CN217751499U - 一种机械零部件加工用夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械零部件加工用夹持机械手，涉及机械手技术领域，包括：支撑座，支撑座的下方转动设置有转台，转台的下方固定设置有第一铰接座，第一铰接座的中部转动设置有机械臂，机械臂的下方固定连接有第二铰接座，第二铰接座的中部转动设置有夹持台，夹持台的两侧对称开设有滑槽，滑槽的内部均滑动设置有夹块，两个夹块之间设置有夹持机构；本申请可以对大小不同的零件进行夹持固定，同时可以对被夹持零件的角度、高度、方向和位置进行调节。

Description

一种机械零部件加工用夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，更具体地说，涉及一种机械零部件加工用夹持机械手。

背景技术

机械手，指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于机械制造、轻工和原子能等部门。

目前在机械零部件加工行业中，经常会用到机械手对零件进行位置转移，但现有的机械手功能较为单一，只能对零件进行夹持和转动，不能对被夹持零件的高度、角度和方向进行变换。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种机械零部件加工用夹持机械手，它可以解决现有的机械手功能较为单一，只能对零件进行夹持和转动，不能对被夹持零件的高度、角度和方向进行变换的问题。

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种机械零部件加工用夹持机械手，包括：

支撑座，所述支撑座的下方转动设置有转台，所述转台的下方固定设置有第一铰接座，所述第一铰接座的中部转动设置有机械臂，所述机械臂的下方固定连接有第二铰接座，所述第二铰接座的中部转动设置有夹持台，所述夹持台的两侧对称开设有滑槽，所述滑槽的内部均滑动设置有夹块，两个所述夹块之间设置有夹持机构；本申请可以对大小不同的零件进行夹持固定，同时可以对被夹持零件的角度、高度、方向和位置进行调节。

作为本实用新型的一种优选方案，所述夹持机构包括设置于滑槽内部的螺杆，所述螺杆与夹持台之间转动连接，所述螺杆贯穿夹块，并与夹块之间螺纹连接，所述夹持台的一侧固定设置有夹持电机，所述夹持电机与两个螺杆之间设置有联动机构。

作为本实用新型的一种优选方案，所述联动机构包括设置于夹持台内部的第一斜齿轮，所述第一斜齿轮与夹持电机的输出端之间固定连接，两个所述螺杆相邻的一端均固定设置有第二斜齿轮，所述第一斜齿轮与第二斜齿轮之间啮合连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一铰接座的一侧固定设置有第一电机，所述第一电机的输出端与机械臂之间固定连接，所述第二铰接座的一侧固定设置有第二电机，所述第二电机的输出端与夹持台之间固定连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述机械臂由第一支臂和第二支臂进行组成，所述第一支臂与第一铰接座之间转动连接，所述第二支臂与第二铰接座之间固定连接，所述第二支臂滑动设置于第一支臂的内部，且所述第一支臂和第二支臂之间设置有伸缩机构。

作为本实用新型的一种优选方案，所述伸缩机构包括设置于第一支臂内部的齿条，所述齿条与第二支臂之间固定连接，所述第一支臂的外部固定设置有伸缩电机，所述伸缩电机的输出端贯穿至第一支臂的内部，并固定连接有伸缩齿轮，所述伸缩齿轮与齿条之间啮合连接。

作为本实用新型的一种优选方案，所述转台上固定套设有蜗轮，所述支撑座位于蜗轮的一侧转动设置有蜗杆，且所述蜗杆与蜗轮之间啮合连接，所述支撑座位于蜗杆的一侧固定设置有转动电机，所述转动电机的输出端与蜗杆之间固定连接。

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)在本申请中，通过夹持电机、第一斜齿轮、第二斜齿轮、螺杆之间相互配合，可以使两个夹块进行零件进行夹持固定；通过伸缩电机、齿轮、齿条进行位置移动，通过齿条之间相互配合，可以对被夹持零件的位置和高度进行调节；通过转动电机、蜗杆、蜗轮之间相互配合，可以使蜗轮带动转台进行同步转动，通过转台对被夹持零件的方向进行调节。

(2)在本申请中，通过第一电机的输出端带动机械臂进行转动，通过第二电机的输出端带动夹持台进行转动，可以对被夹持零件的位置和角度进行调节。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型的夹持台内部结构示意图；

