接机器人用焊接平台，包括机架，其特征在于，所述机架上滑动设有两组移动机构，两组所述移动机构沿所述机架的长度方向对称设置，所述移动机构包括移动板，所述移动板滑动连接在所述机架的顶部，所述机架的顶部固定设有第一滑轨，所述移动板的底部固定设有滑块，所述第一滑轨与所述滑块滑动连接，所述机架的两端部固定设有电动缸，所述电动缸的伸缩杆固定连接所述移动板，所述移动板上远离所述电动缸的一端固定设有支撑机构，所述移动板的另一端滑动设有转动机构；

所述支撑机构包括支撑卡盘，所述支撑卡盘的底部固定连接所述移动板，所述支撑卡盘的中部沿所述机架的长度方向开设通孔，所述支撑卡盘的侧壁上固定设有四个卡爪，所述卡爪均布在所述通孔的四周；

所述转动机构包括与所述移动板滑动连接的安装架，所述安装架内固定设有水平设置的第一电机，所述安装架的顶部转动设有水平设置的转轴，所述转轴上靠近支撑机构的一端设有夹紧卡盘，所述转轴的另一端固定设有竖直设置的第一同步带轮，所述第一电机的输出轴上固定设有竖直设置的第二同步带轮，所述第一同步带轮和第二同步带轮之间连接有同步带。

2.根据权利要求1所述的焊接机器人用焊接平台，其特征在于，所述卡爪包括固定块，所述固定块固定连接所述支撑卡盘的一端面，所述固定块内滑动连接凸块，所述凸块上固定连接调节板，所述调节板上靠近所述通孔的一端滚动连接滚轮，所述滚轮的轴向与所述支撑卡盘所在的平面平行，所述凸块上远离所述调节板的一侧转动连接螺杆，所述螺杆的另一端转动连接支架。

3.根据权利要求1所述的焊接机器人用焊接平台，其特征在于，所述夹紧卡盘包括盘体，所述盘体上滑动设有活动夹爪，所述盘体内转动设有驱动齿轮，所述驱动齿轮的一端面设有螺旋凸棱，所述螺旋凸棱沿所述驱动齿轮的端面螺旋延伸，所述活动夹爪上设有与螺旋凸棱相配合的滑槽，所述螺旋凸棱与所述活动夹爪滑动配合，所述驱动齿轮的另一端面设有齿槽，所述齿槽啮合连接伞齿轮。

4.根据权利要求3所述的焊接机器人用焊接平台，其特征在于，所述安装架的底部固定连接安装板，所述安装板的底部固定连接滑块，所述滑块滑动连接第二滑轨；

所述安装架内设有竖直设置的第二电机，所述第二电机的输出轴上设有水平设置的第三同步带轮，所述第三同步带轮通过同步带传动连接第四同步带轮，所述第四同步带轮的底部固定连接传动轴，所述传动轴向下延伸穿过所述安装板，并且传动轴的底端固定连接移动齿轮，所述移动齿轮啮合连接齿条，所述齿条水平固定设在移动板上。