CN218255229U - 一种工业机器人用复合夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人用复合夹具，包括机架、万向轮、缓震块、用于方便工业机器人复合夹具夹持固定的夹持机构，所述机架下端设置有两个所述缓震块，所述缓震块下端安装有所述万向轮，所述夹持机构位于所述机架之间，还包括用于方便工业机器人复合夹具多方向转动的调向机构，所述调向机构位于所述夹持机构上方。有益效果：通过设置有第二电机、第二螺纹杆、连接箱等，通过第二电机动能带动第二螺纹杆转动，利用第一滑块与第二螺纹杆螺纹连接，使其第一滑块带动下方连接箱水平移动，再通过第二电动推杆作用，推动连接箱做上下移动，方便了复合夹具对所需物体的夹取效果，能够快速的使夹具移动到所需工作地点。

Description

一种工业机器人用复合夹具

技术领域

本实用新型涉及复合夹具领域，特别是涉及一种工业机器人用复合夹具。

背景技术

工业机器人的工作过程中，需要使用夹具对物品进行固定夹紧，现有的夹具夹紧装置效果不佳，只能单一的进行夹紧，上方的物品易掉落，夹紧操作的效率低下，并且不能根据所需要的物品进行大小角度的夹紧，使用费时费力，不易进行操作。

现在市场上的复合夹具移动位置不便，需要工作人员进行搬运移动位置较为麻烦，并且夹具的效果不够稳定，易掉落，夹具无法根据需要进行调节角度与高度的位置，使得适用范围较为局限，针对上述情况，在现有的复合夹具基础上进行技术创新，为此我们提出一种具有能够方便用户根据需求将架体移动至合适位置，无需搬动装置，通过滑动的结构，可以将移动轮收进内筒的内部，并且放置在工作台面时，不会轻易发生滑动，固定在合适的位置，使得架体不易滑动位置，更加稳固，可以控制两侧夹具的位置，用于对不同物品的种类进行夹紧，两侧同时的夹紧，使得夹具使用的效果更佳，可以调节夹板的角度位置，范围更加广泛，提高了装置的实用性，使得物品全方位可以进行固定夹紧，不易脱落及移位，夹紧的效果更佳，套筒可以横杆上方滑动，使得装置更加灵活，并且装置更加多样性的工业机器人复合夹具。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种工业机器人用复合夹具。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的：

一种工业机器人用复合夹具，包括机架、万向轮、缓震块、用于方便工业机器人复合夹具夹持固定的夹持机构，所述机架下端设置有两个所述缓震块，所述缓震块下端安装有所述万向轮，所述夹持机构位于所述机架之间，还包括用于方便工业机器人复合夹具多方向转动的调向机构，所述调向机构位于所述夹持机构上方；

所述调向机构包括第二电机、第二螺纹杆、第一滑块、第二电动推杆、连接箱、第三电机、转动轴、齿轮、滑轨、第二滑块、第二连接柱，所述第二电机安装在所述机架一侧，所述机架上端开设有滑槽，所述第二螺纹杆设置在滑槽内部，所述第一滑块套设在所述第二螺纹杆上，所述第二电动推杆设置在所述第一滑块下端，所述连接箱设置在所述第二电动推杆下端，所述第三电机设置在所述连接箱后端，所述连接箱内部设置有两个所述转动轴，所述转动轴上设置有所述齿轮，所述转动轴下方设置有两个所述滑轨，所述第二滑块设置在两个所述滑轨之间，所述第二连接柱贯穿在所述第二滑块上。

优选的：所述夹持机构包括第一电机、连接框、第一连接柱、旋转盘、第一螺纹杆、夹手、防滑缓冲垫，所述第一连接柱设置在所述第二连接柱下端，所述旋转盘设置在所述第一连接柱下端，所述连接框设置在所述旋转盘下端，所述第一螺纹杆设置在所述连接框内部，所述第一螺纹杆两端套设有两个所述夹手，所述夹手一侧设置有所述防滑缓冲垫。

优选的：所述夹持机构还包括连接架、卡块、第一电动推杆、固定板、弹簧拨片，所述连接架设置在所述第一连接柱一侧，所述第一连接柱底端开设有方形槽，所述卡块设置在方形槽内，所述第一电动推杆设置在所述连接架一侧，所述固定板安装在所述第一电动推杆一侧，所述第一电动推杆与所述固定板之间安装有所述弹簧拨片。