图4为本实用新型的第一支臂与第二支臂连接结构示意图。

图中标号说明：

1、支撑座；2、转台；3、第一铰接座；4、机械臂；41、第一支臂；42、第二支臂；5、第二铰接座；6、夹持台；7、滑槽；8、夹块；9、夹持机构；91、螺杆；92、夹持电机；10、联动机构；101、第一斜齿轮；102、第二斜齿轮；11、第一电机；12、第二电机；13、伸缩机构；131、齿条；132、伸缩电机；133、伸缩齿轮；14、蜗轮；15、蜗杆；16、转动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

如图1-4所示，一种机械零部件加工用夹持机械手，包括：

支撑座1，支撑座1的下方转动设置有转台2，转台2的下方固定设置有第一铰接座3，第一铰接座3的中部转动设置有机械臂4，机械臂4的下方固定连接有第二铰接座5，第二铰接座5的中部转动设置有夹持台6，夹持台6的两侧对称开设有滑槽7，滑槽7的内部均滑动设置有夹块8，两个夹块8之间设置有夹持机构9。

在进一步的实施例中，通过设置的支撑座1用于连接设备底部，并通过设置的支撑座1对转台2进行转动支撑，通过设置的转台2对第一铰接座3进行固定支撑，并通过设置的第一铰接座3对机械臂4进行转动支撑，通过设置的机械臂4对第二铰接座5进行固定支撑，通过设置的第二铰接座5对夹持台6进行转动支撑，并通过设置的滑槽7对夹块8进行滑动限位，使两个夹块8之间可以对零件进行夹持。

具体的，夹持机构9包括设置于滑槽7内部的螺杆91，螺杆91与夹持台6之间转动连接，螺杆91贯穿夹块8，并与夹块8之间螺纹连接，夹持台6的一侧固定设置有夹持电机92，夹持电机92与两个螺杆91之间设置有联动机构10。

在进一步的实施例中，通过设置的夹持台6对螺杆91进行转动支撑，并通过设置的螺杆91带动夹块8在滑槽7内部进行滑动，通过设置的夹持台6对夹持电机92进行固定支撑，并通过设置的夹持电机92用于控制两个螺杆91进行同步反向转动。

具体的，联动机构10包括设置于夹持台6内部的第一斜齿轮101，第一斜齿轮101与夹持电机92的输出端之间固定连接，两个螺杆91相邻的一端均固定设置有第二斜齿轮102，第一斜齿轮101与第二斜齿轮102之间啮合连接。

在进一步的实施例中，通过设置的夹持电机92对第一斜齿轮101进行固定支撑，并通过夹持电机92驱动第一斜齿轮101进行转动，通过设置的螺杆91对第二斜齿轮102进行固定支撑，通过第一斜齿轮101带动两个第二斜齿轮102进行同步反向转动，使第二斜齿轮102带动两个螺杆91进行同步反向转动。

具体的，第一铰接座3的一侧固定设置有第一电机11，第一电机11的输出端与机械臂4之间固定连接，第二铰接座5的一侧固定设置有第二电机12，第二电机12的输出端与夹持台6之间固定连接。

在进一步的实施例中，通过设置的第一铰接座3对第一电机11进行固定支撑，并通过设置的第一电机11带动机械臂4进行转动，通过设置的第二铰接座5对第二电机12进行固定支撑，并通过设置的第二电机12带动夹持台6进行转动。

具体的，机械臂4由第一支臂41和第二支臂42进行组成，第一支臂41与第一铰接座3之间转动连接，第二支臂42与第二铰接座5之间固定连接，第二支臂42滑动设置于第一支臂41的内部，且第一支臂41和第二支臂42之间设置有伸缩机构13。

在进一步的实施例中，通过设置的第一支臂41对第二支臂42进行滑动支撑，使第二支臂42可以在第一支臂41的内部进行伸缩，对机械臂4的长度进行调节控制。

具体的，伸缩机构13包括设置于第一支臂41内部的齿条131，齿条131与第二支臂42之间固定连接，第一支臂41的外部固定设置有伸缩电机132，伸缩电机132的输出端贯穿至第一支臂41的内部，并固定连接有伸缩齿轮133，伸缩齿轮133与齿条131之间啮合连接。

在进一步的实施例中，通过设置的第二支臂42对齿条131进行固定支撑，并通过设置的齿条131带动第二支臂42在第一支臂41的内部进行位置滑动，通过设置的第一支臂41对伸缩电机132进行固定支撑，并通过设置的伸缩电机132驱动伸缩齿轮133进行转动，使伸缩齿轮133带动齿条131进行位置移动。

