CN116673980A - 一种工业机器人抓取结构 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及工业机器人抓取机构技术领域，具体涉及一种工业机器人抓取结构，包括有外壳，外壳的底部开设有限位槽，外壳上设置有第一电机，外壳内转动连接设置有双向丝杆且双向丝杆的端部与第一电机输出轴固定连接，双向丝杆相反的外螺纹上分别设置有移动块，移动块的底部转动连接设置有第一电推杆。本发明通过设置第二电推杆带动安装板和链条向第一电推杆移动，将链条与两组调节齿轮啮合，启动第三电机通过链条带动两组调节齿轮转动180°，调节齿轮带动第一电推杆和顶板转动180°，从而可转换待夹持物品的夹持杆为第一夹杆或第二夹杆，能够针对不同材质的物品进行快速调节，增加该装置的适用性。
Description
技术领域
本发明涉及工业机器人抓取机构技术领域，尤其涉及一种工业机器人抓取结构。
背景技术
工业机器人通常包括机械臂和抓取机构，抓取机构安装在机械臂上，机械臂带动抓取机构到抓取位置，抓取机构抓取工件。
申请号为CN202123376869.0的专利公开了工业机器人的抓取结构，气缸的缸身固定安装在机械臂上；固定板固定安装在气缸的缸身上；移动板安装在气缸的输出轴上；抓取手指包括支撑板、抓取板、弹簧轴、弹簧和夹板；支撑板的内端铰接安装在固定板上；抓取板的内端铰接安装在移动板上，中部铰接安装在支撑板的外端；弹簧轴滑动安装在抓取板的外端；夹板固定安装在弹簧轴上；弹簧套装在弹簧轴上，其一端与夹板连接，另一端与抓取板连接；
其通过设置在抓取手指上的夹板对所有的物品进行抓取，若存在多种材质或硬度的待抓取物品，夹板难以针对不同材质的物品进行快速调节或改变，可能会产生抓取不稳定或破坏物品外表面的现象产生。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于提出一种工业机器人抓取结构，以解决工业机器人抓取结构的抓取杆难以针对不同材质的物品进行调节的问题。
基于上述目的，本发明提供了一种工业机器人抓取结构，包括有外壳，外壳的底部开设有限位槽，外壳上设置有第一电机，外壳内转动连接设置有双向丝杆且双向丝杆的端部与第一电机输出轴固定连接，双向丝杆相反的外螺纹上分别设置有移动块，移动块的底部转动连接设置有第一电推杆，移动块的底部设置有用于限制第一电推杆转动的定位机构，第一电推杆通过限位槽向下贯穿外壳，第一电推杆的底部设置有夹具机构，还包括；
夹具机构，夹具机构包括顶板，顶板共两组且两组顶板分别与两组第一电推杆的底端固定连接，两组顶板的底部均转动连接设置有第一夹杆和第二夹杆，所述顶板的顶部设置有用于调节第一夹杆夹持面和第二夹杆夹持面的调节机构；
第二电推杆，一端与外壳固定连接，另一端固定连接有安装板，所述外壳上开设有通孔，安装板靠近外壳的一侧设置有连接杆，连接杆通过通孔贯穿外壳且连接杆的端部设置有用于驱动第一电推杆转动的动力机构。
进一步的，所述定位机构，包括电伸缩杆，所述电伸缩杆一端与移动块固定连接，另一端固定连接有第一限位齿轮，所述第一电推杆上设置有第二限位齿轮。
进一步的，所述调节机构包括第一齿轮，第一齿轮转动连接设置于第一电推杆上，所述顶板上转动连接设置有两组第二齿轮，两组第二齿轮对称设置在第一齿轮两侧且均与第一齿轮啮合，两组第二齿轮分别与第一夹杆和第二夹杆的端部固定连接，顶板底部设置有第二电机，顶板的顶部设置有第三齿轮，第三齿轮与第二电机输出轴固定连接且第三齿轮与第一齿轮啮合。
进一步的，所述动力机构包括固定块，设置于连接杆远离安装板的一端，固定块的两端均安装有安装框，两组安装框内均转动连接设置有驱动齿轮，两组安装框上分别设置有用于带动驱动齿轮转动的第三电机，两组驱动齿轮外部设置有链条，链条的外周设置有齿条，所述第一电推杆的外部设置有与链条啮合的调节齿轮。
进一步的，所述第一夹杆为金属硬材质，且第一夹杆的的外周的一半设置有摩擦凸起，另一半为光滑面。
进一步的，所述第二夹杆的外周包有软包材质，且第二夹杆的外周的一半设置有摩擦凸起，另一半为光滑面。
进一步的，所述外壳的顶部设置有用于与工业机器人手臂连接安装杆。
本发明的有益效果：从上面所述可以看出，本发明提供的一种工业机器人抓取结构，通过设置第二电推杆带动安装板和链条向第一电推杆移动，将链条与两组调节齿轮啮合，启动第三电机通过链条带动两组调节齿轮转动180°，调节齿轮带动第一电推杆和顶板转动180°，从而可转换待夹持物品的夹持杆为第一夹杆或第二夹杆，能够针对不同材质的物品进行快速调节，增加该装置的适用性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例的第一视角结构示意图；
图2为本发明实施例的图1中A的放大结构示意图；
图3为本发明实施例的图1中B的放大结构示意图；
图4为本发明实施例的第二视角剖视结构示意图；
图5为本发明实施例的图4中C的放大结构示意图；
图6为本发明实施例的所述定位机构主视结构示意图；
图7为本发明实施例的所述第一夹杆俯视剖面结构示意图；
图8为本发明实施例的所述第二夹杆俯视剖面结构示意图。
图中标记为：