优选的：所述第一电机与所述第一螺纹杆键连接，所述第一螺纹杆与所述连接框转动连接，所述第一连接柱与所述旋转盘转动连接。

优选的：所述夹手与所述防滑缓冲垫之间设置有缓冲弹簧，所述夹手与所述第一螺纹杆螺纹连接，所述第一螺纹杆两端螺纹方向相反，所述旋转盘四周呈尖端形状设置，且上端开设有方孔。

优选的：所述卡块与所述第一连接柱之间连接有压缩弹簧，所述固定板与所述连接架固定连接，所述弹簧拨片与所述连接架和所述固定板滑动连接，所述弹簧拨片一端设置有拉伸弹簧。

优选的：所述第二电机与所述第二螺纹杆键连接，所述第二螺纹杆与所述机架转动连接，所述第一滑块与所述第二螺纹杆螺纹连接，所述转动轴与所述连接箱转动连接，所述滑轨与所述第二滑块滑动连接，所述第三电机与所述转动轴键连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

通过设置有第二电机、第二螺纹杆、连接箱等，通过第二电机动能带动第二螺纹杆转动，利用第一滑块与第二螺纹杆螺纹连接，使其第一滑块带动下方连接箱水平移动，再通过第二电动推杆作用，推动连接箱做上下移动，方便了复合夹具对所需物体的夹取效果，能够快速的使夹具移动到所需工作地点。

通过设置有第三电机、转动轴、齿轮、第二滑块等，通过第三电机动能带动两个转动轴转动，利用两个齿轮相啮合，从而带动下方的第二连接柱在两侧的滑轨内做圆周运动，从而可以随时调节复合夹具所夹取的角度，方便了对物体的夹具效果，使装置更具有灵活性。

通过设置有第一电机、第一螺纹杆、弹簧拨片、旋转盘等，通过第一电机动能带动第一螺纹杆转动，利用两端螺纹方向相反，从而带动下方两个夹手做相互靠近远离的运动，以此来方便夹取所需物体，防滑缓冲垫可以对所夹取的物体进行有效的保护和防滑作用，且牢牢的抓紧所需物体防止所需物体损坏，再通过第一电动推杆推动弹簧拨片向一侧运动，从而弹簧拨片前端与旋转盘四周的尖端相啮合，从而推动旋转盘转动，此时在旋转的过程中，卡块会触碰到旋转盘从而利用第一连接柱方槽内的压缩弹簧，进而被压缩到内部，当旋转盘旋转到下一个方孔时，卡块会通过压缩弹簧的反向力，使其卡块弹回到方孔内，进而对旋转盘进行有效的固定，从而可以随时的调整夹手的夹取角度，并且可以适用于各种不同大小的物体，提高了装置的多样性和灵活性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型所述一种工业机器人用复合夹具的空间立体图；

图2是本实用新型所述一种工业机器人用复合夹具的调向机构剖视图；

图3是本实用新型所述一种工业机器人用复合夹具的第三电机局部放大图；

图4是本实用新型所述一种工业机器人用复合夹具的夹持机构示意图；

图5是本实用新型所述一种工业机器人用复合夹具的夹持机构剖视图；

图6是本实用新型所述一种工业机器人用复合夹具的旋转盘局部示意图。

附图标记说明如下：

1、机架；2、万向轮；3、缓震块；4、夹持机构；41、第一电机；42、连接框；43、第一连接柱；44、连接架；45、旋转盘；46、卡块；47、第一电动推杆；48、固定板；49、弹簧拨片；410、第一螺纹杆；411、夹手；412、防滑缓冲垫；5、调向机构；51、第二电机；52、第二螺纹杆；53、第一滑块；54、第二电动推杆；55、连接箱；56、第三电机；57、转动轴；58、齿轮；59、滑轨；510、第二滑块；511、第二连接柱。

具体实施方式

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合附图对本实用新型作进一步说明：

如图1-图6所示，一种工业机器人用复合夹具，包括机架1、万向轮2、缓震块3、用于方便工业机器人复合夹具夹持固定的夹持机构4，机架1下端设置有两个缓震块3，缓震块3下端安装有万向轮2，夹持机构4位于机架1之间，还包括用于方便工业机器人复合夹具多方向转动的调向机构5，调向机构5位于夹持机构4上方；