具体的，转台2上固定套设有蜗轮14，支撑座1位于蜗轮14的一侧转动设置有蜗杆15，且蜗杆15与蜗轮14之间啮合连接，支撑座1位于蜗杆15的一侧固定设置有转动电机16，转动电机16的输出端与蜗杆15之间固定连接。

在进一步的实施例中，通过设置的转台2对蜗轮14进行固定支撑，使蜗轮14带动转台2进行同步转动，通过设置的支撑座1对蜗杆15进行转动支撑，并通过设置的转动电机16驱动蜗杆15进行转动，使蜗杆15带动蜗轮14进行同步转动。

本实用新型的工作原理及使用流程：

启动夹持电机92，通过夹持电机92的输出端带动第一斜齿轮101进行转动，并通过第一斜齿轮101带动两个第二斜齿轮102进行同步反向转动，使第二斜齿轮102带动两个螺杆91进行同步反向转动，通过螺杆91带动两个夹块8进行零件进行夹持固定。

启动第一电机11与第二电机12，通过第一电机11的输出端带动机械臂4进行转动，通过第二电机12的输出端带动夹持台6进行转动，可以对被夹持零件的位置和角度进行调节。

启动伸缩电机132，通过伸缩电机132的输出端带动伸缩齿轮133进行转动，通过伸缩齿轮133带动齿条131进行位置移动，通过齿条131带动第二支臂42在第一支臂41的内部进行位置滑动，对被夹持零件的位置和高度进行调节。

启动转动电机16，通过转动电机16的输出端带动蜗杆15进行转动，通过蜗杆15带动蜗轮14进行同步转动，通过蜗轮14带动转台2进行同步转动，通过转台2对被夹持零件的方向进行调节。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (7)

1.一种机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于，包括：

支撑座(1)，所述支撑座(1)的下方转动设置有转台(2)，所述转台(2)的下方固定设置有第一铰接座(3)，所述第一铰接座(3)的中部转动设置有机械臂(4)，所述机械臂(4)的下方固定连接有第二铰接座(5)，所述第二铰接座(5)的中部转动设置有夹持台(6)，所述夹持台(6)的两侧对称开设有滑槽(7)，所述滑槽(7)的内部均滑动设置有夹块(8)，两个所述夹块(8)之间设置有夹持机构(9)。

2.根据权利要求1所述的一种机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述夹持机构(9)包括设置于滑槽(7)内部的螺杆(91)，所述螺杆(91)与夹持台(6)之间转动连接，所述螺杆(91)贯穿夹块(8)，并与夹块(8)之间螺纹连接，所述夹持台(6)的一侧固定设置有夹持电机(92)，所述夹持电机(92)与两个螺杆(91)之间设置有联动机构(10)。

3.根据权利要求2所述的一种机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述联动机构(10)包括设置于夹持台(6)内部的第一斜齿轮(101)，所述第一斜齿轮(101)与夹持电机(92)的输出端之间固定连接，两个所述螺杆(91)相邻的一端均固定设置有第二斜齿轮(102)，所述第一斜齿轮(101)与第二斜齿轮(102)之间啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述第一铰接座(3)的一侧固定设置有第一电机(11)，所述第一电机(11)的输出端与机械臂(4)之间固定连接，所述第二铰接座(5)的一侧固定设置有第二电机(12)，所述第二电机(12)的输出端与夹持台(6)之间固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述机械臂(4)由第一支臂(41)和第二支臂(42)进行组成，所述第一支臂(41)与第一铰接座(3)之间转动连接，所述第二支臂(42)与第二铰接座(5)之间固定连接，所述第二支臂(42)滑动设置于第一支臂(41)的内部，且所述第一支臂(41)和第二支臂(42)之间设置有伸缩机构(13)。

6.根据权利要求5所述的一种机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述伸缩机构(13)包括设置于第一支臂(41)内部的齿条(131)，所述齿条(131)与第二支臂(42)之间固定连接，所述第一支臂(41)的外部固定设置有伸缩电机(132)，所述伸缩电机(132)的输出端贯穿至第一支臂(41)的内部，并固定连接有伸缩齿轮(133)，所述伸缩齿轮(133)与齿条(131)之间啮合连接。

7.根据权利要求1所述的一种机械零部件加工用夹持机械手，其特征在于：所述转台(2)上固定套设有蜗轮(14)，所述支撑座(1)位于蜗轮(14)的一侧转动设置有蜗杆(15)，且所述蜗杆(15)与蜗轮(14)之间啮合连接，所述支撑座(1)位于蜗杆(15)的一侧固定设置有转动电机(16)，所述转动电机(16)的输出端与蜗杆(15)之间固定连接。

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