1、外壳；2、第一电机；3、双向丝杆；4、移动块；5、限位槽；6、第一电推杆；7、夹具机构；701、顶板；702、第一夹杆；703、第二夹杆；8、调节机构；801、第一齿轮；802、第二齿轮；803、第二电机；804、第三齿轮；9、第二电推杆；10、安装板；11、通孔；12、动力机构；1201、固定块；1202、安装框；1203、第三电机；1204、驱动齿轮；1205、链条；1206、调节齿轮；13、连接杆；14、定位机构；1401、电伸缩杆；1402、第一限位齿轮；1403、第二限位齿轮；15、安装杆。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，对本发明进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种工业机器人抓取结构，包括有外壳1，外壳1的底部开设有限位槽5，外壳1上设置有第一电机2，外壳1内转动连接设置有双向丝杆3且双向丝杆3的端部与第一电机2输出轴固定连接，双向丝杆3相反的外螺纹上分别设置有移动块4，移动块4的底部转动连接设置有第一电推杆6，移动块4的底部设置有用于限制第一电推杆6转动的定位机构14，第一电推杆6通过限位槽5向下贯穿外壳1，第一电推杆6的底部设置有夹具机构7，还包括；
夹具机构7，夹具机构7包括顶板701，顶板701共两组且两组顶板701分别与两组第一电推杆6的底端固定连接，两组顶板701的底部均转动连接设置有第一夹杆702和第二夹杆703，顶板的顶部设置有用于调节第一夹杆夹持面和第二夹杆夹持面的调节机构8；
第二电推杆9，一端与外壳1固定连接，另一端固定连接有安装板10，外壳1上开设有通孔11，安装板10靠近外壳1的一侧设置有连接杆13，连接杆13通过通孔11贯穿外壳1且连接杆13的端部设置有用于驱动第一电推杆6转动的动力机构12。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，优选的，定位机构14，包括电伸缩杆1401，电伸缩杆1401一端与移动块4固定连接，另一端固定连接有第一限位齿轮1402，第一电推杆6上设置有第二限位齿轮1403；电伸缩杆1401推动第一限位齿轮1402下移将第一限位齿轮1402与第二限位齿轮1403啮合能够对第一电推杆6固定。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，可选的，调节机构8包括第一齿轮801，第一齿轮801转动连接设置于第一电推杆6上，顶板701上转动连接设置有两组第二齿轮802，两组第二齿轮802对称设置在第一齿轮801两侧且均与第一齿轮801啮合，两组第二齿轮802分别与第一夹杆702和第二夹杆703的端部固定连接，顶板701底部设置有第二电机803，顶板701的顶部设置有第三齿轮804，第三齿轮804与第二电机803输出轴固定连接且第三齿轮804与第一齿轮801啮合。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，可选的，动力机构12包括固定块1201，设置于连接杆13远离安装板10的一端，固定块1201的两端均安装有安装框1202，两组安装框1202内均转动连接设置有驱动齿轮1204，两组安装框1202上分别设置有用于带动驱动齿轮1204转动的第三电机1203，两组驱动齿轮1204外部设置有链条1205，链条1205的外周设置有齿条，第一电推杆6的外部设置有与链条1205啮合的调节齿轮1206。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，优选的，第一夹杆702为金属硬材质，且第一夹杆702的的外周的一半设置有摩擦凸起，另一半为光滑面。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，优选的，第二夹杆703的外周包有软包材质，且第二夹杆703的外周的一半设置有摩擦凸起，另一半为光滑面。
如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，优选的，外壳1的顶部设置有用于与工业机器人手臂连接安装杆15。
使用时，对容易破裂材质较脆的物品进行夹取时，先确保第一限位齿轮1402与第二限位齿轮1403啮合以将第一电推杆6固定，启动第一电机2带动双向丝杆3转动带动两组移动块4相互靠近，两组移动块4带动两组第一夹杆702相互靠近对材质较脆的物品进行夹取，启动第二电推杆9带动安装板10和链条1205向第一电推杆6移动，将链条1205与两组调节齿轮1206啮合，并启动电伸缩杆1401带动第一限位齿轮1402上移解除对第一电推杆6的固定，之后启动第三电机1203通过链条1205带动两组调节齿轮1206转动180°，调节齿轮1206带动第一电推杆6和顶板701转动180°，从而调节至两组第二夹杆703相邻，两组第二夹杆703可对常规物品进行夹取，同时通过设置调节机构8，启动第二电机803带动第三齿轮804转动，通过第三齿轮804和第一齿轮801带动第一夹杆702和第二夹杆703转动180°，能够改变第一夹杆702或第二夹杆703的待夹取面为光滑面或摩擦片面，可针对不同的物品表面光滑度进行调节，进一步增加该装置的适用性。