在本实施例中：调向机构5包括第二电机51、第二螺纹杆52、第一滑块53、第二电动推杆54、连接箱55、第三电机56、转动轴57、齿轮58、滑轨59、第二滑块510、第二连接柱511，第二电机51安装在机架1一侧，机架1上端开设有滑槽，第二螺纹杆52设置在滑槽内部，第一滑块53套设在第二螺纹杆52上，第二电动推杆54设置在第一滑块53下端，连接箱55设置在第二电动推杆54下端，第三电机56设置在连接箱55后端，连接箱55内部设置有两个转动轴57，转动轴57上设置有齿轮58，转动轴57下方设置有两个滑轨59，第二滑块510设置在两个滑轨59之间，第二连接柱511贯穿在第二滑块510上，第二电机51与第二螺纹杆52键连接，第二螺纹杆52与机架1转动连接，第一滑块53与第二螺纹杆52螺纹连接，转动轴57与连接箱55转动连接，滑轨59与第二滑块510滑动连接，第三电机56与转动轴57键连接，通过第二电机51动能带动第二螺纹杆52转动，利用第一滑块53与第二螺纹杆52螺纹连接，使其第一滑块53带动下方连接箱55水平移动，再通过第二电动推杆54作用，推动连接箱55做上下移动，方便了复合夹具对所需物体的夹取效果，再通过第三电机56动能带动两个转动轴57转动，利用两个齿轮58相啮合，从而带动下方的第二连接柱511在两侧的滑轨59内做圆周运动，从而可以随时调节复合夹具所夹取的角度；

在本实施例中：夹持机构4包括第一电机41、连接框42、第一连接柱43、旋转盘45、第一螺纹杆410、夹手411、防滑缓冲垫412，第一连接柱43设置在第二连接柱511下端，旋转盘45设置在第一连接柱43下端，连接框42设置在旋转盘45下端，第一螺纹杆410设置在连接框42内部，第一螺纹杆410两端套设有两个夹手411，夹手411一侧设置有防滑缓冲垫412，夹持机构4还包括连接架44、卡块46、第一电动推杆47、固定板48、弹簧拨片49，连接架44设置在第一连接柱43一侧，第一连接柱43底端开设有方形槽，卡块46设置在方形槽内，第一电动推杆47设置在连接架44一侧，固定板48安装在第一电动推杆47一侧，第一电动推杆47与固定板48之间安装有弹簧拨片49，第一电机41与第一螺纹杆410键连接，第一螺纹杆410与连接框42转动连接，第一连接柱43与旋转盘45转动连接，夹手411与防滑缓冲垫412之间设置有缓冲弹簧，夹手411与第一螺纹杆410螺纹连接，第一螺纹杆410两端螺纹方向相反，旋转盘45四周呈尖端形状设置，且上端开设有方孔，卡块46与第一连接柱43之间连接有压缩弹簧，固定板48与连接架44固定连接，弹簧拨片49与连接架44和固定板48滑动连接，弹簧拨片49一端设置有拉伸弹簧，通过第一电机41动能带动第一螺纹杆410转动，利用两端螺纹方向相反，从而带动下方两个夹手411做相互靠近远离的运动，以此来方便夹取所需物体，防滑缓冲垫412可以对所夹取的物体进行有效的保护和防滑作用，且牢牢的抓紧所需物体防止所需物体损坏，再通过第一电动推杆47推动弹簧拨片49在连接架44和固定板48上向一侧运动，从而弹簧拨片49前端与旋转盘45四周的尖端相啮合，从而推动旋转盘45转动，此时在旋转的过程中，卡块46会触碰到旋转盘45，从而利用第一连接柱43方槽内的压缩弹簧，进而卡块46被压缩到方槽内部，当旋转盘45旋转到下一个方孔时，卡块46会通过压缩弹簧的反向力，使其卡块46弹回到方孔内，进而对旋转盘45进行有效的固定，从而可以随时的调整夹手411的夹取角度，并且可以适用于各种不同大小的物体。

工作原理：先通过下方的万向轮2使其装置移动到所需要工作的地点，再通过第二电机51动能带动第二螺纹杆52转动，利用第一滑块53与第二螺纹杆52螺纹连接，使其第一滑块53带动下方连接箱55水平移动，再通过第二电动推杆54作用，推动连接箱55做上下移动，方便了复合夹具对所需物体的夹取效果，再通过第三电机56动能带动两个转动轴57转动，利用两个齿轮58相啮合，从而带动下方的第二连接柱511在两侧的滑轨59内做圆周运动，再通过第一电机41动能带动第一螺纹杆410转动，利用两端螺纹方向相反，从而带动下方两个夹手411做相互靠近远离的运动，以此来方便夹取所需物体，防滑缓冲垫412可以对所夹取的物体进行有效的保护和防滑作用，且牢牢的抓紧所需物体防止所需物体损坏，再通过第一电动推杆47推动弹簧拨片49在连接架44和固定板48上向一侧运动，从而弹簧拨片49前端与旋转盘45四周的尖端相啮合，从而推动旋转盘45转动，此时在旋转的过程中，卡块46会触碰到旋转盘45，从而利用第一连接柱43方槽内的压缩弹簧，进而卡块46被压缩到方槽内部，当旋转盘45旋转到下一个方孔时，卡块46会通过压缩弹簧的反向力，使其卡块46弹回到方孔内，进而对旋转盘45进行有效的固定，从而可以随时的调整夹手411的夹取角度，并且可以适用于各种不同大小的物体。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。

