CN215202025U - 一种自动化取料的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动化取料的机械手装置，包括机械臂，还包括：旋转槽，其开设在所述机械臂一端的中间位置处；旋转轴，其活动安装在所述旋转槽内部一端的中间位置处，其表面的中间位置处固定套设有齿轮；第一驱动电机，其固定安装在所述机械臂上端的一侧，其输出端的下端位于所述旋转槽的内部，且该端与所述旋转轴的上端固定连接；机械手，其活动安装在所述旋转槽内部的一侧，其一端位于所述旋转槽的内部，第一驱动电机的输出端带动旋转轴进行旋转，旋转轴带动齿轮进行旋转，齿轮通过与旋转齿条啮合连接，带动机械手的一端进行旋转，从而使得机械手在机械臂的一端进行旋转，适用于不同角度的物体进行取料，加强了整体装置的灵活性。

Description

一种自动化取料的机械手装置

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，具体为一种自动化取料的机械手装置。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，市面上常见的取料机械往往结构比较复杂，占用的空间比较大，而且多为气动方式进行运行，经过长期的使用，容易产生故障，维修起来十分的复杂麻烦，角度调节十分的麻烦，而且当夹固较小物体时，夹固效果差，为了解决这一系列问题我们提出了一种自动化取料的机械手装置。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题，本实用新型提供了一种自动化取料的机械手装置，第一驱动电机的输出端带动齿轮进行旋转，齿轮通过与旋转齿条啮合连接，带动机械手的一端进行旋转，从而调节机械手的角度，同时第二驱动电机的输出端反转转动，移动螺套带动推杆向移动槽的内部进行移动，推杆通过连接齿条带动两个弧形齿块向相对进行转动，使得活动夹杆的一端收缩，从而将物料进行夹持，使得整体装置具有很好的夹持效果。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化取料的机械手装置，包括机械臂，还包括：

旋转槽，其开设在所述机械臂一端的中间位置处；

旋转轴，其活动安装在所述旋转槽内部一端的中间位置处，其表面的中间位置处固定套设有齿轮；

第一驱动电机，其固定安装在所述机械臂上端的一侧，其输出端的下端位于所述旋转槽的内部，且该端与所述旋转轴的上端固定连接；

机械手，其活动安装在所述旋转槽内部的一侧，其一端位于所述旋转槽的内部，该端固定安装有旋转齿条，所述旋转齿条与所述齿轮的一侧啮合连接；

安装槽，其开设在所述机械手内部的中间位置处，其内部的一端固定安装有第二驱动电机，所述安装槽的中间位置处活动安装有旋转螺杆，所述旋转螺杆的一端与所述第二驱动电机的输出端固定连接，所述旋转螺杆表面的一端活动套设有移动螺套；

移动槽，具有两个，其分别开设在所述安装槽一端的两侧；

推杆，具有两根，其分别活动穿插在所述机械手两侧的中间位置处，其一端位于所述移动槽的内部，且该端固定安装有连接杆，两根所述连接杆相对的一端分别与所述移动螺套的两侧固定连接，所述推杆的一端位于所述机械手的外侧，且该端的两侧均匀固定安装有连接齿条；

弧形齿块，具有四个，其分别活动安装在所述机械手一端的两侧，其分别位于两根所述推杆一端的两侧呈对称分布，且相对的一端分别与两个所述连接齿条啮合连接；

活动夹杆，具有四根，其分别固定安装在所述弧形齿块相离的一侧。

优选的，所述旋转槽的中间位置处活动穿插有螺栓，所述螺栓的表面活动套设有所述机械手，所述螺栓的两端位于所述机械臂表面的两侧，且两端均固定安装有螺母。

优选的，两个所述移动槽相对面的一侧均固定安装有隔板，所述隔板的中间位置处开设有滑槽，所述滑槽内部的中间位置处活动穿插有连接杆。

优选的，四根所述活动夹杆位于所述机械手的两侧呈对称分布，其一端位于所述机械手的外侧。

优选的，四根所述活动夹杆相对面一侧的一端固定安装有夹块，所述夹块相对面一侧的中间位置处均开设有弧形槽。

优选的，所述连接杆分别与所述推杆和所述旋转螺杆呈垂直分布，所述推杆与所述旋转螺杆呈水平对称分布。

优选的，所述机械手两侧的一端均固定安装有安装栓，其表面的中间位置处均活动套设有所述弧形齿块。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型通过旋转槽的设置，使得整体装置具有很好的角度调节的效果，使用者使用时，第一驱动电机的输出端带动旋转轴进行旋转，旋转轴带动齿轮进行旋转，齿轮通过与旋转齿条啮合连接，带动机械手的一端进行旋转，从而使得机械手在机械臂的一端进行旋转，适用于不同角度的物体进行取料，加强了整体装置的灵活性；