本发明提供的工业机器人抓取结构，通过设置第二电推杆9带动安装板10和链条1205向第一电推杆6移动，将链条1205与两组调节齿轮1206啮合，启动第三电机1203通过链条1205带动两组调节齿轮1206转动180°，调节齿轮1206带动第一电推杆6和顶板701转动180°，从而可转换待夹持物品的夹持杆为第一夹杆702或第二夹杆703，能够针对不同材质的物品进行快速调节，增加该装置的适用性。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本发明的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
本发明旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (7)
1.一种工业机器人抓取结构，包括有外壳(1)，外壳(1)的底部开设有限位槽(5)，外壳(1)上设置有第一电机(2)，外壳(1)内转动连接设置有双向丝杆(3)且双向丝杆(3)的端部与第一电机(2)输出轴固定连接，双向丝杆(3)相反的外螺纹上分别设置有移动块(4)，移动块(4)的底部转动连接设置有第一电推杆(6)，移动块(4)的底部设置有用于限制第一电推杆(6)转动的定位机构(14)，第一电推杆(6)通过限位槽(5)向下贯穿外壳(1)，第一电推杆(6)的底部设置有夹具机构(7)，其特征在于，还包括；
夹具机构(7)，包括顶板(701)，顶板(701)共两组且两组顶板(701)分别与两组第一电推杆(6)的底端固定连接，两组顶板(701)的底部均转动连接设置有第一夹杆(702)和第二夹杆(703)，所述顶板(701)的顶部设置有用于调节第一夹杆(702)夹持面和第二夹杆(703)夹持面的调节机构(8)；
第二电推杆(9)，一端与外壳(1)固定连接，另一端固定连接有安装板(10)，所述外壳(1)上开设有通孔(11)，安装板(10)靠近外壳(1)的一侧设置有连接杆(13)，连接杆(13)通过通孔(11)贯穿外壳(1)且连接杆(13)的端部设置有用于驱动第一电推杆(6)转动的动力机构(12)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人抓取结构，其特征在于，所述定位机构(14)，包括电伸缩杆(1401)，所述电伸缩杆(1401)一端与移动块(4)固定连接，另一端固定连接有第一限位齿轮(1402)，所述第一电推杆(6)上设置有第二限位齿轮(1403)。
3.根据权利要求1所述的工业机器人抓取结构，其特征在于，所述调节机构(8)包括第一齿轮(801)，第一齿轮(801)转动连接设置于第一电推杆(6)上，所述顶板(701)上转动连接设置有两组第二齿轮(802)，两组第二齿轮(802)对称设置在第一齿轮(801)两侧且均与第一齿轮(801)啮合，两组第二齿轮(802)分别与第一夹杆(702)和第二夹杆(703)的端部固定连接，顶板(701)底部设置有第二电机(803)，顶板(701)的顶部设置有第三齿轮(804)，第三齿轮(804)与第二电机(803)输出轴固定连接且第三齿轮(804)与第一齿轮(801)啮合。
4.根据权利要求1所述的工业机器人抓取结构，其特征在于，所述动力机构(12)包括固定块(1201)，设置于连接杆(13)远离安装板(10)的一端，固定块(1201)的两端均安装有安装框(1202)，两组安装框(1202)内均转动连接设置有驱动齿轮(1204)，两组安装框(1202)上分别设置有用于带动驱动齿轮(1204)转动的第三电机(1203)，两组驱动齿轮(1204)外部设置有链条(1205)，链条(1205)的外周设置有齿条，所述第一电推杆(6)的外部设置有与链条(1205)啮合的调节齿轮(1206)。
5.根据权利要求1所述的工业机器人抓取结构，其特征在于，所述第一夹杆(702)为金属硬材质，且第一夹杆(702)的的外周的一半设置有摩擦凸起，另一半为光滑面。
6.根据权利要求1所述的工业机器人抓取结构，其特征在于，所述第二夹杆(703)的外周包有软包材质，且第二夹杆(703)的外周的一半设置有摩擦凸起，另一半为光滑面。
7.根据权利要求1所述的工业机器人抓取结构，其特征在于，所述外壳(1)的顶部设置有用于与工业机器人手臂连接安装杆(15)。
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN116924054A (zh) * | 2023-09-15 | 2023-10-24 | 烟台美丰机械集团有限公司 | 汽车刹车盘加工转运装置 |
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2023
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN116924054A (zh) * | 2023-09-15 | 2023-10-24 | 烟台美丰机械集团有限公司 | 汽车刹车盘加工转运装置 |
| CN116924054B (zh) * | 2023-09-15 | 2023-11-14 | 烟台美丰机械集团有限公司 | 汽车刹车盘加工转运装置 |
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