Claims (7)

1.一种工业机器人用复合夹具，包括机架(1)、万向轮(2)、缓震块(3)、用于方便工业机器人复合夹具夹持固定的夹持机构(4)，所述机架(1)下端设置有两个所述缓震块(3)，所述缓震块(3)下端安装有所述万向轮(2)，所述夹持机构(4)位于所述机架(1)之间，其特征在于：还包括用于方便工业机器人复合夹具多方向转动的调向机构(5)，所述调向机构(5)位于所述夹持机构(4)上方；

所述调向机构(5)包括第二电机(51)、第二螺纹杆(52)、第一滑块(53)、第二电动推杆(54)、连接箱(55)、第三电机(56)、转动轴(57)、齿轮(58)、滑轨(59)、第二滑块(510)、第二连接柱(511)，所述第二电机(51)安装在所述机架(1)一侧，所述机架(1)上端开设有滑槽，所述第二螺纹杆(52)设置在滑槽内部，所述第一滑块(53)套设在所述第二螺纹杆(52)上，所述第二电动推杆(54)设置在所述第一滑块(53)下端，所述连接箱(55)设置在所述第二电动推杆(54)下端，所述第三电机(56)设置在所述连接箱(55)后端，所述连接箱(55)内部设置有两个所述转动轴(57)，所述转动轴(57)上设置有所述齿轮(58)，所述转动轴(57)下方设置有两个所述滑轨(59)，所述第二滑块(510)设置在两个所述滑轨(59)之间，所述第二连接柱(511)贯穿在所述第二滑块(510)上。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于：所述夹持机构(4)包括第一电机(41)、连接框(42)、第一连接柱(43)、旋转盘(45)、第一螺纹杆(410)、夹手(411)、防滑缓冲垫(412)，所述第一连接柱(43)设置在所述第二连接柱(511)下端，所述旋转盘(45)设置在所述第一连接柱(43)下端，所述连接框(42)设置在所述旋转盘(45)下端，所述第一螺纹杆(410)设置在所述连接框(42)内部，所述第一螺纹杆(410)两端套设有两个所述夹手(411)，所述夹手(411)一侧设置有所述防滑缓冲垫(412)。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于：所述夹持机构(4)还包括连接架(44)、卡块(46)、第一电动推杆(47)、固定板(48)、弹簧拨片(49)，所述连接架(44)设置在所述第一连接柱(43)一侧，所述第一连接柱(43)底端开设有方形槽，所述卡块(46)设置在方形槽内，所述第一电动推杆(47)设置在所述连接架(44)一侧，所述固定板(48)安装在所述第一电动推杆(47)一侧，所述第一电动推杆(47)与所述固定板(48)之间安装有所述弹簧拨片(49)。

4.根据权利要求2所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于：所述第一电机(41)与所述第一螺纹杆(410)键连接，所述第一螺纹杆(410)与所述连接框(42)转动连接，所述第一连接柱(43)与所述旋转盘(45)转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于：所述夹手(411)与所述防滑缓冲垫(412)之间设置有缓冲弹簧，所述夹手(411)与所述第一螺纹杆(410)螺纹连接，所述第一螺纹杆(410)两端螺纹方向相反，所述旋转盘(45)四周呈尖端形状设置，且上端开设有方孔。

6.根据权利要求3所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于：所述卡块(46)与所述第一连接柱(43)之间连接有压缩弹簧，所述固定板(48)与所述连接架(44)固定连接，所述弹簧拨片(49)与所述连接架(44)和所述固定板(48)滑动连接，所述弹簧拨片(49)一端设置有拉伸弹簧。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人用复合夹具，其特征在于：所述第二电机(51)与所述第二螺纹杆(52)键连接，所述第二螺纹杆(52)与所述机架(1)转动连接，所述第一滑块(53)与所述第二螺纹杆(52)螺纹连接，所述转动轴(57)与所述连接箱(55)转动连接，所述滑轨(59)与所述第二滑块(510)滑动连接，所述第三电机(56)与所述转动轴(57)键连接。

Images