2.本实用新型通过机械手的设置，使得整体装置具有很好的夹持效果，第二驱动电机的输出端带动旋转螺杆进行正向旋转，移动螺套在旋转螺杆的表面进行移动，移动螺套通过连接杆带动推杆向外侧进行移动，推杆一端通过连接齿条带动弧形齿块进行旋转，弧形齿块在安装栓的表面向相反方向转动，使得两根活动夹杆的一端向外侧移动，便于将活动夹杆打开，将活动夹杆移动到物料的两侧，第二驱动电机的输出端反转转动，移动螺套带动推杆向移动槽的内部进行移动，推杆通过连接齿条带动两个弧形齿块向相对进行转动，使得活动夹杆的一端收缩，从而将物料进行夹持，使得整体装置具有很好的夹持效果。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1为本实用新型的装置侧面结构示意图。

图2为本实用新型的装置俯视结构示意图。

图3为本实用新型的移动螺套侧面结构示意图。

图中：1、机械臂；2、旋转槽；3、第一驱动电机；4、齿轮；5、旋转轴；6、机械手；7、移动螺套；8、连接齿条；9、弧形齿块；10、活动夹杆；11、安装栓；12、第二驱动电机；13、安装槽；14、旋转螺杆；15、推杆；16、移动槽；17、连接杆；18、旋转齿条；19、夹块。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种自动化取料的机械手装置，包括机械臂1，还包括：

旋转槽2，其开设在机械臂1一端的中间位置处；

旋转轴5，其活动安装在旋转槽2内部一端的中间位置处，其表面的中间位置处固定套设有齿轮4；

第一驱动电机3，其固定安装在机械臂1上端的一侧，其输出端的下端位于旋转槽2的内部，且该端与旋转轴5的上端固定连接；

机械手6，其活动安装在旋转槽2内部的一侧，其一端位于旋转槽2的内部，该端固定安装有旋转齿条18，旋转齿条18与齿轮4的一侧啮合连接；

安装槽13，其开设在机械手6内部的中间位置处，其内部的一端固定安装有第二驱动电机12，安装槽13的中间位置处活动安装有旋转螺杆14，旋转螺杆14的一端与第二驱动电机12的输出端固定连接，旋转螺杆14表面的一端活动套设有移动螺套7；

移动槽16，具有两个，其分别开设在安装槽13一端的两侧；

推杆15，呈长条形，具有两根，其分别活动穿插在机械手6两侧的中间位置处，其一端位于移动槽16的内部，且该端固定安装有连接杆17，两根连接杆17相对的一端分别与移动螺套7的两侧固定连接，推杆15的一端位于机械手6的外侧，且该端的两侧均匀固定安装有连接齿条8；

弧形齿块9，大约为三分之一圆形大小，具有四个，其分别活动安装在机械手6一端的两侧，其分别位于两根推杆15一端的两侧呈对称分布，且相对的一端分别与两个连接齿条8啮合连接；

活动夹杆10，呈长条状，具有四根，其分别固定安装在弧形齿块9相离的一侧。

具体的，如图1-3所示，旋转槽2的中间位置处活动穿插有螺栓，螺栓的表面活动套设有机械手6，螺栓的两端位于机械臂1表面的两侧，且两端均固定安装有螺母，便于机械手6与机械臂1之间的安装和拆卸。

具体的，如图1-3所示，两个移动槽16相对面的一侧均固定安装有隔板，隔板的中间位置处开设有滑槽，滑槽内部的中间位置处活动穿插有连接杆17，便于对连接杆17进行限位，减少旋转螺杆14旋转带动的扭矩。

具体的，如图1-3所示，四根活动夹杆10位于机械手6的两侧呈对称分布，其一端位于机械手6的外侧，避免机械手6的一端影响活动夹杆10对物体的夹持。

具体的，如图1-3所示，四根活动夹杆10相对面一侧的一端固定安装有夹块19，夹块19相对面一侧的中间位置处均开设有弧形槽，便于对物料进行很好的夹持固定。

具体的，如图1-3所示，连接杆17分别与推杆15和旋转螺杆14呈垂直分布，推杆15与旋转螺杆14呈水平对称分布，通过旋转螺杆14的旋转，移动螺套7和连接杆17带动推杆15进行移动。

具体的，如图1-3所示，机械手6两侧的一端均固定安装有安装栓11，其表面的中间位置处均活动套设有弧形齿块9，便于对弧形齿块9的安装和旋转，从而带动活动夹杆10进行转动调节。

工作原理：使用者使用时，第一驱动电机3的输出端带动旋转轴5进行旋转，旋转轴5带动齿轮4进行旋转，齿轮4通过与旋转齿条18啮合连接，带动机械手6的一端进行旋转，从而使得机械手6在机械臂1的一端进行旋转，适用于不同角度的物体进行取料，加强了整体装置的灵活性，第二驱动电机12的输出端带动旋转螺杆14进行正向旋转，移动螺套7在旋转螺杆14的表面进行移动，移动螺套7通过连接杆17带动推杆15向外侧进行移动，推杆15一端通过连接齿条8带动弧形齿块9进行旋转，弧形齿块9在安装栓11的表面向相反方向转动，使得两根活动夹杆10的一端向外侧移动，便于将活动夹杆10打开，将活动夹杆10移动到物料的两侧，第二驱动电机12的输出端反转转动，移动螺套7带动推杆15向移动槽16的内部进行移动，推杆15通过连接齿条8带动两个弧形齿块9向相对进行转动，使得活动夹杆10的一端收缩，从而将物料进行夹持，使得整体装置具有很好的夹持效果。

以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述。对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种自动化取料的机械手装置，包括机械臂（1），其特征在于，还包括：

旋转槽（2），其开设在所述机械臂（1）一端的中间位置处；

旋转轴（5），其活动安装在所述旋转槽（2）内部一端的中间位置处，其表面的中间位置处固定套设有齿轮（4）；

第一驱动电机（3），其固定安装在所述机械臂（1）上端的一侧，其输出端的下端位于所述旋转槽（2）的内部，且该端与所述旋转轴（5）的上端固定连接；

机械手（6），其活动安装在所述旋转槽（2）内部的一侧，其一端位于所述旋转槽（2）的内部，该端固定安装有旋转齿条（18），所述旋转齿条（18）与所述齿轮（4）的一侧啮合连接；

安装槽（13），其开设在所述机械手（6）内部的中间位置处，其内部的一端固定安装有第二驱动电机（12），所述安装槽（13）的中间位置处活动安装有旋转螺杆（14），所述旋转螺杆（14）的一端与所述第二驱动电机（12）的输出端固定连接，所述旋转螺杆（14）表面的一端活动套设有移动螺套（7）；

移动槽（16），具有两个，其分别开设在所述安装槽（13）一端的两侧；

推杆（15），具有两根，其分别活动穿插在所述机械手（6）两侧的中间位置处，其一端位于所述移动槽（16）的内部，且该端固定安装有连接杆（17），两根所述连接杆（17）相对的一端分别与所述移动螺套（7）的两侧固定连接，所述推杆（15）的一端位于所述机械手（6）的外侧，且该端的两侧均匀固定安装有连接齿条（8）；

弧形齿块（9），具有四个，其分别活动安装在所述机械手（6）一端的两侧，其分别位于两根所述推杆（15）一端的两侧呈对称分布，且相对的一端分别与两个所述连接齿条（8）啮合连接；

活动夹杆（10），具有四根，其分别固定安装在所述弧形齿块（9）相离的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种自动化取料的机械手装置，其特征在于：所述旋转槽（2）的中间位置处活动穿插有螺栓，所述螺栓的表面活动套设有所述机械手（6），所述螺栓的两端位于所述机械臂（1）表面的两侧，且两端均固定安装有螺母。

3.根据权利要求1所述的一种自动化取料的机械手装置，其特征在于：两个所述移动槽（16）相对面的一侧均固定安装有隔板，所述隔板的中间位置处开设有滑槽，所述滑槽内部的中间位置处活动穿插有连接杆（17）。

4.根据权利要求1所述的一种自动化取料的机械手装置，其特征在于：四根所述活动夹杆（10）位于所述机械手（6）的两侧呈对称分布，其一端位于所述机械手（6）的外侧。

5.根据权利要求4所述的一种自动化取料的机械手装置，其特征在于：四根所述活动夹杆（10）相对面一侧的一端固定安装有夹块（19），所述夹块（19）相对面一侧的中间位置处均开设有弧形槽。

6.根据权利要求1所述的一种自动化取料的机械手装置，其特征在于：所述连接杆（17）分别与所述推杆（15）和所述旋转螺杆（14）呈垂直分布，所述推杆（15）与所述旋转螺杆（14）呈水平对称分布。

7.根据权利要求1所述的一种自动化取料的机械手装置，其特征在于：所述机械手（6）两侧的一端均固定安装有安装栓（11），其表面的中间位置处均活动套设有所述弧形齿块（9）。

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